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基于图像处理和单目视觉的射流闭环控制方法[发明专利]

专利名称：基于图像处理和单目视觉的射流闭环控制方法专利类型：发明专利

发明人：徐进，陈姚节，田红

申请号：CN202011412687.1

申请日：20201203

公开号：CN112435298A

公开日：

20210302

专利内容由知识产权出版社提供

摘要：本发明公开了一种基于图像处理和单目视觉的射流闭环控制方法，包括：S1、获取视频帧，对目标船舶进行跟踪；S2、通过空间坐标转换，计算目标船舶与摄像机之间的距离；S3、根据水炮和摄像头的相对位置，计算水炮水平偏转角；S4、通过质点运动规律建立射流轨迹模型，计算水炮俯仰角；S5、对射流落点进行识别，计算射流落点与目标船舶所在目标框的偏差，根据射流落点判断是否打中目标船舶；S6、若未打中目标船舶，则根据射流落点位置设置提前运动角度以对射流的水平偏转角和俯仰角二次调整，并返回步骤S5继续。该方法通过三角几何模型对水炮的水平偏转角计算，将质点运动规律的射流轨迹定位方式与计算机视觉的调整结合在一起，形成对射流的闭环控制。

申请人：武汉科技大学

地址：430081 湖北省武汉市和平大道947号

国籍：CN

代理机构：杭州宇信知识产权代理事务所(普通合伙)

代理人：张宇娟

本文发布于:2024-09-21 05:36:34，感谢您对本站的认可！

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