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一种基于视觉算法的室内空间关键定位技术方法[发明专利]

专利名称：一种基于视觉算法的室内空间关键定位技术方法专利类型：发明专利

发明人：王涛，蔡东健，岳顺

申请号：CN202011542365.9

申请日：20201223

公开号：CN112529962A

公开日：

20210319

专利内容由知识产权出版社提供

摘要：本发明公开了一种基于视觉算法的室内空间关键定位技术方法，步骤如下：S1、使用手机单个摄像头采集视频流，对视频流中的每一帧图像提取特征点并进行跟踪；S2、选取视频流的关键帧；S3、IMU预积分；S4、手机传感器估计值初始化：将手机IMU测量结果与视觉SfM结果的时间戳匹配；S5、采用紧耦合单目视觉惯性里程计对摄像头进行高精度和鲁棒性的状态估计；S6、紧耦合重定位：进行图像特征匹配和图像回环检测，建立回环检测候选帧和当前帧之间的特征连接；S7、通过特征匹配和回环检测获得手机运行的路线轨迹，以及路线轨迹的坐标信息。本发明具有良好的精度和稳定效果，还有效地降低室内定位系统的建设周期和维护成本。

申请人：苏州工业园区测绘地理信息有限公司

地址：215000 江苏省苏州市苏州工业园区苏虹中路101号

国籍：CN

代理机构：南京钟山专利代理有限公司

代理人：徐燕

本文发布于:2024-09-24 14:22:45，感谢您对本站的认可！

本文链接：https://www.17tex.com/tex/2/402412.html

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