专利类型：发明专利
发明人：张启钱，许卫卫，张洪海，刘皞，杨磊，邹依原，王立超
申请号：CN201910264887.8
申请日：20190403
公开号：CN109828607A
公开日：
20190531
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明公开了一种面向不规则障碍物的无人机路径规划方法及系统。该方法包括：依据物理性能约束参数，采用栅格法对路径规划环境空间区域进行构建，得到路径规划环境栅格模型；确定无人机的待选飞行路径点序列以及所有障碍物的类型和位置信息；对所有障碍物的外包围线均进行处理，得到处理后的障碍物；处理后的障碍物均为凸多边形障碍物；采用射线法对待选飞行路径点序列进行筛选，得到可飞路径点序列；对第一可飞路径段与处理后的障碍物进行相交检测，得到不相交路径点序列；对第二可飞路径段与处理后的障碍物进行距离检测，得到无人机的飞行路径。本发明解决了在面对环境中存在多类型不规则障碍物时无法进行无人机路径规划这一问题。 申请人：南京航空航天大学
地址：210000 江苏省南京市江宁区将军路29号
国籍：CN
代理机构：北京高沃律师事务所
代理人：程华
豫公网安备41160202000603
站长QQ:729038198
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