一种腹腔手术机器人的全自动实时标定方法、装置及系统

(19)中华人民共和国国家知识产权局

	(12)发明专利说明书
		(10)申请公布号 CN 114521960 A (43)申请公布日 2022.05.24

(21)申请号 CN202210177629.8

(22)申请日 2022.02.25

(71)申请人苏州康多机器人有限公司

地址 215153 江苏省苏州市高新区青城山路300号工业村标准厂房2号厂房

(72)发明人赵佳伟王伟文洋张瑞康

(74)专利代理机构北京隆源天恒知识产权代理有限公司

代理人段守富

(51)Int.CI

A61B34/00

A61B34/30

G16H40/63

G06N3/12

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

一种腹腔手术机器人的全自动实时标定方法、装置及系统

(57)摘要

本发明提供了一种腹腔手术机器人的全自动实时标定方法、装置及系统，涉及腹腔手术机器人技术领域。本发明所述的腹腔手术机器人的全自动实时标定方法，包括：建立机械臂的旋量运动学模型；获取所述机械臂的末端位姿，根据所述末端位姿确定所述机械臂的名义关节运动变量；根据运动学参数控制所述机械臂运动，获取所述机械臂的实际关节运动变量；根据所述名义关节运动变量和所述实际关节运动变量判断关节运动变量精度是否满足预设条件，当所述关节运动变量精度不满足所述预设条件时，采用遗传算法对所述运动学参数进行辨识以更新所述运动学参数。本发明所述的技术方案，可以有效识别运动学参数，进而提高了机械臂运动精度。

法律状态

法律状态公告日	法律状态信息	法律状态
2022-05-24	公开	发明专利申请公布
2022-06-10	实质审查的生效IPC(主分类):A61B34/00专利申请号:2022101776298申请日:20220225	实质审查的生效
2023-04-07	授权	发明专利权授予