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双足机器人动力式行走方法[发明专利]

专利名称：双足机器人动力式行走方法专利类型：发明专利

发明人：赵明国，李立国，董浩

申请号：CN200910081288.9

申请日：20090331

公开号：CN101531006A

公开日：

20090916

专利内容由知识产权出版社提供

摘要：双足机器人的动力式行走方法属于机器人行走方法技术领域，其特征在于，是一种在开环控制条件下能万向行走的双足机器人动力式行走方法，在上位机控制下，按照前进、侧摆和侧移、以及旋转行走三种不同的动力行走方式，分别控制安装在所述双足机器人髋关节、膝关节、踝关节的伺服电机。根据每个周期下每个计算步长Δt内运动角度与行走次数之间的关系计算每个步长下的不同运动方式时的角度，并据此来控制各个所述伺服电机的转角，来满足动力式平稳行走的条件，相应地提出了设定状态下各个关节运动角度的控制方法。本发明具有能万向地平稳行走的优点。

申请人：清华大学

地址：100084 北京市100084-82信箱

国籍：CN

代理机构：北京众合诚成知识产权代理有限公司

代理人：朱琨

本文发布于:2024-09-22 07:31:12，感谢您对本站的认可！

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