(10)授权公告号 CN 202765130 U
(45)授权公告日 2013.03.06C N 202765130 U
*CN202765130U*
(21)申请号 201220253489.X
(22)申请日 2012.05.31
B62D 57/024(2006.01)
(73)专利权人王进军
地址065000 河北省廊坊市广阳区新华路
193号
(72)发明人
王进军
(54)实用新型名称
(57)摘要
本实用新型涉及一种吸盘式爬壁机器人，该
导轨、滑块和气路控制单元等组成。上框架和下框
架的四个角分别有四个升降机构，升降机构的伸
出臂上安装吸盘，伸出臂可带动吸盘抬起和放下；
上框架和下框架上分别安装有导轨，中间框架的
上下两面安装有滑块，分别可在上框架和下框架
上滑动；上框架和下框架上装有气缸，气缸的伸
出杆端分别和中间框架相连，当下框架的真空吸
盘吸在工作面上时，上框架上的吸盘离开工作面，
下框架上的气缸可推动中间框架和上框架横向运
动；当上框架上的吸盘吸在工作面上时，下框架
上的吸盘离开工作面，上框架上的气缸可推动中
间框架和下框架纵向运动。这样上框架和下框架
上的吸盘交替吸附，气缸交替运动，就可实现机器
人在工作面上的运动。
(51)Int.Cl.
权利要求书1页 说明书2页 附图1页
(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)实用新型专利
权利要求书 1 页 说明书 2 页 附图 1 页
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1.一种吸盘式爬壁机器人，其特征在于：所述吸盘式爬壁机器人由上框架、下框架、中间框架、吸盘、气缸和导轨等组成，
所述上框架上安装有升降机构，升降机构的伸出轴上安装有吸盘；
所述下框架上安装有升降机构，升降机构的伸出轴上安装有吸盘；
所述上框架上安装有导轨，中间框架上的一面上安装有滑块，中间框架可以和上框架相互滑动；
所述下框架上安装有导轨，中间框架上的另一面上安装有滑块，中间框架可以和下框架相互滑动；
所述上框架上安装有气缸，气缸的活塞杆和中间框架相连；
所述下框架上安装有气缸，气缸的活塞杆和中间框架相连。
2.如权利要求1上所述的吸盘式爬壁机器人，其特征在于：安装吸盘的升降机构分别固定在上框架和下框架上。。
3.如权利要求1上所述的吸盘式爬壁机器人，其特征在于：吸盘可以在上框架和下框架上的升降机构伸出轴的带动下抬起或下降。
4.如权利要求1上所述的吸盘式爬壁机器人，其特征在于：当下框架的吸盘吸在工作面上时，上框架上的吸盘离开工作面，下框架上的气缸推动中间框架连同上框架横向运动，当上框架和中间框架停止运动后，
上框架上的吸盘伸出并吸在工作面上后，下框架上的吸盘离开工作面并缩回，上框架上的气缸推动中间框架连同下框架纵向运动，这样上框架和下框架上的吸盘交替吸附，气缸交替运动，实现机器人在工作面上的移动。 5. 如权利要求1所述的吸盘式爬壁机器人，其特征在于：气缸驱动方式也可更换为电机带动丝杠运动的驱动方式来实现机器人的横向和纵向运动。权 利 要 求 书CN 202765130 U
一种吸盘式爬壁机器人
技术领域
[0001] 本发明属于机器人领域的爬壁机器人，是一种可在垂直面上运动的装置。
背景技术
[0002] 爬壁机器人是一种能在垂直面上运动的设备，它一般具有两个基本功能：吸附功能和移动功能。吸附功能通常由三种实现方法：真空吸附、磁吸附和推力吸附。移动功能通常由三种实现方法：足式移动、轮式移动和履带式移动。就移动功能而言，轮式和履带式具有移动速度快，运动平稳等特点，但跨越障碍能力差。足式移动虽移动较慢，但跨越障碍能力强，适应性较好。
发明内容
[0003] 本发明涉及一种吸盘式爬壁机器人，该机器人由上框架、下框架、中间框架、吸盘、气缸、导轨、滑块和气路控制单元等组成。上框架和下框架的四个角分别有四个升降机构，升降机构的伸出轴上安装吸盘，伸出轴可带动吸盘抬起和放下；上框架和下框架上分别安装有导轨，中间框架的上下两面安装有滑块，分别可在上框架和下框架上滑动；上框架和下框架上装有气缸，气缸的伸出杆端分别和中间框架相连。
[0004] 工作时气路控制单元控制下框架的真空吸盘吸在工作面上，上框架上的吸盘离开工作面，下框架上的气缸可推动中间框架和上框架沿下框架上的导轨横向运动。当下框架上的气缸杆完全伸出后，上框架上的吸盘吸在工作面上，然后下框架上的吸盘离开工作面，下框架上的气缸杆回缩，带动下框架横向运动，如此下框架上的气缸反复伸缩，下框架和上框架上的吸盘交替吸附就可实现整个机构的横向移动。
[0005] 当机构需要纵向移动时，气路控制单元控制上框架的真空吸盘吸在工作面上，下框架上的吸盘离开工作面，上框架上的气缸可推动中间框架和下框架沿上框架上的导轨纵向运动。当上框架上的气缸杆完全伸出后，下框架上的吸盘吸在工作面上，然后上框架上的吸盘离开工作面，上框架上的气缸杆回缩，带动上框架纵向运动，如此上框架上的气缸反复伸缩，下框架和上框架上的吸盘交替吸附就可实现整个机构的纵向移动。
[0006] 在实际工作中根据工作面的范围，通过气路控制单元控制机构的横向和纵向移动的距离，就可实现机器人在工作面上的运动。
附图说明
[0007] 图1为本实用新型的三维立体图。
[0008] 其中，1、上框架，2、气缸，3、滑块，4、导轨，5、下框架，6、气缸，7、中间框架，8、升降机构，9、吸盘，10、升降机构，11、吸盘，12、滑块，13、导轨。
具体实施方式
[0009] 实施例1：如图1所示，一种吸盘式爬壁机器人，其主体机构包括上框架1、中间框
架7和下框架5，中间框架7的上面安装有滑块3，下面安装有滑块12，两组滑块可分别在上框架1上的导轨4和下框架5的导轨13上滑动。上框架1和中间框架7上安装气缸2，气缸2的活塞杆伸缩可实现上框架1和中间框架7的相对滑动；下框架5和中间框架7上安装气缸6，气缸6的活塞杆伸缩可实现下框架5和中间框架7的相对滑动；上框架1的四角安装有升降机构8，升降机构8的伸出轴上安装有吸盘9，其伸缩可使吸盘9抬起和落下；下框架5的四角安装有升降机构10，升降机构10的伸出轴上安装有吸盘11，其伸缩可使吸盘11抬起和落下。
[0010] 工作时气路控制单元控制下框架的真空吸盘11吸在工作面上，上框架1上的吸盘9离开工作面，下框架上的气缸6可推动中间框架7和上框架1沿下框架5上的导轨横向运动。当下框架5上的气缸6活塞杆完全伸出后，上框架1上的吸盘9吸在工作面上，然后下框架5上的吸盘11离开工作面，下框架上的气缸6的活塞杆回缩，带动下框架5横向运动，如此下框架5上的气缸6的活塞杆反复伸缩，下框架5和上框架1上的吸盘交替吸附就可实现整个机构的横向移动。
[0011] 当机构需要纵向移动时，气路控制单元控制上框架1的真空吸盘9吸在工作面上，下框架5上的吸盘11离开工作面，上框架1上的气缸6可推动中间框架7和下框架5沿上框架上的导轨4纵向运动。当上框架1上的气缸2的活塞杆完全伸出后，下框架5上的吸盘11吸在工作面上，然后上框架1上的吸盘9离开工作面，上框架1上的气缸2的活塞杆回缩，带动上框架1纵向运动，如此上框架1上的气缸2的活塞杆反复伸缩，下框架5和上框架1上的吸盘交替吸附就可实现整个机构的纵向移动。
[0012] 在实际工作中根据工作面的范围，通过气路控制单元控制机构的横向和纵向移动的距离，就可实现机器人在工作面上的运动。
[0013] 实施例2：在上述结构的基础上，可将气缸2和气缸6更换为电机带动丝杠运动来实现机器人的横向和纵向运动，这样可更加精确地控制机器人的横向和纵向移动距离。
图1
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