基于线传动与模块化手指的柔性欠驱动灵巧机械手

(19)中华人民共和国国家知识产权局

	(12)发明专利说明书
		(10)申请公布号 CN 112809719 A (43)申请公布日 2021.05.18

(21)申请号 CN202110140842.7

(22)申请日 2021.02.02

(71)申请人珞石(北京)科技有限公司

地址 100084 北京市海淀区清华园内的清华大学学研综合楼八层B801-004号

(72)发明人任赜宇庹华韩峰涛曹华韩建欢王慰张佳俊李振国孙晨光

(74)专利代理机构 11617 北京瑞盛铭杰知识产权代理事务所(普通合伙)

代理人李绩

(51)Int.CI

B25J15/00(20060101)

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

基于线传动与模块化手指的柔性欠驱动灵巧机械手

(57)摘要

本发明基于线传动与模块化手指的柔性欠驱动灵巧机械手涉及一种灵巧手结构。目的是为了提供一种结构可靠、装配方便、抓握能力强、精度高、本体柔性好的灵巧机械手。本发明灵巧机械手包括手掌基座框架，手掌基座框架上安装有多个模块化手指单元，模块化手指单元包括电机单元和手指主体，电机单元的输出轴连接大滑轮，大滑轮上缠绕固定有迪力马线，手指主体包括多个指节，相邻两个指节通过旋转支撑轴活动连接，每个指节内部设置有指节导向滑轮，从大滑轮上导出的迪力马线，经过水平方向上的水平导向滑轮，垂直方向上的垂直导向滑轮导向后，经过各指节内的指节导向滑轮，最终固定在线传动末端连接轴上，末端的指节上安装有指尖压力传感器。

法律状态