专利名称：基于自适应力和姿态控制的自动化端子装配方法专利类型：发明专利 发明人：李静蓉，王一羽，秦富康，苏银蕊，藤原伸一，左滨
申请号：CN201910242000.5
申请日：20190328
公开号：CN111752231A
公开日：
20201009
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：一种基于自适应力和姿态控制的自动化端子装配方法，用于利用机器人将柔性线插入到连接器上所设置的复杂孔中，其中，在寻孔定位和孔内约束的接触阶段，进行所建立的线孔接触力觉模型与模糊控制器的融合，实现可自适应调整插线位姿并顺利插完的装配任务。即根据所设计出的调整策略，在线分析线插入孔时的装配力和线姿态，区分当前线及孔所处的接触情况，根据转换坐标系后的力觉模型判断调整方向，并计算出与当前所受力对应的所需调整的位移、角度，由此选择位移、角度调整模糊控制器并确定该模糊控制器的输出量最大值，且装配过程伴随着模糊控制器的参数自校正，利用模糊控制器实现变步长的调整方案。 申请人：华南理工大学，株式会社日立制作所
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