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一种基于极值搜索算法的四旋翼无人机参数辨识方法[发明专利]

专利名称：一种基于极值搜索算法的四旋翼无人机参数辨识方法

专利类型：发明专利

发明人：霍鑫，刘卫振，马克茂，王丽斌

申请号：CN201810383576.9

申请日：20180425

公开号：CN108563897A

公开日：

20180921

专利内容由知识产权出版社提供

摘要：一种基于极值搜索算法的四旋翼无人机参数辨识方法，涉及系统辨识领域。为了解决四旋翼无人机物理参数未知或不能精确测量的问题。通过机理建模建立四旋翼无人机的动态模型，根据建立的模型选择需要辨识的相关参数；基于极值搜索算法建立四旋翼无人机参数辨识的目标函数；对模型输入两组激励信号，通过极值搜索算法提取无人机参数辨识目标函数的梯度信息，并沿着负梯度方向搜索，直到达到极值附近，即得到相对应的模型参数。本方法具有不依赖型参数的先验知识，且不同于现有方式四旋翼无人机模型进行近似线性化，可得到精确的无人机非线性模型参数；本发明的闭环多参数辨识具有较少的限制条件，能够针对耦合的输入数据完成辨识。

申请人：哈尔滨工业大学

地址：150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号

国籍：CN

代理机构：哈尔滨市松花江专利商标事务所

代理人：杨立超

本文发布于:2024-09-23 18:19:25，感谢您对本站的认可！

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