一种机器人开门控制方法、装置和电子设备

(19)中华人民共和国国家知识产权局

	(12)发明专利说明书
		(10)申请公布号 CN 113386138 A (43)申请公布日 2021.09.14

(21)申请号 CN202110741074.0

(22)申请日 2021.07.01

(71)申请人上海宜硕网络科技有限公司

地址 200030 上海市徐汇区桂平路680号32幢508室

(72)发明人雷浩

(74)专利代理机构 31326 上海点威知识产权代理有限公司

代理人李成栋

(51)Int.CI

B25J9/16(20060101)

B25J19/02(20060101)

G06K9/00(20060101)

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

一种机器人开门控制方法、装置和电子设备

(57)摘要

本说明书实施例提供一种机器人开门控制方法，机器人对周围环境进行对象识别，识别出目标对象，计算目标对象的位姿信息，读取目标对象中存储的门把手相对位置信息、开门方式信息，结合目标对象的位姿信息计算门把手位置信息，基于所述位姿信息中的姿态角确定门的开合状态，结合所述门把手位置信息、开门方式生成用机械臂按压门把手的行进路线，按照所述行进路线行进抓取到门把手后按照所述开门方式进行开门。通过读取目标对象中存储的门把手相对位置信息、开门方式信息，结合目标对象的位姿信息计算门把手位置信息，可以准确高效地识别到门把手的位置，按照存储的开门方式进行开门。

法律状态

法律状态公告日	法律状态信息	法律状态
2021-10-01	实质审查的生效	实质审查的生效
2021-09-14	公开	公开
2022-06-03	授权	发明专利权授予
2022-09-02	专利实施许可合同备案的生效IPC(主分类):B25J 9/16专利申请号:2021107410740专利号:ZL2021107410740合同备案号:X2022310000067让与人:上海宜硕网络科技有限公司受让人:数行科技(上海)有限公司发明名称:一种机器人开门控制方法、装置和电子设备申请日:20210701申请公布日:20210914授权公告日:20220603许可种类:普通许可备案日期:20220815	专利实施许可合同备案的生效、变更及注销