一种机器人视觉的多帧运动图像融合方法及系统

(19)中华人民共和国国家知识产权局

	(12)发明专利说明书
		(10)申请公布号 CN 113177901 A (43)申请公布日 2021.07.27

(21)申请号 CN202110353476.3

(22)申请日 2021.04.01

(71)申请人北京科技大学

地址 100083 北京市海淀区学院路30号

(72)发明人潘京辉彭开香潘月斗

(74)专利代理机构 11237 北京市广友专利事务所有限责任公司

代理人张仲波;付忠林

(51)Int.CI

G06T5/50(20060101)

G06T7/00(20170101)

G06T7/33(20170101)

G06T7/73(20170101)

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

一种机器人视觉的多帧运动图像融合方法及系统

(57)摘要

本发明公开了一种机器人视觉的多帧运动图像融合方法及系统，该方法包括：获取机器人的运动幅度，根据运动幅度设置长短不同的曝光时间；获取预设成像周期内机器人的视觉传感器输出的图像，根据清晰度对获取的图像进行质量评估，筛选出清晰度大于预设清晰度阈值的图像；将筛选出的图像进行邻帧图像配准，得到配准后的图像；将配准后的图像进行邻帧图像融合，得到多帧图像的融合结果，从而实现高质量的图像。本发明解决了机器人六自由度的随机运动引起图像模糊的技术问题，可以广泛应用于机器人视频图像处理领域。

法律状态