用于AUV水下回收抓取的仿花瓣机械爪以及回收系统

(19)中华人民共和国国家知识产权局

	(12)发明专利说明书
		(10)申请公布号 CN 113427499 A (43)申请公布日 2021.09.24

(21)申请号 CN202110677773.3

(22)申请日 2021.06.18

(71)申请人天津大学

地址 300190 天津市南开区卫津路92号

(72)发明人张宏伟刘玉红苑满星边德勇王树新王延辉杨亚楠

(74)专利代理机构 12101 天津市鼎和专利商标代理有限公司

代理人杨佳伟

(51)Int.CI

B25J15/00(20060101)

B25J15/02(20060101)

B63C11/52(20060101)

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

用于AUV水下回收抓取的仿花瓣机械爪以及回收系统

(57)摘要

本发明公开了一种用于AUV水下回收抓取的仿花瓣机械爪以及回收系统，属于AUV回收设备技术领域，机械爪包括尾仓单元、主瓣单元、主瓣驱动单元、副瓣单元、副瓣驱动单元和鳍条单元，尾仓单元的前部安装主瓣单元；相邻两主瓣单元之间安装副瓣单元，副瓣单元由多个平行四连杆机构构成，两副瓣单元在相邻两主瓣单元之间形成可收展的瓣面；主瓣驱动单元包括主瓣驱动部，主瓣驱动部与主瓣单元通过主瓣驱动杆连接；副瓣驱动单元安装在主瓣单元上，副瓣驱动单元具有副瓣驱动部，副瓣驱动部与副瓣单元通过副瓣驱动杆连接；主瓣单元固定鳍条单元。本机械爪可提高AUV回收的成功率和回收效率，节省存放和移动空间，且抓取动作更加稳定。

法律状态

法律状态公告日	法律状态信息	法律状态
2021-09-24	公开	公开
2021-10-15	实质审查的生效	实质审查的生效
2023-03-24	授权	发明专利权授予
2023-05-09	著录事项变更IPC(主分类):B25J15/00专利申请号:2021106777733变更事项:发明人变更前:张宏伟刘玉红苑满星边德勇王树新王延辉杨亚楠变更后:刘玉红苑满星张宏伟边德勇王树新王延辉杨亚楠	著录事项变更