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一种提升机器人手臂操纵精度的多关节联动方法及系统[发明专利]

专利名称：一种提升机器人手臂操纵精度的多关节联动方法及系统

专利类型：发明专利

发明人：罗定生，吴玺宏，张韬，魏姚瑶，邹钰笛，刘天林

申请号：CN202010795671.7

申请日：20200810

公开号：CN112077841A

公开日：

20201215

专利内容由知识产权出版社提供

摘要：本发明提出一种提升机器人手臂操纵精度的多关节联动方法及系统，属于信息科学技术与机器人领域，构建并训练基于神经网络的内模型，该内模型包括正向模型和反向模型，该正向模型含有机器人手臂关节角度到笛卡尔空间中方向的映射关系，该反向模型含有笛卡尔空间中方向到机器人手臂关节角度的映射关系；机器人手臂基于训练好的内模型，根据获取的目标相对位置来生成控制指令，根据控制指令来预测手臂的运动方向，由此可以提升机器人手臂的精度。

申请人：北京大学

地址：100871 北京市海淀区颐和园路5号北京大学

国籍：CN

代理机构：北京君尚知识产权代理有限公司

代理人：李文涛

本文发布于:2024-09-21 22:39:58，感谢您对本站的认可！

本文链接：https://www.17tex.com/tex/2/432777.html

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