基于线激光扫描的相贯线结构自动装配方法及系统

(19)中华人民共和国国家知识产权局

	(12)发明专利说明书
		(10)申请公布号 CN 114043111 A (43)申请公布日 2022.02.15

(21)申请号 CN202111182334.1

(22)申请日 2021.10.11

(71)申请人上海交通大学

地址 200240 上海市闵行区东川路800号

(72)发明人张轲王皖勇张宇辉

(74)专利代理机构 31236 上海汉声知识产权代理有限公司

代理人胡晶

(51)Int.CI

B23K31/02(20060101)

B23K37/00(20060101)

G06T3/00(20060101)

G06T7/73(20170101)

G06T7/13(20170101)

G06T5/00(20060101)

G06T7/136(20170101)

G06T7/187(20170101)

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

基于线激光扫描的相贯线结构自动装配方法及系统

(57)摘要

本发明提供了一种基于线激光扫描的相贯线结构自动装配方法及系统，包括以下步骤：步骤S1：构建自动装配系统；步骤S2：通过激光位移传感器扫描相贯线安装孔边缘位置的变化，并存储点云数据；步骤S3：对所获取的点云数据进行预处理，将点云数据转化成二维图像；步骤S4：对二维图像图区边缘曲线特征，获取曲线顶点坐标位置，计算出相贯线安装孔在轴线方向以及竖直方向的位置偏差和偏差角；步骤S5：获取偏差数据后对相贯线安装孔进行回正和定位，对空间曲线焊接轨迹进行修正。本发明通过采用激光结构光扫描部分安装孔轮廓即可实现定位装配功能，保证精度的同时也提高了效率。

法律状态

法律状态公告日	法律状态信息	法律状态
2022-02-15	公开	发明专利申请公布
2022-03-04	实质审查的生效IPC(主分类):B23K31/02专利申请号:2021111823341申请日:20211011	实质审查的生效
2023-02-28	授权	发明专利权授予