发明人：俞扬，詹德川，周志华，陈立坤，黄宇洋，王超，郭天豪
申请号：CN202010945731.9
申请日：20200910
公开号：CN112114592A
公开日：
20201222
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明公开了一种实现无人机自主穿越可移动框形障碍物的方法，步骤如下：(1)构造环境模拟器；(2)确定无人机与模拟器环境交互的状态、动作、转移和奖励。将穿越可移动框形障碍物的任务设计成一个强化学习智能体与环境交互的问题，用强化学习算法学习无人机穿越框形障碍的飞行策略；(3)改变可移动框形障碍物截面积的大小和位移幅度，设置从易到难的课程学习，逐步提升无人机的越障飞行策略；(4)将在环境模拟器中训练收敛后的无人机穿越框形障碍物的飞行策略迁移到真实无人机上；(5)利用迁移到真机上的飞行策略实现无人机自主穿越可移动门框障碍物。本发明可实现无人机准确检测障碍物的位置，控制飞行状态，平稳通过障碍区域。 申请人：南京大学
地址：210023 江苏省南京市栖霞区仙林大道163号
国籍：CN
代理机构：南京乐羽知行专利代理事务所(普通合伙)
代理人：李玉平
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