一种行人轨迹预测方法、装置、电子设备及存储介质

(19)中华人民共和国国家知识产权局

	(12)发明专利说明书
		(10)申请公布号 CN 113269008 A (43)申请公布日 2021.08.17

(21)申请号 CN202010092933.3

(22)申请日 2020.02.14

(71)申请人宁波吉利汽车研究开发有限公司;浙江吉利控股集团有限公司

地址 315336 浙江省宁波市杭州湾新区滨海二路818号

(72)发明人曹开发胡悦

(74)专利代理机构 44202 广州三环专利商标代理有限公司

代理人郝传鑫;贾允

(51)Int.CI

G06K9/00(20060101)

G06K9/46(20060101)

G06N3/04(20060101)

G06N3/08(20060101)

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

一种行人轨迹预测方法、装置、电子设备及存储介质

(57)摘要

本申请涉及一种行人轨迹预测方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取行人的当前运动信息；获取行人的当前图像；基于已训练好的骨架序列模型从当前图像中获取行人的2D骨架序列；基于2D骨架序列从已构建好的3D姿态库确定行人的3D骨架序列；基于已训练好的行为动作预测模型对3D骨架序列进行动作识别，得到行人的行为动作预测信息，行为动作预测信息包括行人的动作类别、转动方向和转动角度；根据当前运动信息、行为动作预测信息以及未来预设时刻与当前时刻的时间差确定行人在未来预设时刻的位置；通过应用行人的2D骨架序列和3D骨架序列预测行人轨迹，而不依赖对行人轨迹预测精度影响并不大的环境等因素，可以提高行人轨迹预测的准确度。

法律状态

法律状态公告日	法律状态信息	法律状态
2021-08-17	公开	公开
2021-09-03	实质审查的生效	实质审查的生效
2023-06-30	授权	发明专利权授予