一种基于语义特征的SLAM回环检测方法

(19)中华人民共和国国家知识产权局

	(12)发明专利说明书
		(10)申请公布号 CN 114067128 A (43)申请公布日 2022.02.18

(21)申请号 CN202111570170.X

(22)申请日 2021.12.21

(71)申请人南通大学

地址 226019 江苏省南通市崇川区啬园路9号

(72)发明人张晓峰陈哲王梅欧垚君丁红陶秦施正阳魏东

(74)专利代理机构 32200 南京经纬专利商标代理有限公司

代理人张俊俊

(51)Int.CI

G06V10/44(20220101)

G06V10/46(20220101)

G06V10/764(20220101)

G06V10/82(20220101)

G06N3/04(20060101)

G06N3/08(20060101)

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

一种基于语义特征的SLAM回环检测方法

(57)摘要

本发明公开了一种基于语义特征的SLAM回环检测方法，属于计算机视觉图像技术领域，包括以下步骤：通过RGB‑D相机获取新的图像，并通过YOLOv4目标检测网络模型提取当前图像与图像数据库中其他待匹配图像的语义信息，计算当前图像与图像序列中其他图像的语义特征向量之间的余弦相似度，根据相似度从历史图像中挑选出最接近的K个候选帧，对当前图像和K个候选帧进行几何一致性检验，将满足几何一致性的当前图像作为真正的回环。本发明的有益效果为：采用语义特征可以大大减少光照和视点变化的影响，提高回环检测的准确性以及召回率，同时使用的几何一致性检验又减少了大部分误匹配，且计算量小，需要较低的存储消耗和计算成本，提高了实时性。

法律状态

法律状态公告日	法律状态信息	法律状态
2022-02-18	公开	公开
2022-03-08	实质审查的生效IPC(主分类):G06V10/44专利申请号:202111570170X申请日:20211221	实质审查的生效