NX驱动三轴机器人检测控制系统的制作方法

nx驱动三轴机器人检测控制系统
技术领域
1.本实用新型涉及一种nx驱动三轴机器人检测控制系统，属于分拣机械技术领域。

背景技术：

2.机器人技术及其产品发展迅速，已成为柔性制造系统(fms)、自动化工厂(fa)和计算机集成制造系统(cims)的自动化工具。nx系列plc属于欧姆龙中较为低端的运动控制器，如何在低端的运动控制plc上实现高端的功能，实现对delta(3轴)蜘蛛机器人进行产品抓取的精准控制；另外，如何更换夹具提高效率是一个课题，利用快换夹具实现机器人夹具的快速自动更换，节约更换时间，来提高效率，快换夹具的使用来解决这个课题。

技术实现要素：

3.针对现有技术存在的上述缺陷，本实用新型提出了一种nx驱动三轴机器人检测控制系统。
4.本实用新型所述的nx驱动三轴机器人检测控制系统，包括nx系列的plc控制器，以及通过plc控制器驱动的执行机构和检测机构，执行机构包括流水线、设置于流水线上方的蜘蛛机器人、以及设置于流水线端部的协助机器人，检测机构包括设置于流水线两侧的摄像头ⅰ、摄像头ⅱ；协助机器人的一侧设置有料库，流水线包括上料线和下料线；协助机器人的另一侧设置有夹具库，夹具库内放置有吸盘、气动夹爪和针型夹具。
5.本实用新型采用nx系列的plc控制器，利用plc控制器对于分拣过程进行控制，将并排两列流水线进行设置，利用摄像头ⅰ和摄像头ⅱ进行检测并反馈至plc控制器进行识别，识别后对于流水线上的产品进行分拣。另外，在协助机器人的一侧设置有夹具库，协助机器人通常采用agv小车，因此夹具库内的各种夹具可以高效率地更换至蜘蛛机器人处，提高更换时间。
6.优选地，所述plc控制器控制协助机器人抓取料库上的产品并通过上料线运输至下一工位，上料线一侧的摄像头ⅰ将上料产品的图像传递给plc控制器，下料线一侧的摄像头ⅱ将下料产品的图像传递给plc控制器，plc控制器通过蜘蛛机器人剔除产品。
7.在实际使用过程中，蜘蛛机器人同时处理上料线和下料线上的产品，任务协同进行，提高分拣的效率。分拣后剔除的产品随后放置于回收流水线上。
8.优选地，所述执行机构还包括运动控制器、伺服驱动器、触摸屏和开关电源，触摸屏通过以太网连接线与运动控制器相连；运动控制器与伺服驱动器通过总线连接，伺服驱动器控制蜘蛛机器人进行三轴运动。
9.优选地，所述触摸屏采用24v开关电源供电。
10.本实用新型的有益效果是：本实用新型所述的nx驱动三轴机器人检测控制系统，利用nx系列的plc控制器就可以实现对于两条流水线上的产品进行分拣，分拣过程中利用协助机器人和蜘蛛机器人协同配合处理，提高工作效率；另外将夹具库直接放置在协助机器人一侧，通过协助机器人辅助快速搬运夹具，提高蜘蛛机器人更换的效率。
附图说明
11.图1是本实用新型的结构框图。
12.图2是本实用新型的结构示意图。
13.图中：1、蜘蛛机器人；2、流水线；3、摄像头ⅰ；4、摄像头ⅱ；5、协助机器人；6、料库；7、夹具库。
具体实施方式
14.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
15.实施例：
16.如图1所示，本实用新型所述的nx驱动三轴机器人检测控制系统，包括nx系列的plc控制器，以及通过plc控制器驱动的执行机构和检测机构，执行机构包括流水线2、设置于流水线2上方的蜘蛛机器人1、以及设置于流水线2端部的协助机器人5，检测机构包括设置于流水线2两侧的摄像头ⅰ3、摄像头ⅱ4；协助机器人5的一侧设置有料库6，流水线2包括上料线和下料线；协助机器人5的另一侧设置有夹具库7，夹具库7内放置有吸盘、气动夹爪和针型夹具。
17.如图2所示，本实用新型采用nx系列的plc控制器，利用plc控制器对于分拣过程进行控制，将并排两列流水线2进行设置，利用摄像头ⅰ3和摄像头ⅱ4进行检测并反馈至plc控制器进行识别，识别后对于流水线2上的产品进行分拣。另外，在协助机器人5的一侧设置有夹具库7，协助机器人5通常采用agv小车，因此夹具库7内的各种夹具可以高效率地更换至蜘蛛机器人1处，提高更换时间。
18.优选地，所述plc控制器控制协助机器人5抓取料库6上的产品并通过上料线运输至下一工位，上料线一侧的摄像头ⅰ3将上料产品的图像传递给plc控制器，下料线一侧的摄像头ⅱ4将下料产品的图像传递给plc控制器，plc控制器通过蜘蛛机器人1剔除产品。
19.在实际使用过程中，蜘蛛机器人1同时处理上料线和下料线上的产品，任务协同进行，提高分拣的效率。分拣后剔除的产品随后放置于回收流水线2上。
20.优选地，所述执行机构还包括运动控制器、伺服驱动器、触摸屏和开关电源，触摸屏通过以太网连接线与运动控制器相连；运动控制器与伺服驱动器通过总线连接，伺服驱动器控制蜘蛛机器人1进行三轴运动。
21.优选地，所述触摸屏采用24v开关电源供电。
22.本实用新型的有益效果是：本实用新型所述的nx驱动三轴机器人检测控制系统，利用nx系列的plc控制器就可以实现对于两条流水线2上的产品进行分拣，分拣过程中利用协助机器人5和蜘蛛机器人1协同配合处理，提高工作效率；另外将夹具库7直接放置在协助机器人5一侧，通过协助机器人5辅助快速搬运夹具，提高蜘蛛机器人1更换的效率。
23.本实用新型的使用过程如下所示：
24.协助机器人5将料库6上的产品分别装配至上料线上，然后通过摄像头ⅰ3进行识别；当摄像头ⅰ3检测到的产品不合格，plc控制器将控制蜘蛛机器人1进行分拣；产品进一步经过加工后，通过下料线反向运输，摄像头ⅱ4检测到下料产品不合格，plc控制器将控制蜘蛛机器人1进行分拣；分拣完毕的产品通过协助机器人5码垛至料库6内存放，等待打包；
25.当该批次产品结束后，协助机器人5立马从夹具库7指定位置将对应的吸盘、气动夹爪和针型夹具取出，然后快速移动至蜘蛛机器人1处，等待维修人员快速更换。
26.本实用新型可广泛运用于分拣机械场合。
27.上述未提及的内容为本领域常见技术手段，最为典型的是，2012年清华大学出版社出版的教科书中《单片机原理及其应用》中有介绍，因此，上述描述和附图充分地示出了本实用新型的实施例，以使本领域的技术人员能够实践它们。

技术特征：

1.一种nx驱动三轴机器人检测控制系统，包括nx系列的plc控制器，以及通过plc控制器驱动的执行机构和检测机构，其特征在于，执行机构包括流水线(2)、设置于流水线(2)上方的蜘蛛机器人(1)、以及设置于流水线(2)端部的协助机器人(5)，检测机构包括设置于流水线(2)两侧的摄像头ⅰ(3)、摄像头ⅱ(4)；协助机器人(5)的一侧设置有料库(6)，流水线(2)包括上料线和下料线；协助机器人(5)的另一侧设置有夹具库(7)，夹具库(7)内放置有吸盘、气动夹爪和针型夹具。2.根据权利要求1所述的nx驱动三轴机器人检测控制系统，其特征在于，所述执行机构还包括运动控制器、伺服驱动器、触摸屏和开关电源，触摸屏通过以太网连接线与运动控制器相连；运动控制器与伺服驱动器通过总线连接，伺服驱动器控制蜘蛛机器人(1)进行三轴运动。3.根据权利要求2所述的nx驱动三轴机器人检测控制系统，其特征在于，所述触摸屏采用24v开关电源供电。

技术总结

本实用新型涉及一种NX驱动三轴机器人检测控制系统，属于分拣机械技术领域。本实用新型包括NX系列的PLC控制器，以及通过PLC控制器驱动的执行机构和检测机构，执行机构包括流水线、设置于流水线上方的蜘蛛机器人、以及设置于流水线端部的协助机器人，检测机构包括设置于流水线两侧的摄像头Ⅰ、摄像头Ⅱ；协助机器人的一侧设置有料库，流水线包括上料线和下料线；协助机器人的另一侧设置有夹具库；利用NX系列的PLC控制器就可以实现对于两条流水线上的产品进行分拣，分拣过程中利用协助机器人和蜘蛛机器人协同配合处理；另外将夹具库直接放置在协助机器人一侧，通过协助机器人辅助快速搬运夹具，提高蜘蛛机器人更换的效率。提高蜘蛛机器人更换的效率。提高蜘蛛机器人更换的效率。