(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202110004805.3
(22)申请日 2021.01.04
(71)申请人 重庆长安汽车股份有限公司
地址 400023 重庆市江北区建新东路260号
申请人 重庆长安凯程汽车科技有限公司
(72)发明人 熊超 陈吉松 阳应奎 杜彪
(74)专利代理机构 重庆华科专利事务所 50123
代理人 康海燕
(51)Int.Cl.
B60K 26/02(2006.01)
B60R 16/02(2006.01)
(54)发明名称
统及车辆
(57)摘要
本发明提出一种油门踏板的自学习方法、系
统及车辆，其在油门踏板无故障的情况下完成油
门踏板自学习。一方面在计算当前的油门踏板开
度时，确保上电初始阶段驾驶员在未踩下油门踏
驾驶过程中进行实时动态自学习，对油门踏板整
个开度范围进行修正，解决了以前顾头不顾尾的
情况。同时通过计算公式，可以精确的对油门踏
板开度进行修正，
不受环境条件影响。权利要求书2页 说明书4页 附图2页CN 112757897 A 2021.05.07
C N 112757897
A
1.一种油门踏板的自学习方法，其特征在于，所述方法是纯电动汽车在上ON档电时，先判断油门踏板是否处于正常状态，若不正常，则上报故障处理；若正常，则结合初始油门零位初始标定值进行自学习；然后纯电动汽车在整车行驶过程中，结合实际油门踏板采样电压和车速进行结果修正，同时判断修正结果的跳变是否大于标定阈值，若否，则油门踏板完成动态标定自学习，若是，则上报故障处理。 2.根据权利要求1所述的油门踏板的自学习方法，其特征在于，所述方法包括：
(1)纯电动汽车上ON档电时，先判断油门踏板是否处于正常状态，若不正常，则上报故障给整车控制器，不实施油门踏板自学习，通过故障诊断处理措施确定踏板开度；
若正常，则判断油门踏板采样电压是否在设定范围内，当满足其采样电压值＜预设标定阈值时，结合初始油门零位初始标定值进行油门踏板零位漂移自学习；若不满足采样电压值＜预设标定阈值，则上报故障给整车控制器，不实施油门踏板自学习，通过故障诊断处理措施确定踏板开度；
(2)当整车开始行驶后，实时检测油门踏板采样电压及整车车速，当检测到某一油门踏板开度下的最大稳定车速时，则认为其与整车初始预设的标定开度保持一致，对油门采样电压进行判断和修正：然后将修正的结果与整车初始预设的标定开度结果进行判断，如果修正的结果跳变在标定阈值范围内，则认为修正在合理范围内，对油门踏板采样电压和开度进行更新，完成动态自学习，同时，将油门踏板开度滤波最终输出；如果跳变大于标定阈值，则认为油门踏板存在异常，上报故障给整车控制器，不实施油门踏
板自学习，通过故障诊断处理措施确定踏板开度。
3.根据权利要求2所述的油门踏板的自学习方法，其特征在于，通过如下公式对油门采样电压进行判断和修正：
其中，X是采样电压，x是某一开度对应初始采样电压；y1是初始开度，y2是漂移开度；y 是某一初始开度，y'是漂移后某一开度；a是初始零位采样电压，b是初始满开度采样电压；a'是漂移零位采样电压，b'是漂移满开度采样电压。
4.根据权利要求2所述的油门踏板的自学习方法，其特征在于，所述跳变的标定阈值是5％。
5.根据权利要求1、2、3或4所述的油门踏板的自学习方法，其特征在于，步骤(1)中，通过以下几个条件判定油门踏板是否处于正常状态：
1)油门踏板的初始开度小于等于第一标定量；
2)相邻周期内油门踏板的开度差值低于第二标定量；
3)油门踏板开度电压没有超过供应商提供油门踏板技术要求的上限值；
4)油门踏板开度电压没有低于供应商提供油门踏板技术要求的下限值；
当以上4个条件全部满足，表明油门踏板处于正常状态，可以进行自学习。
6.根据权利要求6所述的油门踏板的自学习方法，其特征在于，所述所述第一标定量为1％，第二标定量3％。
7.根据权利要求1、2、3或4所述的油门踏板的自学习方法，其特征在于，所述通过故障诊断处理措施确定踏板开度是指，根据油门踏板的两路采样电压，如果两者之间存在的2倍关系不对，或者其中一路电压异常，则判断存在轻微或者严重故障，当判断是轻微故障时，按其中一路油门开度输出，同时提醒用户及时处理；当判断是严重故障时，将输出开度设定为0。
8.根据权利要求1、2、3或4所述的油门踏板的自学习方法，其特征在于，油门踏板在自学习过程中，驾驶员无需对油门踏板有任何操作，在完成自学习后油门踏板自学习标志位置1。
9.一种油门踏板的自学习系统，其特征在于，用于实现权利要求1‑8所述的方法，所述系统具有：
第一判断模块，用于纯电动汽车在上ON档电时，判断油门踏板是否处于正常状态；
零位自学习模块，当油门踏板处于正常状态时常，结合初始油门零位初始标定值进行自学习；
油门采样电压判断和修正模块，用于纯电动汽车在整车行驶过程中，结合实际油门踏板采样电压和车速对油门采样电压进行判断和修正；
第二判断模块，判断修正结果的跳变是否大于标定阈值；
动态自学习模块，当修正的结果跳变在标定阈值范围内时，对油门踏板采样电压和开度进行更新，完成动态标定自学习；
故障处理模块，在第一判断模块判断油门踏板不正常时或在第二判断模块断修正结果的跳变大于标定阈值时，上报故障给整车控制器，不实施油门踏板自学习，通过故障诊断处理措施确定踏板开度。
滤波输出模块，在动态自学习模块进行动态标定自学习时，将油门踏板开度滤波最终输出。
10.一种车辆，具有权利要求9所述的油门踏板的自学习系统。
一种纯电动汽车的油门踏板自学习方法、系统及车辆
技术领域
[0001]本发明属于新能源汽车电器领域，具体涉及纯电动汽车油门踏板自学习方法。
背景技术
[0002]目前，纯电动汽车的驱动扭矩输入来自电子油门踏板，其油门开度直接影响驾驶员的驾驶感受和安全。油门开度是通过油门踏板电压采样得来，电子油门踏板通常进行一次初始标定，但油门踏板信号易出现误差、零点漂移和故障等情况。如何解决油门踏板电压信号漂移导致整车控制器解析的开度不是驾驶员实际期望的开度，存在一定偏差甚至可能导致错误。因此是目前专利研究的主要方向。
[0003]申请号为201811076688.6的专利文献公开了“车辆及油门踏板开度的解析方法、装置”，方法包括以下步骤：获取当前油门踏板零点采样值，并判断当前油门踏板零点采样值是否处于零点偏移有效范围内；如果否，则剔除当前油门踏板零点采样值，并重新获取油门踏板零点采样值；如果是，则获取预定次数内油门踏板零点采样值的平均值，作为本次油门踏板零点采样值。但是由于只是基于油门踏板零点漂移进行修正，对于中间开度和满量程开度未进行修正，算法存在不准确性。
[0004]申请号为201911190372.4的专利文献公开了“一种电位计油门踏板位置的动态标定方法”，同时基于零点和满量程进行标定，解决了油门踏板从零位油门到满量程油门区间内进标定的问题，但是由于油门开度采用经验常数滤波，在环境和工况变化时，标定精度不高。
发明内容
[0005]发明针对现有技术存在的不足，提供一种油门踏板的自学习方法，在油门踏板无故障的情况下完成油门踏板自学习。一方面在计算当前的油门踏板开度时，确保上电初始阶段驾驶员在未踩下油门踏板的情况下油门踏板开度为0；另一方面，通过在驾驶过程中进行实时动态自学习，对油门踏板整个开度范围进行修正，解决了以前顾头不顾尾的情况。同时通过计算公式，可以精确的对油门踏板开度进行修正，不受环境条件影响。
[0006]本发明的技术方案如下：
[0007]一种油门踏板的自学习方法，所述方法是纯电动汽车在上ON档电时，先判断油门踏板是否处于正常状态，若不正常，则认为油门踏板存在故障；若正常，则结合初始油门零位初始标定值进行自学习；然后纯电动汽车在整车行驶过程中，结合实际油门踏板采样电压和车速进行结果修正，同时判断修正结果的跳变是否大于标定阈值，若否，则油门踏板完成动态标定自学习，若是，则上报故障处理。
[0008]进一步，本发明所述的纯电动汽车的油门踏板自学习方法具体实施步骤如下：[0009]1、纯电动汽车在某环境下第一次上ON档电时，先判断油门踏板是否处于正常状态，若不正常，则上报故障给整车控制器，不实施油门踏板自学习，通过故障诊断处理措施确定踏板开度；
[0010]若正常，则判断油门踏板采样电压是否在设定范围内，当满足其采样电压值＜预设标定阈值时，结合初始油门零位初始标定值进行油门踏板零位漂移自学习；若不满足采样电压值＜预设标定阈值，则上报故障给整车控制器，不实施油门踏板自学习，通过故障诊断处理措施确定踏板开度；
[0011]2、当整车开始行驶后，实时检测油门踏板采样电压及整车车速，当检测到某一油门踏板开度下的最大稳定车速时，则认为其与整车初始预设的标定开度保持一致，通过如下公式对油门采样电压进行判断和修正：
[0012]
[0013]
[0014]其中，X是采样电压，x是某一开度对应初始采样电压；y1是初始开度，y2是漂移开度；y是某一初始开度，y'是漂移后某一开度；a是初始零位采样电压，b是初始满开度采样电压；a'是漂移零位采样
电压，b'是漂移满开度采样电压；
[0015]然后将修正的结果与整车初始预设的标定开度结果进行判断，如果修正的结果跳变在标定阈值范围内，则认为修正在合理范围内，对油门踏板采样电压和开度进行更新，完成动态自学习，同时，将油门踏板开度滤波最终输出；如果跳变大于标定阈值，则认为油门踏板存在异常，上报故障处理，不实施油门踏板自学习，通过故障诊断处理措施确定踏板开度。
[0016]本发明还提出一种油门踏板的自学习系统，用于实现上述方法，所述系统具有：[0017]第一判断模块，用于纯电动汽车在上ON档电时，判断油门踏板是否处于正常状态；[0018]零位自学习模块，当油门踏板处于正常状态时常，结合初始油门零位初始标定值进行自学习；
[0019]油门采样电压判断和修正模块，用于纯电动汽车在整车行驶过程中，结合实际油门踏板采样电压和车速对油门采样电压进行判断和修正；
[0020]第二判断模块，判断修正结果的跳变是否大于标定阈值；
[0021]动态自学习模块，当修正的结果跳变在标定阈值范围内时，对油门踏板采样电压和开度进行更新，完成动态标定自学习；
[0022]故障处理模块，在第一判断模块判断油门踏板不正常时或在第二判断模块断修正结果的跳变大于
标定阈值时，上报故障给整车控制器，不实施油门踏板自学习，通过故障诊断处理措施确定踏板开度。
[0023]滤波输出模块，在动态自学习模块进行动态标定自学习时，将油门踏板开度滤波最终输出。
[0024]本发明的优点是：
[0025]纯电动汽车通过在行车过程中实时检测油门踏板开度电压值，结合整车车速进行动态的自适应标定，在解决油门踏板零位漂移的同时，也在油门踏板整个范围内进行修正，相对于现有的方案，精确度明显的得到了提高；同时结合计算公式可以准确确定需要修正的数值，相对于经验公式可靠性更高，也不会因环境变化而收到影响。
[0026]本发明简单可靠，利用现有的硬件平台，在不增加整车系统硬件成本的情况下，只
豫公网安备41160202000603
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