一种载人机器人的线性自抗扰轨迹跟踪控制方法和控制器

(19)中华人民共和国国家知识产权局

	(12)发明专利说明书
		(10)申请公布号 CN 114167721 A (43)申请公布日 2022.03.11

(21)申请号 CN202111314017.0

(22)申请日 2021.11.08

(71)申请人中国民航大学

地址 300000 天津市东丽区津北公路2898号

(72)发明人高庆吉岳凤发罗其俊侯世昊

(74)专利代理机构 12253 天津知晓邦知识产权代理事务所(普通合伙)

代理人肖伟杨

(51)Int.CI

G05B13/04(20060101)

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

一种载人机器人的线性自抗扰轨迹跟踪控制方法和控制器

(57)摘要

本发明公开了一种载人机器人的线性自抗扰轨迹跟踪控制方法和控制器，其中自抗扰轨迹跟踪控制方法包括：设计线性扩张状态观测器；设计反馈控制律，在线性自抗扰控制器的基础上引入非线性反馈控制律；对线性扩张状态观测器进行渐进稳定性分析。根据仿真曲线、误差分析和调整时间对比，本申请采用的改进后的自抗扰跟踪控制器控制效果较好，初始时刻超调量较小，系统响应速度较快。达到稳态后，稳态误差较小，几乎无误差波动，控制精度较高，控制过程较为平稳；抗扰能力较强。引入扰动后，本申请方法的抗扰能力对引入内扰有较强抑制能力。所采用的踪控制器对于载人机器人的敏捷通行目标实现，提高了运行安全性、敏捷性和舒适性。

法律状态

法律状态公告日	法律状态信息	法律状态
2022-03-11	公开	发明专利申请公布
2022-03-29	实质审查的生效IPC(主分类):G05B13/04专利申请号:2021113140170申请日:20211108	实质审查的生效
2023-07-25	授权	发明专利权授予