一种精准感应智能车的制作方法

1.本实用新型涉及智能车技术领域，更具体地，涉及一种精准感应智能车。

背景技术：

2.目前，无人智能车在城市环境中使用gnss动态定位，受到观测环境的限制，信号干扰噪声大、多路径效应严重，信号受遮挡中断频繁，严重影响定位精度和连续性。在gnss定位中，可以通过gnss载波相位双差定俸技术去除在空间和时间上高度相关的误差源，例如星历误差等，提高定位精度。
3.车辆在静止状态时，采用零速修正技术可以有效地抑制定位误差发散。然而，在运动状态中，虽然不能像静止状态引入车辆运动3个轴向的零速约束，但是，由于车辆在正常行驶状态下很少比率会发生侧滑和离开地面，因此通常通过引入垂直于车辆运动的另外两个方向的速度作为约束(认为这两个方向的速度为0)。然而，在实际运动过程中，受转弯、振动等因素影响，有时y轴和z轴速度不为0，此时需要调整噪声的方差来反映观测信息的精度。并且这种方式通常需要大量计算而且还需要网络进行辅助，无法在无网络的情况下实现精准的感应定位。

技术实现要素：

4.本实用新型旨在克服上述现有技术的至少一种缺陷，提供一种精准感应智能车，用于解决不联网情况下无法智能化精准感应定位的技术问题。
5.为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种精准感应智能车，包括agv智能车主体，所述agv智能车主体上安装有主控模块、蓝牙收发模块、图像识别模块和热释电传感器；所述agv智能车主体上安装有若干摄像头；主控模块：其与agv智能车主体内的数据处理模块双向电连接；蓝牙收发模块：与主控模块双向电连接，接收外部手机端发送的蓝牙信号，发送至外部手机端的蓝牙信号；图像识别模块：与主控模块双向电连接，所述图像识别模块输入端与摄像头输出端电连接；热释电传感器：输出端与主控模块输入端电连接。
6.首先，用户手机端发送靠近的蓝牙命令信号至蓝牙收发模块，蓝牙收发模块接收信号后将蓝牙信号转化为电信号传输到主控模块，之后，主控模块控制图像处理模块工作，图像处理模块接收若干摄像头拍摄的图像并从中确定要靠近地目标人物的方向，并记录该目标人物所在方位，之后将带有目标人物对应方位的信息发送至agv智能车主体数据处理模块，经过数据处理后使agv智能车向目标人物移动，当移动到距离目标人物合适的距离时，热释电传感器感应到人体温度，并将温度信号转化为电信号传输至主控模块，主控模块再将电信号传输至agv智能车主体数据处理模块，agv智能车主体数据处理模块经过处理后控制agv智能车停止；通过蓝牙收发模块和热释电传感器的配合，形成了一种智能车无网络精准定位方式，能达到0.1米的定位精度，实现100米范围内的随叫随到，精确定点停止，提高了agv智能车的实用性。
7.进一步的，所述agv智能车主体上安装有雷达传感器，所述雷达传感器输出端与主
控模块输入端电连接；当环境中热量传输受阻时，雷达传感器作为agv智能车的另一种感应方式进行感应目标人物，提高了agv智能车感应的可靠性。
8.进一步的，所述agv智能车上安装有移动网络通信模块，所述移动网络通信模块与主控模块双向电连接，通过手机端与移动网络通信模块之间的数据传输可替代手机端与蓝牙收发模块之间的命令信号传输，完成手机端命令的发送，通过移动网络通信模块能增宽agv智能车的使用距离，使其适用范围更大。
9.进一步的，所述移动网络通信模块为wifi模块和g通信模块；wifi模块和g通信模块能快速将命令信号传输至主控模块，能有效提高agv智能车的响应速度，使其作业时更为快捷高效。
10.进一步的，所述agv智能车主体两侧相应安装有红外线传感器，所述红外线传感器输出端与主控模块输入端电连接，红外线传感器主要用来辅助热释电传感器和雷达传感器探测agv智能车主体周围的路况，防止agv智能车在移动的时候撞到障碍物，提高了其智能化程度。
11.进一步的，所述agv智能车上安装有太阳能充电模块和太阳能充电板，所述太阳能充电模块输出端通过充电电路与agv智能车主体的锂电池输入端电连接，所述太阳能充电板输出端与太阳能充电模块输入端电连接，太阳能充电板将光能转化为电能，然后再通过太阳能充电模块将电输送如agv智能车主体的锂电池进行储存。
12.进一步的，所述agv智能车上安装有usb接口，所述usb接口输入端与agv智能车主体的锂电池输出端电连接，usb接口主要用于输出供电，便于目标人物进行充电。
13.与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：通过蓝牙收发模块和热释电传感器的配合，形成了一种智能车无网络精准感应定位方式，能达到0.1米的定位精度，实现100米范围内的随叫随到，精确定点停止，提高了agv智能车的实用性。
附图说明
14.图1为本实用新型的顶面结构示意图。
15.图2为本实用新型的内部结构示意图。
16.图中：1agv智能车主体、2蓝牙收发模块、3图像识别模块、4热释电传感器、5摄像头、6雷达传感器、7移动网络通信模块、8wifi模块、95g通信模块、10红外线传感器、11太阳能充电模块、12太阳能充电板、13usb接口、14主控模块。
具体实施方式
17.本实用新型附图仅用于示例性说明，不能理解为对本实用新型的限制。为了更好说明以下实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对于本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。
18.如图1-2所示，一种精准感应智能车，包括agv智能车主体1，agv智能车主体1上安装有主控模块14、蓝牙收发模块2、图像识别模块3和热释电传感器4；agv智能车主体1上安装有若干摄像头5；主控模块14：其与agv智能车主体1内的数据处理模块双向电连接；蓝牙收发模块2：与主控模块14双向电连接，接收外部手机端发送的蓝牙信号，发送至外部手机端的蓝牙信号；图像识别模块3：与主控模块14双向电连接，图像识别模块3输入端与摄像头
5输出端电连接；热释电传感器4：输出端与主控模块14输入端电连接。
19.首先，用户手机端发送靠近的蓝牙命令信号至蓝牙收发模块2，蓝牙收发模块2接收信号后将蓝牙信号转化为电信号传输到主控模块14，之后，主控模块14控制图像处理模块工作，图像处理模块接收若干摄像头5拍摄的图像并从中确定要靠近地目标人物的方向，并记录该目标人物所在方位，之后将带有目标人物对应方位的信息发送至agv智能车主体1数据处理模块，经过数据处理后使agv智能车向目标人物移动，当移动到距离目标人物合适的距离时，热释电传感器4感应到人体温度，并将温度信号转化为电信号传输至主控模块14，主控模块14再将电信号传输至agv智能车主体1数据处理模块，agv智能车主体1数据处理模块经过处理后控制agv智能车停止；通过蓝牙收发模块2和热释电传感器4的配合，形成了一种智能车无网络精准定位方式，能达到0.1米的定位精度，实现100米范围内的随叫随到，精确定点停止，提高了agv智能车的实用性。
20.agv智能车主体1上安装有雷达传感器6，雷达传感器6输出端与主控模块14输入端电连接；当环境中热量传输受阻时，雷达传感器6作为agv智能车的另一种感应方式进行感应目标人物，提高了agv智能车感应的可靠性。
21.agv智能车上安装有移动网络通信模块7，移动网络通信模块7与主控模块14双向电连接，通过手机端与移动网络通信模块7之间的数据传输可替代手机端与蓝牙收发模块2之间的命令信号传输，完成手机端命令的发送，通过移动网络通信模块7能增宽agv智能车的使用距离，使其适用范围更大；移动网络通信模块7为wifi模块8和5g通信模块9；wifi模块8和5g通信模块9能快速将命令信号传输至主控模块14，能有效提高agv智能车的响应速度，使其作业时更为快捷高效。
22.agv智能车主体1两侧相应安装有红外线传感器10，红外线传感器10输出端与主控模块14输入端电连接，红外线传感器10主要用来辅助热释电传感器4和雷达传感器6探测agv智能车主体1周围的路况，防止agv智能车在移动的时候撞到障碍物，提高了其智能化程度。
23.agv智能车上安装有太阳能充电模块11和太阳能充电板12(如图1所示)，太阳能充电模块11输出端通过充电电路与agv智能车主体的锂电池输入端电连接，太阳能充电板12输出端与太阳能充电模块11输入端电连接，太阳能充电板12将光能转化为电能，然后再通过太阳能充电模块11将电输送如agv智能车主体的锂电池进行储存；agv智能车上安装有usb接口13，usb接口13输入端与agv智能车主体1的锂电池输出端电连接，usb接口13主要用于输出供电，便于目标人物对其它设备进行充电；其中，主控模块14采用stm32系列的意法半导体，stm32系列意法半导体具有高性能、低成本、低功耗的特点，能有效提高控制性能，减少耗能成本。
24.显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为清楚地说明本实用新型技术方案所作的举例，而并非是对本实用新型的具体实施方式的限定。凡在本实用新型权利要求书的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。

技术特征：

1.一种精准感应智能车，包括agv智能车主体，其特征在于：所述agv智能车主体上安装有主控模块、蓝牙收发模块、图像识别模块和热释电传感器；所述agv智能车主体上安装有若干摄像头；主控模块：其与agv智能车主体内的数据处理模块双向电连接；蓝牙收发模块：与主控模块双向电连接，接收外部手机端发送的蓝牙信号，发送至外部手机端的蓝牙信号；图像识别模块：与主控模块双向电连接，所述图像识别模块输入端与摄像头输出端电连接；热释电传感器：输出端与主控模块输入端电连接。2.根据权利要求1所述的一种精准感应智能车，其特征在于：所述agv智能车主体上安装有雷达传感器，所述雷达传感器输出端与主控模块输入端电连接。3.根据权利要求1所述的一种精准感应智能车，其特征在于：所述agv智能车上安装有移动网络通信模块，所述移动网络通信模块与主控模块双向电连接。4.根据权利要求3所述的一种精准感应智能车，其特征在于：所述移动网络通信模块为wifi模块和5g通信模块。5.根据权利要求1所述的一种精准感应智能车，其特征在于：所述agv智能车主体两侧相应安装有红外线传感器，所述红外线传感器输出端与主控模块输入端电连接。6.根据权利要求1-5任一项所述的一种精准感应智能车，其特征在于：所述agv智能车上安装有太阳能充电模块和太阳能充电板，所述太阳能充电模块输出端通过充电电路与agv智能车主体的锂电池输入端电连接，所述太阳能充电板输出端与太阳能充电模块输入端电连接。7.根据权利要求6所述的一种精准感应智能车，其特征在于：所述agv智能车上安装有usb接口，所述usb接口输入端与agv智能车主体的锂电池输出端电连接。

技术总结

本实用新型涉及智能车技术领域，公开了一种精准感应智能车，包括AGV智能车主体，所述AGV智能车主体上安装有主控模块、蓝牙收发模块、图像识别模块和热释电传感器；所述AGV智能车主体上安装有若干摄像头；主控模块：其与AGV智能车主体内的数据处理模块双向电连接；蓝牙收发模块：与主控模块双向电连接，接收外部手机端发送的蓝牙信号，发送至外部手机端的蓝牙信号；图像识别模块：与主控模块双向电连接，所述图像识别模块输入端与摄像头输出端电连接；热释电传感器：输出端与主控模块输入端电连接，本实用新型形成了一种无网络精准感应定位方式，能达到0.1米的定位精度，实现100米范围内的随叫随到，精确定点停止，提高了AGV智能车的实用性。的实用性。的实用性。