(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)实用新型专利
(10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201821763068.5
(22)申请日 2018.10.29
地址 310051 浙江省杭州市滨江区六和路
309号2幢3楼
(72)发明人 赖华敏 李夏 应家扬
(74)专利代理机构 杭州华鼎知识产权代理事务
所(普通合伙) 33217
代理人 任翠月
(51)Int.Cl.
B24B 27/033(2006.01)
H02G 1/02(2006.01)
(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
(54)实用新型名称一种电缆清扫机器人(57)摘要本实用新型公开了一种电缆清扫机器人，包括行走装置、清扫装置和自适应调节装置，清扫装置包括至少两个清扫头，相邻两个清扫头之间可拆连接，至少两个所述清扫头组装后形成用于供电缆穿过的通道，所述清扫头包括安装板、以及固定在所述安装板上 的砂轮和清扫电机，所述清扫电机驱动所述砂轮转动以去除电缆上的污垢，自适应调节装置包括固定架和摆杆，所述固定架的一端固定在所述行走装置上，另一端与所述摆杆的一端转动连接，所述摆杆的另一端与所述清扫装置固定安装，以使所述清扫装置能够相对所述固定架上下摆动。通过简化清扫装置的结构减轻清扫机器人的重量，同时还能使清扫装置随着电缆的走势而上下浮动，以使清扫机器人能
在电缆上顺畅行走。权利要求书1页 说明书6页 附图8页CN 209207190 U 2019.08.06
C N 209207190
U
1.一种电缆清扫机器人，其特征在于，包括行走装置、清扫装置和自适应调节装置，所述清扫装置包括至少两个清扫头，相邻两个清扫头之间可拆连接，至少两个所述清扫头组装后形成用于供电缆穿过的通道，所述清扫头包括安装板、以及固定在所述安装板上的砂轮和清扫电机，所述清扫电机驱动所述砂轮转动以去除电缆上的污垢，所述自适应调节装置包括固定架和摆杆，所述固定架的一端固定在所述行走装置上，另一端与所述摆杆的一端转动连接，所述摆杆的另一端与所述清扫装置固定安装，以使所述清扫装置能够相对所述固定架上下摆动。
2.根据权利要求1所述的电缆清扫机器人，其特征在于，所述清扫装置包括两个分别位于所述电缆的上下两侧的所述清扫头，两个所述安装板的左侧和右侧其中之一铰接固定，而另一侧通过搭扣固定。
3.根据权利要求2所述的电缆清扫机器人，其特征在于，所述安装板上安装有两个位于电缆左右两侧的转轴，所述砂轮固定在所述转轴上并与转轴同步转动，所述清扫头还包括传动机构，所述电机的输出轴通过所述传动机构驱动两个转轴同步且同向转动。
4.根据权利要求3所述的电缆清扫机器人，其特征在于，所述传动机构包括传动带、主动轮和两个从动轮，所述主动轮固定安装在所述输出轴上，所述从动轮固定安装在所述转轴上，所述主动轮和两个从动轮呈三角形分布并通过所述传动带传动。
5.根据权利要求4所述的电缆清扫机器人，其特征在于，所述传动机构安装在所述安装板的后侧，所述清扫电机和砂轮均安装在所述安装板的前侧，且所述砂轮位于两个清扫电机限定形成的空间内。
6.根据权利要求5所述的电缆清扫机器人，其特征在于，所述清扫头还包括保护罩，所述保护罩安装在所述安装板后侧并罩盖所述传动机构。
7.根据权利要求2所述的电缆清扫机器人，其特征在于，所述摆杆的另一端与位于电缆上侧的清扫头固定安装。
8.根据权利要求7所述的电缆清扫机器人，其特征在于，所述自适应调节装置还包括前限位滚轮和后限位滚轮，所述摆杆上设有位于所述清扫装置前后两侧的固定轴，所述前限位滚轮和后限位滚轮分别转动安装在两个固定轴上，并在自重作用下压装在电缆上。
9.根据权利要求1至8之一所述的电缆清扫机器人，其特征在于，所述自适应调节装置还包括连杆，所述固定架的另一端和所述摆杆的一端分别设有U型连接块，所述U型连接块内安装有销轴，所述连杆的两端分别设有与两个销轴转动配合的通孔。
10.根据权利要求1至8之一所述的电缆清扫机器人，其特征在于，所述电缆清扫机器人还包括安装在所述行走装置上的安装架，所述安装架上安装有前摄像头和后摄像头，所述安装架的背面设有卡线槽，所述前摄像头和后摄像头的连接线卡装在所述卡线槽内。
权 利 要 求 书1/1页CN 209207190 U
一种电缆清扫机器人
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及电缆机器人技术领域，尤其涉及一种电缆清扫机器人。
【背景技术】
[0002]早期架设的电缆一般为无外包绝缘保护层，即电缆以裸线方式架设。这样一来，电缆上的积尘或者污垢会造成线路短路，从而引发跳闸等事故。为了提高裸露的架空输电线输电安全性，需要通过喷涂
机器人在电缆外侧喷涂绝缘漆形式以提高其绝缘性能。但在喷涂作业之前需要对裸露的电缆进行清洗，以清除积聚在电缆上的积尘或污垢等。
[0003]现有技术中公开了一种架空输电线路自动清洗机器人系统，其清洗装置包括清洗头、清洗剂桶和回收桶，清洗头的上入口与清洗电机的隔膜泵出口相连，隔膜泵的入口与清洗剂桶连通，清洗头的下入口与回收桶相连，以防止清洗剂外泄。由此可知，上述清洗装置的结构较为复杂，且由于配备了清洗剂桶和回收桶，因此增大了整机的重量，对搬运和安装带来极大不便。
[0004]另外，由于现有技术中的清洗机器人的清洗头固定安装在机器人的本体上，其不能随着电缆的走势而上下浮动，因此在机器人行走至电缆的弯曲部位时，清洗头的前端会因与电缆发生干涉，导致机器人发生卡滞而停止行进，从而造成清洗中断。
【实用新型内容】
[0005]本实用新型所要解决的技术问题在于克服现有技术的不足而提供一种电缆清扫机器人，能够有效简化清扫装置的整体结构，通过简化清扫装置的结构有效减轻电缆清扫机器人的重量，以便于搬运和安装；同时还能使清扫装置随着电缆的走势而上下浮动，以保证电缆清扫机器人能够在电缆上顺畅行走。
[0006]为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：
[0007]一种电缆清扫机器人，包括行走装置、清扫装置和自适应调节装置，所述清扫装置包括至少两个清扫头，相邻两个清扫头之间可拆连接，至少两个所述清扫头组装后形成用于供电缆穿过的通道，所述清扫头包括安装板、以及固定在所述安装板上的砂轮和清扫电机，所述清扫电机驱动所述砂轮转动以去除电缆上的污垢，所述自适应调节装置包括固定架和摆杆，所述固定架的一端固定在所述行走装置上，另一端与所述摆杆的一端转动连接，所述摆杆的另一端与所述清扫装置固定安装，以使所述清扫装置能够相对所述固定架上下摆动。
[0008]本实用新型中的清扫装置包括至少两个清扫头，相邻两个清扫头之间可拆连接，以便于电缆放置于通道内，而清扫头包括安装板、以及固定在安装板上的砂轮和清扫电机，砂轮与电缆接触，清扫电机驱动砂轮转动，砂轮与电缆之间产生滑动摩擦，以去除电缆上被摩擦部位的污垢；加之，砂轮的硬度较低，而电缆的材质硬度较高，因此不会对电缆造成任何损伤，当在电缆的外周设置多个砂轮时，可以对电缆上的整个圆周部位进行清扫，以提高对电缆的清洁强度，由此可知，本实用新型中的清扫装置省去了清洁剂桶和回收桶等结构，
简化了清扫装置的结构，从而减轻了电缆清扫机器人的整机重量，便于搬运和组装。[0009]另外，本实用新型中的清扫头通过自适应调节装置安装在行走装置上，并能相对行走装置上下摆动，因此当电缆清扫机器人行至电缆的弯曲部位时，清扫装置能够通过自适应调节装置进行自适应调整，以避免清扫装置与电缆发生干涉而造成卡滞，保证了电缆清扫机器人能够在电缆上顺畅行走。
[0010]进一步的，所述清扫装置包括两个分别位于所述电缆的上下两侧的所述清扫头，两个安装板的左侧和右侧其中之一铰接固定，而另一侧通过搭扣固定。
[0011]更进一步的，所述安装板上安装有两个位于电缆左右两侧的转轴，所述砂轮固定在所述转轴上并与转轴同步转动，所述清扫头还包括传动机构，所述电机的输出轴通过所述传动机构驱动两个转轴同步且同向转动。
[0012]更进一步的，所述传动机构包括传动带、主动轮和两个从动轮，所述主动轮固定安装在所述输出轴上，所述从动轮固定安装在所述转轴上，所述主动轮和两个从动轮呈三角形分布并通过所述传动带传动。
[0013]更进一步的，所述传动机构安装在所述安装板的后侧，所述清扫电机和砂轮均安装在所述安装板的前侧，且所述砂轮位于两个清扫电机限定形成的空间内。
[0014]更进一步的，所述清扫头还包括保护罩，所述保护罩安装在所述安装板后侧并罩盖所述传动机构。
[0015]更进一步的，所述摆杆的另一端与位于电缆上侧的清扫头固定安装。
[0016]更进一步的，所述自适应调节装置还包括前限位滚轮和后限位滚轮，所述摆杆上设有位于所述清
扫装置前后两侧的固定轴，所述前限位滚轮和后限位滚轮分别转动安装在两个固定轴上，并在自重作用下压装在电缆上。
[0017]进一步的，所述自适应调节装置还包括连杆，所述固定架的另一端和所述摆杆的一端分别设有U型连接块，所述U型连接块内安装有销轴，所述连杆的两端分别设有与两个销轴转动配合的通孔。
[0018]进一步的，所述电缆清扫机器人还包括安装在所述行走装置上的安装架，所述安装架上安装有前摄像头和后摄像头，所述安装架的背面设有卡线槽，所述前摄像头和后摄像头的连接线卡装在所述卡线槽内。
[0019]本实用新型的这些特点和优点将会在下面的具体实施方式、附图中详细的揭露。
【附图说明】
[0020]下面结合附图对本实用新型做进一步的说明：
[0021]图1为本实用新型实施例一中电缆清扫机器人的整机结构示意图；
[0022]图2为本实用新型实施例一中行走装置的结构示意图；
[0023]图3为本实用新型实施例一中行走装置的爆炸结构示意图；
[0024]图4为本实用新型实施例一中自适应调节装置的结构示意图；
[0025]图5为本实用新型实施例一中清扫装置的结构示意图；
[0026]图6为本实用新型实施例一中清扫装置的爆炸结构示意图；
[0027]图7为本实用新型实施例一中上下两个清扫头打开时的状态示意图；
[0028]图8为本实用新型实施例一中上下两个清扫头组装后的状态示意图；
[0029]图9为本实用新型实施例一中自适应调节装置和清扫装置的组装结构示意图；[0030]图10为本实用新型实施例一中摄像头和安装板的组装结构示意图；
[0031]图11为本实用新型实施例一中安装板的结构示意图。
【具体实施方式】
[0032]本实用新型公开了一种电缆清扫机器人，包括行走装置、清扫装置和自适应调节装置，所述清扫装置包括至少两个清扫头，相邻两个清扫头之间可拆连接，至少两个所述清扫头组装后形成用于供电缆穿过的通道，所述清扫头包括安装板、以及固定在所述安装板上的砂轮和清扫电机，所述清扫电机驱动
所述砂轮转动以去除电缆上的污垢，所述自适应调节装置包括固定架和摆杆，所述固定架的一端固定在所述行走装置上，另一端与所述摆杆的一端转动连接，所述摆杆的另一端与所述清扫装置固定安装，以使所述清扫装置能够相对所述固定架上下摆动。
[0033]本实用新型中的清扫装置包括至少两个清扫头，相邻两个清扫头之间可拆连接，以便于电缆放置于通道内，而清扫头包括安装板、以及固定在安装板上的砂轮和清扫电机，砂轮与电缆接触，清扫电机驱动砂轮转动，砂轮与电缆之间产生滑动摩擦，以去除电缆上被摩擦部位的污垢；加之，砂轮的硬度较低，而电缆的材质硬度较高，因此不会对电缆造成任何损伤，当在电缆的外周设置多个砂轮时，可以对电缆上的整个圆周部位进行清扫，以提高对电缆的清洁强度，由此可知，本实用新型中的清扫装置省去了清洁剂桶和回收桶等结构，简化了清扫装置的结构，从而减轻了电缆清扫机器人的整机重量，便于搬运和组装。[0034]另外，本实用新型中的清扫头通过自适应调节装置安装在行走装置上，并能相对行走装置上下摆动，因此当电缆清扫机器人行至电缆的弯曲部位时，清扫装置能够通过自适应调节装置进行自适应调整，以避免清扫装置与电缆发生干涉而造成卡滞，保证了电缆清扫机器人能够在电缆上顺畅行走。
[0035]下面结合本实用新型实施例的附图对本实用新型实施例的技术方案进行解释和说明，但下述实施例仅为本实用新型的优选实施例，并非全部。基于实施方式中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得其他实施例，都属于本实用新型的保护范围。
[0036]实施例一、
[0037]参照图1至3所示，本实施例中的电缆清扫机器人包括控制装置1、行走装置2、清扫装置3和自适应调节装置4，控制装置1包括壳体11、以及安装在壳体11内的控制单元和供电电池包12，供电电池包12可拆地插装在壳体11内并与控制单元实现插接供电，行走装置2固定安装在壳体11的顶壁上，清扫装置3通过自适应调节装置4安装在行走装置2上。[0038]具体的，本实施例中的行走装置2包括支架21、驱动电机22和多个行走轮23，行走轮23上设有与电缆相匹配的导线槽，本实施例中多个是指大于等于3的正整数，支架21上间隔设有与行走轮23一一对应的多个转轴24，转轴24与支架21上的安装孔之间设有轴承，行走轮23通过键槽结构固定连接在转轴24位于支架21右侧的一端，以实现行走轮23与转轴24同步转动，本实施例中的行走装置2还包括位于支架21左侧的一级传动机构25和二级传动机构26，二级传动机构26连接在相邻两个转轴24之间，驱动电机22的输出轴通过一级传动机构25与其中一个转轴24连接，以使该转轴24通过二级传动机构26带动剩余转轴24做同步
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