一种机器人抓取控制方法、装置、存储介质和机器人

(19)中华人民共和国国家知识产权局

	(12)发明专利说明书
		(10)申请公布号 CN 113894774 A (43)申请公布日 2022.01.07

(21)申请号 CN202111248281.9

(22)申请日 2021.10.26

(71)申请人季华实验室

地址 528200 广东省佛山市南海区桂城街道环岛南路28号

(72)发明人高翔温志庆周德成

(74)专利代理机构 11710 北京开阳星知识产权代理有限公司

代理人王艳斌

(51)Int.CI

B25J9/00(20060101)

B25J9/16(20060101)

B25J13/00(20060101)

B25J19/04(20060101)

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

一种机器人抓取控制方法、装置、存储介质和机器人

(57)摘要

本公开实施例涉及一种机器人抓取控制方法、装置、存储介质和机器人，包括：获取示教物体的图像；根据所述示教物体的图像确定示教物体位姿；获取人手抓取所述示教物体在不同的示教物体位姿时的人手抓取图像；根据所述人手抓取图像确定机器人抓取位姿；建立所述示教物体位姿与所述机器人抓取位姿的示教一一对应关系并存储；其中，所述示教物体位姿包括不同示教物体的示教物体位姿以及同一示教物体的不同6D位姿。本公开实施例中，简化了机器人示教过程，提高了效率，并且能针对物体指定合适的抓取位姿，保证了抓取精度与可靠性。

法律状态

法律状态公告日	法律状态信息	法律状态
2022-01-07	公开	公开
2022-01-25	实质审查的生效IPC(主分类):B25J 9/00专利申请号:2021112482819申请日:20211026	实质审查的生效