搬运车和反作用力赋予机构的制作方法

1.本说明书中公开的技术涉及搬运车和反作用力赋予机构。

背景技术：

2.在专利文献1中公开了一种在使用者乘坐的状态下移动的车辆。所述车辆包括：底盘；车轮，其支承于所述底盘，与地面接触；转向车把，其供使用者把持；车把轴，其与所述转向车把连结，根据由所述使用者对所述转向车把进行的操作而相对于所述底盘转动；凸轮构件，其根据所述车把轴相对于所述底盘的转动而移动；固定构件；弹性构件，其将所述凸轮构件和所述固定构件连结；以及转动角度传感器，其用于检测所述车把轴的转动角度。在该车辆中，若使用者操作转向车把而使车把轴转动，则利用凸轮构件、固定构件和弹性构件对转向车把施加反作用力。
3.现有技术文献
4.专利文献
5.专利文献1：日本特开2006-44621号公报

技术实现要素：

6.实用新型要解决的问题
7.在本说明书中提供一种这样的技术：在包括转向车把且能够在站在后方的使用者把持着转向车把的状态下移动的搬运车中，能够对转向车把施加反作用力。在本说明书中还提供一种能够使对供使用者把持的车把施加反作用力的机构小型化的技术。
8.用于解决问题的方案
9.本说明书所公开的搬运车可以包括转向车把，能够在站在后方的使用者把持着所述转向车把的状态下移动。也可以是，所述搬运车包括：底盘；车轮，其支承于所述底盘，与地面接触；车把轴，其与所述转向车把连结，根据由所述使用者对所述转向车把进行的操作而相对于所述底盘转动；凸轮构件，其根据所述车把轴相对于所述底盘的转动而相对于所述车把轴沿着所述车把轴的轴向移动；固定构件，其固定于所述车把轴；弹性构件，其将所述凸轮构件和所述固定构件连结；以及转动角度传感器，其用于检测所述车把轴的转动角度。
10.采用上述结构，在包括转向车把且能够在站在后方的使用者把持着转向车把的状态下移动的搬运车中，能够对转向车把施加反作用力。
11.本说明书所公开的反作用力赋予机构可以对供使用者把持的车把赋予反作用力。也可以是，所述反作用力赋予机构包括：车把轴，其与所述车把连结，根据由所述使用者对所述车把进行的操作而相对于底座转动；凸轮构件，其根据所述车把轴相对于所述底座的转动而相对于所述车把轴沿着所述车把轴的轴向移动；固定构件，其固定于所述车把轴；弹性构件，其将所述凸轮构件和所述固定构件连结；以及转动角度传感器，其用于检测所述车把轴的转动角度。也可以是，所述凸轮构件、所述固定构件和所述弹性构件沿着所述车把轴
的轴向排列配置。
12.采用上述结构，由于用于对车把施加反作用力的凸轮构件、固定构件和弹性构件沿着车把轴的轴向排列配置，因此能够使用于对车把施加反作用力的机构小型化。
附图说明
13.图1是从右前上方观察到的实施例的搬运车2的立体图。
14.图2是从右前下方观察到的实施例的底盘单元4的立体图。
15.图3是从右后上方观察到的实施例的底盘单元4的立体图。
16.图4是以沿着前后方向和上下方向的截面观察到的实施例的底盘单元4的剖视图。
17.图5是以沿着左右方向和上下方向的截面观察到的实施例的底盘单元4的剖视图。
18.图6是从右后上方观察到的实施例的车把单元8的立体图。
19.图7是从右前下方观察到的实施例的车把单元8的下部的立体图。
20.图8是从右前下方观察到的实施例的车把单元8的支承管78、夹持构件80、固定构件82、车把轴84和转动角度传感器88的立体图。
21.图9是从左后上方观察到的实施例的车把单元8的可动凸轮构件90的立体图。
22.图10是从左前上方观察到的实施例的车把单元8的固定凸轮构件92的立体图。
23.图11是以沿着前后方向和左右方向的截面观察到的在实施例的车把单元8中进行了向右方向转向的操作的状态下的车把单元8的下部的剖视图。
24.图12是从右前下方观察到的在实施例的车把单元8中进行了向右方向转向的操作的状态下的车把单元8的下部的立体图。
25.图13是从右后上方观察到的变形例的车把单元108的立体图。
26.图14是从右后上方观察到的变形例的车把单元108的支承管114、夹持套筒116、上侧臂板120和车把套筒124的立体图。
27.图15是以沿着前后方向和上下方向的截面观察到的变形例的车把单元108的下部的剖视图。
28.图16是从右前下方观察到的变形例的车把单元108的支承管114、夹持套筒116、上侧臂板120、下侧臂板122、车把套筒124、车把轴126、滑动套筒134和螺旋弹簧136的立体图。
29.图17是以沿着左右方向和上下方向的截面观察到的变形例的车把单元108的下部的剖视图。
30.图18是从右前下方观察到的变形例的车把单元108的支承管114、夹持套筒116、上侧臂板120、下侧臂板122、车把套筒124、车把轴126和螺旋弹簧136的立体图。
31.图19是以沿着左右方向和上下方向的截面观察到的在变形例的车把单元108中进行了向右方向转向的操作的状态下的车把单元108的下部的剖视图。
32.图20是从左前上方观察到的实施例的转向单元10和前轮单元12的立体图。
33.图21是从左前上方观察到的实施例的转向单元10的立体图。
34.图22是以沿着前后方向和左右方向的截面观察到的实施例的转向单元10的剖视图。
35.图23是从左后下方观察到的实施例的转向单元10的主轴178、凸轮180、可动齿轮182和螺旋弹簧184的分解立体图。
36.图24是以沿着前后方向和上下方向的截面观察到的实施例的转向单元10的剖视图。
37.图25是从左前上方观察到的实施例的右前轮单元12a的立体图。
38.图26是以沿着左右方向和上下方向的截面观察到的实施例的右前轮单元12a的剖视图。
39.图27是实施例的转向单元10和前轮单元12的无下沉状态下的主视图。
40.图28是实施例的转向单元10和前轮单元12的最大下沉状态下的主视图。
41.图29是在实施例的转向单元10和前轮单元12中在无下沉状态下向右方向转向的情况下的转向板170、右侧转向横拉杆172、左侧转向横拉杆174、右前轮单元12a和左前轮单元12b的俯视图。
42.图30是在实施例的转向单元10和前轮单元12中在最大下沉状态下向右方向转向的情况下的转向板170、右侧转向横拉杆172、左侧转向横拉杆174、右前轮单元12a和左前轮单元12b的俯视图。
43.图31是从右后上方观察到的实施例的后轮单元14的立体图。
44.图32是从左后上方观察到的实施例的右后轮单元14a的立体图。
45.图33是实施例的搬运车2的下部的后视图。
具体实施方式
46.在下文中，参照附图对本实用新型的代表性的且是非限定性的具体例详细地进行说明。该详细的说明单纯地意图向本领域技术人员示出用于实施本实用新型的优选例的详细内容，并非意图限定本实用新型的范围。此外，为了提供进一步得到改善的搬运车和反作用力赋予机构及其制造方法和使用方法，以下公开的追加性特征及技术方案可以相对于其他的特征、技术方案独立地使用或者与其他的特征和技术方案一同使用。
47.此外，在以下的详细的说明中公开的特征、工序的组合在最广泛的意义上讲不是实施本实用新型时必需的，仅是为了特别说明本实用新型的代表性的具体例而记载的。进而，在提供本实用新型的追加性且有用的实施方式时，上述和下述的代表性的具体例的各种特征及独立权利要求和从属权利要求中记载的各种各样的特征并不是必须像在此记载的具体例这样或者像列举的顺序这样进行组合。
48.本说明书和/或权利要求书中记载的全部特征意图相对于实施例和/或权利要求中记载的特征的结构分开地作为对原始申请的公开及要求保护的特定事项进行的限定，而各自且相互独立地公开。进而，全部的数值范围及与组织或集团相关的记载是作为对原始申请的公开及要求保护的特定事项进行的限定，具有将这些中间结构公开的意图而进行的。
49.在一个或一个以上的实施方式中，搬运车可以包括转向车把，能够在站在后方的使用者把持着所述转向车把的状态下移动。也可以是，所述搬运车包括：底盘；车轮，其支承于所述底盘，与地面接触；车把轴，其与所述转向车把连结，根据由所述使用者对所述转向车把进行的操作而相对于所述底盘转动；凸轮构件，其根据所述车把轴相对于所述底盘的转动而相对于所述车把轴沿着所述车把轴的轴向移动；固定构件，其固定于所述车把轴；弹性构件，其将所述凸轮构件和所述固定构件连结；以及转动角度传感器，其用于检测所述车
把轴的转动角度。
50.采用上述结构，在包括转向车把且能够在站在后方的使用者把持着转向车把的状态下移动的搬运车中，能够对转向车把施加反作用力。
51.在一个或一个以上的实施方式中也可以是，所述凸轮构件、所述固定构件和所述弹性构件沿着所述车把轴的轴向排列配置。
52.采用上述结构，由于用于对转向车把施加反作用力的凸轮构件、固定构件和弹性构件沿着车把轴的轴向排列配置，因此能够使用于对转向车把施加反作用力的机构小型化。
53.在一个或一个以上的实施方式中也可以是，所述凸轮构件包括：滑动套筒，其覆盖所述车把轴的外周面，不能相对于所述底盘转动；以及滚珠，其保持于在所述滑动套筒的内表面侧形成的凹部。也可以是，在所述车把轴的所述外周面形成有供所述滚珠滚动的滚珠槽。也可以是，通过保持于所述滑动套筒的所述凹部的所述滚珠根据所述车把轴相对于所述底盘的转动而在所述滚珠槽中滚动，使所述凸轮构件相对于所述车把轴沿着所述车把轴的轴向移动。
54.采用上述结构，能够利用简单的结构对转向车把施加反作用力。
55.在一个或一个以上的实施方式中也可以是，所述搬运车还包括固定凸轮构件，该固定凸轮构件固定于所述底盘，具有固定侧凸轮面。也可以是，所述凸轮构件不能相对于所述车把轴转动，具有可动侧凸轮面，该可动侧凸轮面与所述固定侧凸轮面对应。也可以是，通过所述凸轮构件的所述可动侧凸轮面根据所述车把轴相对于所述底盘的转动而相对于所述固定凸轮构件的所述固定侧凸轮面滑动，使所述凸轮构件相对于所述车把轴沿着所述车把轴的轴向移动。
56.采用上述结构，能够利用简单的结构对转向车把施加反作用力。
57.在一个或一个以上的实施方式中也可以是，所述搬运车还包括覆盖所述弹性构件、所述凸轮构件和所述车把轴的局部的罩构件。
58.采用上述结构，能够抑制对转向车把施加反作用力的机构由于泥、水的附着而发生动作故障。
59.在一个或一个以上的实施方式中也可以是，所述固定构件是所述罩构件的一部分。
60.采用上述结构，能够削减搬运车的部件件数。
61.在一个或一个以上的实施方式中也可以是，所述搬运车包括：保持构件，其以能够绕转向轴线转动的方式支承于所述底盘，将所述车轮保持为能够绕旋转轴线旋转；转向马达；以及传递机构，其将所述转向马达和所述保持构件连结，根据所述转向马达的驱动而使所述保持构件绕所述转向轴线转动。也可以是，所述转向车把和所述传递机构机械地分离。也可以是，所述转向马达根据由所述转动角度传感器检测的转动角度而动作。
62.采用上述结构，由于不需要用于机械地连结转向车把和传递机构的机构，因此能够进一步简化搬运车的构造。
63.在一个或一个以上的实施方式中也可以是，反作用力赋予机构对供使用者把持的车把赋予反作用力。也可以是，所述反作用力赋予机构包括：车把轴，其与所述车把连结，根据由所述使用者对所述车把进行的操作而相对于底座转动；凸轮构件，其根据所述车把轴
相对于所述底座的转动而相对于所述车把轴沿着所述车把轴的轴向移动；固定构件，其固定于所述车把轴；弹性构件，其将所述凸轮构件和所述固定构件连结；以及转动角度传感器，其用于检测所述车把轴的转动角度。也可以是，所述凸轮构件、所述固定构件和所述弹性构件沿着所述车把轴的轴向排列配置。
64.采用上述结构，由于用于对车把施加反作用力的凸轮构件、固定构件和弹性构件沿着车把轴的轴向排列配置，因此能够使用于对车把施加反作用力的机构小型化。
65.在一个或一个以上的实施方式中也可以是，所述凸轮构件包括：滑动套筒，其覆盖所述车把轴的外周面，不能相对于所述底座转动；以及滚珠，其保持于在所述滑动套筒的内表面侧形成的凹部。也可以是，在所述车把轴的所述外周面形成有供所述滚珠滚动的滚珠槽。也可以是，通过保持于所述滑动套筒的所述凹部的所述滚珠根据所述车把轴相对于所述底座的转动而在所述滚珠槽中滚动，使所述凸轮构件相对于所述车把轴沿着所述车把轴的轴向移动。
66.采用上述结构，能够利用简单的结构对车把施加反作用力。
67.在一个或一个以上的实施方式中也可以是，所述反作用力赋予机构还包括固定凸轮构件，该固定凸轮构件固定于所述底座，具有固定侧凸轮面。也可以是，所述凸轮构件不能相对于所述车把轴转动，具有可动侧凸轮面，该可动侧凸轮面与所述固定侧凸轮面对应。也可以是，通过所述凸轮构件的所述可动侧凸轮面根据所述车把轴相对于所述底座的转动而相对于所述固定凸轮构件的所述固定侧凸轮面滑动，使所述凸轮构件相对于所述车把轴沿着所述车把轴的轴向移动。
68.采用上述结构，能够利用简单的结构对车把施加反作用力。
69.在一个或一个以上的实施方式中也可以是，所述反作用力赋予机构还包括覆盖所述弹性构件、所述凸轮构件和所述车把轴的局部的罩构件。
70.采用上述结构，能够抑制对车把施加反作用力的机构由于泥、水的附着而发生动作故障。
71.在一个或一个以上的实施方式中也可以是，所述固定构件是所述罩构件的一部分。
72.采用上述结构，能够削减反作用力赋予机构的部件件数。
73.(实施例)
74.图1所示的搬运车2包括底盘单元4、货架单元6、车把单元8、转向单元10、前轮单元12和后轮单元14。搬运车2搬运堆叠于货架单元6的货物。搬运车2包括搭载于底盘单元4的接收机(未图示)。搬运车2能够以站在车把单元8的后方的使用者以把持着车把单元8的状态向前方或后方移动的手动模式进行动作。或者，搬运车2也能够以自动模式进行动作，该自动模式是进行追踪站在底盘单元4的前方的使用者所携带的信标(未图示)而移动的追随运转、根据来自使用者所携带的遥控器(未图示)的指示而移动的遥控器运转。在该情况下，搬运车2利用接收机接收来自信标、遥控器的电波。或者，搬运车2也能够以锁定后轮单元14并使其就地持续停止的驻车模式进行动作。
75.(底盘单元4)
76.如图2和图3所示，底盘单元4包括基体板20、前侧支承构件22、后侧支承构件24、右下侧框架26、左下侧框架28、右上侧框架30、左上侧框架32、电池箱34和控制器壳体36。基体
板20是铝制的构件，具有长度方向沿着前后方向且宽度方向沿着左右方向的大致矩形的平板形状。如图2所示，前侧支承构件22是钢制的构件，其在基体板20的前部固定于基体板20的下表面。后侧支承构件24是钢制的构件，其在基体板20的后部固定于基体板20的下表面。右下侧框架26和左下侧框架28均是钢制的构件，其在比基体板20靠下方的位置沿前后方向延伸。右下侧框架26的前部和左下侧框架28的前部分别固定于前侧支承构件22。右下侧框架26的后部和左下侧框架28的后部分别固定于后侧支承构件24。如图3所示，右上侧框架30和左上侧框架32均是铝制的构件，其在比基体板20靠上方的位置沿前后方向延伸。右上侧框架30和左上侧框架32分别固定于基体板20的上表面。
77.如图3所示，电池箱34是树脂制的构件，其在基体板20的后部附近配置于比基体板20靠下方的位置。电池箱34固定于后侧支承构件24。如图4所示，在电池箱34的内部设有能够供电池组38拆装的电池安装部40。电池组38例如具备锂离子电池单体等二次电池单体。搬运车2利用从安装于电池安装部40的电池组38供给的电力进行动作。在电池箱34的后部设有能够开闭的电池罩42。通过使电池罩42成为打开的状态，使电池组38相对于电池安装部40沿前后方向滑动，从而能够相对于电池安装部40拆装电池组38。
78.如图2所示，控制器壳体36是树脂制的构件，其在基体板20的中央附近配置于比基体板20靠下方的位置。控制器壳体36以载置于右下侧框架26的上表面和左下侧框架28的上表面的状态固定于右下侧框架26和左下侧框架28。如图4和图5所示，控制器壳体36保持一个主控制电路板44、两个驱动控制电路板46、48和四个电制动电路板50、52、54、56。
79.如图4所示，主控制电路板44收纳于电路板壳体44a的内部。电路板壳体44a收纳于控制器壳体36的内部的后方。电路板壳体44a以使主控制电路板44沿着上下方向和左右方向的方式配置。在主控制电路板44搭载有用于控制搬运车2的动作的电路。
80.如图5所示，驱动控制电路板46、48分别收纳于电路板壳体46a、48a的内部。如图4所示，电路板壳体46a、48a收纳于控制器壳体36的内部的前下方。电路板壳体46a、48a以使驱动控制电路板46、48沿着前后方向和左右方向的方式配置。驱动控制电路板46、48分别与主控制电路板44电连接。利用主控制电路板44来控制驱动控制电路板46、48的动作。在驱动控制电路板46、48搭载有用于控制后述的转向马达176、右前轮马达232、左前轮马达242、右后轮马达、左后轮马达、右后轮电磁制动器、左后轮电磁制动器的动作的电路。
81.如图5所示，电制动电路板50、52、54、56分别安装于散热壳体50a、52a、54a、56a。散热壳体50a、52a、54a、56a分别包括收纳电制动电路板50、52、54、56的电路板收纳部50b、52b、54b、56b、散热片50c、52c、54c、56c和冷却风扇50d、52d、54d、56d。散热壳体50a、52a收纳于控制器壳体36的内部的前上方。散热壳体50a、52a以使电制动电路板50、52沿着前后方向和左右方向且使冷却风扇50d、52d朝向上方的方式配置。散热壳体54a、56a在控制器壳体36的外部的前下方固定于散热板58，该散热板58固定于控制器壳体36。散热壳体54a、56a以使电制动电路板54、56沿着前后方向和左右方向且使冷却风扇54d、56d朝向下方的方式配置。电制动电路板50、54和冷却风扇50d、54d与驱动控制电路板46电连接。利用驱动控制电路板46来控制电制动电路板50、54和冷却风扇50d、54d的动作。电制动电路板52、56和冷却风扇52d、56d与驱动控制电路板48电连接。利用驱动控制电路板48来控制电制动电路板52、56和冷却风扇52d、56d的动作。在电制动电路板50、52、54、56搭载有用于对后述的右前轮马达232、左前轮马达242、右后轮马达、左后轮马达作用电制动的电路。
82.(货架单元6)
83.如图1所示，货架单元6包括主框架60、右侧护栏62、左侧护栏64和前侧护栏66。主框架60、右侧护栏62、左侧护栏64和前侧护栏66均由钢制的圆管构成。主框架60在底盘单元4的基体板20的上方以沿着前后方向和左右方向的方式配置。主框架60以载置于底盘单元4的右上侧框架30和左上侧框架32的上表面的状态固定于右上侧框架30和左上侧框架32。在主框架60的上表面载置有由搬运车2搬运的货物。右侧护栏62以比主框架60的上表面向上方突出的方式安装于主框架60的右端。右侧护栏62沿着前后方向和上下方向配置。左侧护栏64以比主框架60的上表面向上方突出的方式安装于主框架60的左端。左侧护栏64沿着前后方向和上下方向配置。前侧护栏66以比主框架60的上表面向上方突出的方式安装于主框架60的前端。前侧护栏66沿着左右方向和上下方向配置。
84.(车把单元8)
85.如图6所示，车把单元8包括开关箱70、右侧车把72、左侧车把74、车把臂76、支承管78、夹持构件80、固定构件82、车把轴84、基体构件86、转动角度传感器88、可动凸轮构件90、固定凸轮构件92和螺旋弹簧94。另外，以下也将右侧车把72、左侧车把74、车把臂76和支承管78统称为转向车把73。
86.在开关箱70设有主电源开关96、模式切换开关98、扳机开关100、行进方向切换开关102、速度切换开关104和警笛开关106。主电源开关96能够切换搬运车2的主电源的接通/断开。模式切换开关98能够将搬运车2的动作模式在手动模式、自动模式和驻车模式之间进行切换。扳机开关100在手动模式中能够切换搬运车2的前进、后退的接通/断开、调节搬运车2的行进速度。行进方向切换开关102在手动模式中能够切换搬运车2的行进方向。速度切换开关104在手动模式中能够切换搬运车2的行进速度。警笛开关106能够利用内置于开关箱70的蜂鸣器(未图示)来鸣响警笛。主电源开关96、模式切换开关98、扳机开关100、行进方向切换开关102、速度切换开关104、警笛开关106、蜂鸣器分别与主控制电路板44(参照图4)电连接。
87.右侧车把72包括沿上下方向延伸的支承部72a和从支承部72a的上端向右侧弯折的车把部72b。支承部72a的下端固定于车把臂76。在车把部72b的右端设有右侧握持部72c。开关箱70在比右侧握持部72c靠左侧的位置固定于车把部72b。左侧车把74包括沿上下方向延伸的支承部74a和从支承部74a的上端向左侧弯折的车把部74b。支承部74a的下端固定于车把臂76。在车把部74b的左端设有左侧握持部74c。在车把臂76固定有支承管78的上端。支承管78沿上下方向延伸。夹持构件80具备从左右两侧夹持支承管78的夹持片80a、80b。在夹持片80a、80b的后端形成有利用紧固件(未图示)紧固的紧固部80c。在拧紧紧固部80c的紧固件时，夹持片80a、80b强有力地压靠于支承管78的外表面，支承管78相对于夹持构件80固定。在松动紧固部80c的紧固件时，夹持片80a、80b不压靠于支承管78的外表面，支承管78能够相对于夹持构件80沿上下方向移动且能够绕上下方向转动。在松动了紧固部80c的紧固件的状态下将支承管78相对于夹持构件80调节为期望的位置和角度，然后将紧固部80c的紧固件紧固，从而能够将支承管78相对于夹持构件80的位置和角度固定。
88.如图7所示，夹持构件80的前部固定于固定构件82。在固定构件82固定有车把轴84的上端。车把轴84的下端以能够转动的方式支承于基体构件86。基体构件86固定于底盘单元4的基体板20的上表面。在基体构件86的下部固定有转动角度传感器88。转动角度传感器
88连结于车把轴84的下端。转动角度传感器88检测车把轴84相对于基体构件86的转动角度。转动角度传感器88例如可以是检测与转动角度的变化相应的电阻值的变化的电位计。或者，转动角度传感器88也可以是包括相对于基体构件86而言位置固定的霍尔元件和相对于车把轴84而言位置固定的永久磁体的磁性旋转传感器。转动角度传感器88与主控制电路板44(参照图4)电连接。
89.如图8所示，在车把轴84设有引导突起84a。引导突起84a自车把轴84的外周面向径向外侧突出，沿着车把轴84的轴向延伸。
90.如图9所示，可动凸轮构件90具有大致圆筒形状。在可动凸轮构件90的下部形成有朝向下方延伸的凸轮凸部90a、90b。在凸轮凸部90a、90b分别设有第1凸轮面90c、90d和第2凸轮面90e、90f。第1凸轮面90c、90d以在从上方观察可动凸轮构件90时随着朝向顺时针方向而从下方朝向上方的方式倾斜。第2凸轮面90e、90f以在从上方观察可动凸轮构件90时随着朝向逆时针方向而从下方朝向上方的方式倾斜。在可动凸轮构件90的内周面形成有引导槽90g。引导槽90g具有与引导突起84a(参照图8)对应的宽度，在沿着可动凸轮构件90的中心轴线的方向上延伸。在可动凸轮构件90安装于车把轴84时，引导突起84a以能够沿上下方向滑动的方式卡合于引导槽90g。因此，可动凸轮构件90以能够沿上下方向移动的方式保持于车把轴84。在可动凸轮构件90的上部形成有支承螺旋弹簧94的弹簧支架部90h。如图7所示，螺旋弹簧94对可动凸轮构件90相对于固定构件82朝向下方施力。
91.如图10所示，固定凸轮构件92包括大致圆筒形状的圆筒部92a和从圆筒部92a的下端朝向径向外侧延伸的凸缘部92b。通过凸缘部92b利用紧固件(未图示)紧固于基体构件86(参照图7)的上表面，而将固定凸轮构件92固定于基体构件86。在圆筒部92a的上部形成有与可动凸轮构件90的凸轮凸部90a、90b对应的凸轮凹部92c、92d。在凸轮凹部92c、92d分别设有第1凸轮面92e、92f和第2凸轮面92g、92h。第1凸轮面92e、92f分别与可动凸轮构件90的第1凸轮面90c、90d对应。第2凸轮面92g、92h分别与可动凸轮构件90的第2凸轮面90e、90f对应。此外，在圆筒部92a的内周面设有止挡部92i、92j。如图11所示，在车把轴84相对于固定凸轮构件92转动时，通过止挡部92i、92j抵接于车把轴84的引导突起84a来限制车把轴84的转动范围。
92.在图6所示的车把单元8中，在使用者使转向车把73向从上方观察时的顺时针方向(或逆时针方向)转动时，车把轴84向顺时针方向(或逆时针方向)转动。此时，如图12所示，通过可动凸轮构件90与车把轴84一体地转动，而使可动凸轮构件90的第1凸轮面90c、90d(或第2凸轮面90e、90f)相对于固定凸轮构件92的第1凸轮面92e、92f(或第2凸轮面92g、92h)滑动，可动凸轮构件90在相对于固定凸轮构件92相对地转动的同时，克服螺旋弹簧94的作用力而朝向上方移动。此时，由可动凸轮构件90自固定凸轮构件92受到的反作用力引起的扭矩作用于使转向车把73转动的使用者。
93.在车把单元8中，固定构件82、车把轴84、螺旋弹簧94、可动凸轮构件90、固定凸轮构件92和转动角度传感器88配置在同一轴线上。通过设为这样的结构，从而能够使前后方向和左右方向的尺寸小型化。
94.(车把单元108)
95.另外也可以是，搬运车2包括图13～图19所示的车把单元108，来替代车把单元8。如图13所示，车把单元108包括开关箱110、车把杆112、支承管114、夹持套筒116、夹持构件
118、上侧臂板120、下侧臂板122、车把套筒124、车把轴126(参照图15)、罩构件128、基体构件130、转动角度传感器132、滑动套筒134(参照图15)和螺旋弹簧136(参照图15)。另外，以下也将车把杆112和支承管114统称为转向车把113。
96.车把杆112沿左右方向延伸。在车把杆112的右端设有右侧握持部112a。开关箱110固定于车把杆112在右侧握持部112a附近的部位。开关箱110具有与车把单元8的开关箱70大致相同的结构。在车把杆112的左端设有左侧握持部112b。在车把杆112的中央固定有支承管114的上端。支承管114沿上下方向延伸。支承管114贯通夹持套筒116。如图14所示，在夹持套筒116的上端设有夹持部116a。在夹持部116a形成有从夹持部116a的上端向下方延伸的狭缝116b。如图13所示，夹持构件118具备将夹持套筒116的夹持部116a从左右两侧夹持的夹持片118a、118b。在夹持片118a、118b的后端安装有螺栓118c和螺母118d。螺栓118c贯通夹持片118a、118b的后部。螺母118d与螺栓118c的顶端螺纹结合。在螺母118d设有销118e。通过使销118e立起并使销118e相对于螺栓118c旋转，从而能够使螺母118d相对于螺栓118c旋转。在将螺母118d拧紧到螺栓118c时，夹持片118a、118b强有力地压靠于夹持套筒116的夹持部116a的外表面，由此将夹持部116a的内表面强有力地压靠于支承管114的外表面。由此将支承管114相对于夹持套筒116固定。在将螺母118d相对于螺栓118c松动时，夹持片118a、118b不再压靠于夹持套筒116的外表面，由此夹持部116a的内表面不再压靠于支承管114的外表面。由此，支承管114能够相对于夹持套筒116沿上下方向移动且能够绕上下方向转动。在相对于螺栓118c松动了螺母118d的状态下将支承管114相对于夹持套筒116调节为期望的位置和角度，然后将螺母118d拧紧到螺栓118c，从而能够将支承管114相对于夹持套筒116的位置和角度固定。
97.如图15所示，上侧臂板120连结夹持套筒116和车把套筒124。下侧臂板122在比上侧臂板120靠下方的位置连结夹持套筒116和车把套筒124。车把套筒124固定于车把轴126的上端。车把轴126贯通罩构件128和基体构件130。罩构件128在罩构件128的上端将车把轴126支承为能够转动。基体构件130在基体构件130的下端将车把轴126支承为能够转动。罩构件128固定于基体构件130。基体构件130固定于底盘单元4的基体板20(参照图3)的上表面。在基体构件130的下部固定有转动角度传感器132。转动角度传感器132连结于车把轴126的下端。转动角度传感器132检测车把轴126相对于基体构件130的转动角度。转动角度传感器132例如可以是检测与转动角度的变化相应的电阻值的变化的电位计。或者，转动角度传感器132也可以是包括相对于基体构件130而言位置固定的霍尔元件和相对于车把轴126而言位置固定的永久磁体的磁性旋转传感器。转动角度传感器132与主控制电路板44(参照图4)电连接。
98.滑动套筒134在罩构件128和基体构件130的内部以覆盖车把轴126的外周面的方式安装于车把轴126。如图16所示，在滑动套筒134设有引导槽134a、134b、弹簧支架部134c和滚珠保持孔134d、134e(参照图17)。引导槽134a、134b从滑动套筒134的外周面向径向内侧凹陷，沿着上下方向延伸。沿着上下方向延伸的引导销150a、150b以能够滑动的方式卡合于引导槽134a、134b。如图15所示，引导销150a、150b的下部固定于基体构件130。因此，滑动套筒134以能够相对于基体构件130沿上下方向移动的方式保持于该基体构件130。弹簧支架部134c支承螺旋弹簧136的下端。螺旋弹簧136配置于罩构件128和基体构件130的内部，对滑动套筒134相对于罩构件128朝向下方施力。另外，在以下的说明中，也将罩构件128的
上部的支承螺旋弹簧136的上端的部分称为固定构件128a。
99.如图17所示，滚珠152a、152b从内侧进入到滚珠保持孔134d、134e中。滚珠保持孔134d、134e的内径比滚珠152a、152b的外径略大。由于滚珠保持孔134d、134e的外侧被基体构件130覆盖，因此滚珠保持孔134d、134e将滚珠152a、152b保持为能够旋转。滚珠152a、152b从外侧也进入到在车把轴126的外周面形成的滚珠槽126a、126b中。如图18所示，滚珠槽126a、126b分别包括在从上方观察车把轴126时以随着朝向逆时针方向而从下方朝向上方的方式倾斜的第1滚珠槽126c、126d和以随着朝向顺时针方向而从下方朝向上方的方式倾斜的第2滚珠槽126e、126f。滚珠152a、152b分别能够沿着第1滚珠槽126c、126d和第2滚珠槽126e、126f滚动。另外在以下的说明中，也将滑动套筒134和滚珠152a、152b统称为可动凸轮构件135(参照图17)。
100.在图13所示的车把单元108中，在使用者使转向车把113向从上方观察时的顺时针方向(或逆时针方向)转动时，车把轴126向顺时针方向(或逆时针方向)转动。此时，如图19所示，通过保持于滚珠保持孔134d、134e的滚珠152a、152b在车把轴126的第1滚珠槽126c、126d(或第2滚珠槽126e、126f)中滚动，从而滑动套筒134克服螺旋弹簧136的作用力而朝向上方移动。此时，由车把轴126经由滚珠152a、152b自滑动套筒134受到的反作用力引起的扭矩作用于使转向车把113转动的使用者。
101.在车把单元108中，固定构件128a、车把轴126、螺旋弹簧136、可动凸轮构件135和转动角度传感器132配置在同一轴线上。通过设为这样的结构，从而能够使前后方向和左右方向的尺寸小型化。此外，在车把单元108中，由罩构件128和基体构件130覆盖车把轴126的大部分、螺旋弹簧136和可动凸轮构件135的周围。通过设为这样的结构，从而能够抑制泥、水附着于车把轴126、螺旋弹簧136、可动凸轮构件135而发生动作故障。
102.(转向单元10)
103.如图20所示，转向单元10在底盘单元4的基体板20(参照图2)的前部下方安装于前侧支承构件22。转向单元10连结于前轮单元12，进行前轮单元12的转向。
104.如图21所示，转向单元10包括马达外壳160、马达支承构件162、齿轮外壳164、转向角传感器166、转向轴168、转向板170、右侧转向横拉杆172和左侧转向横拉杆174。马达外壳160固定于马达支承构件162。马达支承构件162固定于齿轮外壳164。齿轮外壳164固定于底盘单元4的前侧支承构件22(参照图20)。
105.如图22所示，在马达外壳160的内部收纳有转向马达176。转向马达176例如是内转子型的无刷直流马达。转向马达176与驱动控制电路板46(图5参照)电连接。驱动控制电路板46控制转向马达176的动作。转向马达176具备沿前后方向延伸的马达轴176a。马达轴176a在后端附近以能够旋转的方式保持于马达外壳160，在前部以能够旋转的方式保持于马达支承构件162。马达轴176a的前部贯通马达支承构件162而进入到齿轮外壳164的内部。在马达轴176a的前端附近形成有齿轮部176b。
106.在齿轮外壳164的内部收纳有主轴178、凸轮180、可动齿轮182、螺旋弹簧184、圆筒蜗杆186、蜗轮188和中继轴190。主轴178沿着前后方向配置。主轴178在前端附近和后部以能够旋转的方式保持于齿轮外壳164。此外，主轴178在后端附近以能够旋转的方式保持于马达支承构件162。
107.凸轮180固定于主轴178的后端附近。如图23所示，在凸轮180的前表面形成有凸轮
槽180a。可动齿轮182在比凸轮180靠前方的位置安装于主轴178。可动齿轮182以能够相对于主轴178沿前后方向移动且能够绕前后方向旋转的方式保持于主轴178。在可动齿轮182的外周面形成有与马达轴176a的齿轮部176b(参照图22)啮合的齿轮部182a。在可动齿轮182的后部形有供凸轮180进入的凹部182b。在凹部182b形成有与凸轮180的凸轮槽180a对应的凸轮突起182c。螺旋弹簧184在比可动齿轮182靠前方的位置安装于主轴178。螺旋弹簧184保持于在主轴178设置的弹簧支架部178a。螺旋弹簧184对可动齿轮182相对于主轴178朝向后方施力。
108.在马达轴176a(参照图22)旋转时，可动齿轮182也旋转。在可动齿轮182的凸轮突起182c卡合于凸轮180的凸轮槽180a的情况下，凸轮180随着可动齿轮182的旋转而旋转，由此主轴178也旋转。在对可动齿轮182和凸轮180之间作用的扭矩较小的情况下，利用螺旋弹簧184的作用力维持凸轮突起182c与凸轮槽180a的卡合，从而维持旋转从马达轴176a向主轴178的传递。与此相对，在对可动齿轮182和凸轮180之间作用的扭矩较大的情况下，可动齿轮182克服螺旋弹簧184的作用力而朝向前方移动，解除凸轮突起182c与凸轮槽180a的卡合，从而切断旋转从马达轴176a向主轴178的传递。即，由凸轮180、可动齿轮182和螺旋弹簧184构成扭矩限制器181。
109.如图22所示，圆筒蜗杆186固定于主轴178的前部。蜗轮188以与圆筒蜗杆186啮合的方式配置。如图24所示，蜗轮188固定于中继轴190的上部。中继轴190沿着上下方向配置。中继轴190在上端附近和中央部以能够旋转的方式保持于齿轮外壳164。在中继轴190的下端附近形成有齿轮部190a。
110.在齿轮外壳164的上部固定有转向角传感器166。转向角传感器166连结于中继轴190的上端。转向角传感器166检测中继轴190相对于齿轮外壳164的转动角度。转向角传感器166例如可以是检测与转动角度的变化相应的电阻值的变化的电位计。或者，转向角传感器166也可以是包括相对于齿轮外壳164而言位置固定的霍尔元件和相对于中继轴190而言位置固定的永久磁体的磁性旋转传感器。转向角传感器166与主控制电路板44(参照图4)电连接。
111.转向轴168在上端附近和上部以能够旋转的方式保持于齿轮外壳164。转向轴168沿着上下方向配置。在转向轴168的上部形成有与中继轴190的齿轮部190a啮合的齿轮部168a。转向轴168的下端固定于转向板170的前端附近。如图21所示，转向板170具有在前后方向上具有长度方向且在左右方向上具有宽度方向的细长的平板形状。在转向板170的后端附近分别连结有右侧转向横拉杆172的后端和左侧转向横拉杆174的后端。右侧转向横拉杆172的后端以能够相对于转向板170绕着与右侧转向横拉杆172的长度方向正交的两个轴线转动的方式连结于该转向板170。左侧转向横拉杆174的后端以能够相对于转向板170绕着与左侧转向横拉杆174的长度方向正交的两个轴线转动的方式连结于该转向板170。
112.如图22所示，在通过马达轴176a的旋转而使主轴178旋转时，借助圆筒蜗杆186和蜗轮188将主轴178的旋转传递到中继轴190。如图24所示，在中继轴190转动时，转向轴168随之转动，转向板170的后端沿左右方向转动。通过该转向板170的转动，使图21所示的右侧转向横拉杆172和左侧转向横拉杆174移动，从而进行前轮单元12的转向。另外在以下的说明中，也将转向轴168、转向板170、右侧转向横拉杆172、左侧转向横拉杆174、主轴178、扭矩限制器181、圆筒蜗杆186、蜗轮188和中继轴190统称为传递机构169。
113.主控制电路板44(参照图4)在手动模式中基于来自车把单元8、108(参照图6、图13)的转动角度传感器88、132的检测信号来计算在转向单元10中应实现的转向角。另外，主控制电路板44基于在转向单元10中应实现的转向角来计算在转向马达176中应实现的旋转角度，向驱动控制电路板48指示转向马达176的驱动。由此在转向单元10中实现车把单元8、108中的与使用者的操作相应的转向角。
114.(前轮单元12)
115.如图20所示，前轮单元12在底盘单元4的基体板20(参照图2)的前部下方安装于前侧支承构件22。前轮单元12包括右前轮单元12a和左前轮单元12b。右前轮单元12a包括右前轮192、右侧齿轮外壳194、右侧马达外壳196、右侧转向销198、右侧套筒200、右上侧臂202、右下侧臂204、右侧缓冲构件206、右侧转向板208和右侧实际转向角传感器210。左前轮单元12b包括左前轮212、左侧齿轮外壳214、左侧马达外壳216、左侧转向销218(参照图27)、左侧套筒220、左上侧臂222、左下侧臂224、左侧缓冲构件226、左侧转向板228和左侧实际转向角传感器230。另外在以下的说明中，也将右侧齿轮外壳194、右侧转向销198、右侧套筒200和右侧转向板208统称为右侧保持构件195，也将左侧齿轮外壳214、左侧转向销218、左侧套筒220和左侧转向板228统称为左侧保持构件215。此外，也将右侧保持构件195、右上侧臂202、右下侧臂204、右侧缓冲构件206、左侧保持构件215、左上侧臂222、左下侧臂224、左侧缓冲构件226和转向单元10统称为悬挂机构11。
116.如图25所示，右侧齿轮外壳194配置于右前轮192的左侧。右侧马达外壳196固定于右侧齿轮外壳194的左侧。如图26所示，在右侧马达外壳196的内部收纳有右前轮马达232。右前轮马达232例如是内转子型的无刷直流马达。右前轮马达232与驱动控制电路板46(参照图5)电连接。驱动控制电路板46控制右前轮马达232的动作。右前轮马达232包括沿左右方向延伸的右前轮马达轴232a和检测右前轮马达轴232a的转速的右前轮马达转速传感器232b。右前轮马达轴232a在左端附近以能够旋转的方式保持于右侧马达外壳196，在右端附近以能够旋转的方式保持于右侧齿轮外壳194。右前轮192具备沿左方延伸的右前轮车轴192a。右前轮车轴192a在左端附近以能够旋转的方式保持于右侧齿轮外壳194。在右侧齿轮外壳194的内部收纳有行星齿轮机构234。行星齿轮机构234将右前轮马达轴232a的旋转减速地向右前轮车轴192a传递。在右前轮马达232驱动时，右前轮马达轴232a的旋转经由行星齿轮机构234传递到右前轮车轴192a，使右前轮192旋转。
117.右侧转向销198固定于右侧齿轮外壳194的上部。右侧转向销198沿着上下方向延伸。右侧转向销198的上部进入到右侧套筒200的内部。右侧转向销198在右侧套筒200的上端附近和下端附近以能够旋转的方式保持于右侧套筒200。如图25所示，右上侧臂202的右端以能够绕沿着前后方向的转动轴线转动的方式连结于右侧套筒200的上部。右下侧臂204的右端以能够绕沿着前后方向的转动轴线转动的方式连结于右侧套筒200的下部。如图20所示，右上侧臂202的左端以能够绕沿着前后方向的转动轴线转动的方式连结于前侧支承构件22的右上侧连结部22a。右下侧臂204的左端以能够绕沿着前后方向的转动轴线转动的方式连结于前侧支承构件22的右下侧连结部22b。因此，右侧套筒200以能够在右上侧臂202和右下侧臂204的可动范围内移动的方式支承于前侧支承构件22。
118.右侧缓冲构件206包括减震器206a和螺旋弹簧206b。右侧缓冲构件206的上端以能够绕沿着前后方向的转动轴线转动的方式连结于前侧支承构件22的前表面。右侧缓冲构件
206的下端以能够绕沿着前后方向的转动轴线转动的方式连结于右下侧臂204的前表面。因此，在右前轮192相对于前侧支承构件22沿上下方向移动时，利用由减震器206a产生的阻尼力和由螺旋弹簧206b产生的弹性复原力抑制来自右前轮192的冲击、振动向底盘单元4传递。
119.如图25所示，右侧转向板208固定于右侧转向销198的下端附近。右侧转向横拉杆172的前端以能够绕与右侧转向横拉杆172的长度方向正交的两个轴线转动的方式连结于右侧转向板208的左前端。在从上方观察右前轮单元12a时，右侧转向横拉杆172与右上侧臂202和右下侧臂204交叉。在使前轮单元12向右方向(或左方向)转向的情况下，转向板170(参照图21)的后端向右方向(或左方向)移动，由此使右侧转向板208、右侧转向销198、右侧齿轮外壳194、右侧马达外壳196和右前轮192以右侧转向销198的轴向为转向轴线地相对于右侧套筒200向从上方观察右侧套筒200时的顺时针方向(或者逆时针方向)转动。
120.右侧实际转向角传感器210固定于右侧套筒200的上部。右侧实际转向角传感器210连结于右侧转向销198的上端。右侧实际转向角传感器210检测右侧转向销198相对于右侧套筒200的转动角度。右侧实际转向角传感器210例如可以是检测与转动角度的变化相应的电阻值的变化的电位计。或者，右侧实际转向角传感器210也可以是包括相对于右侧套筒200而言位置固定的霍尔元件和相对于右侧转向销198而言位置固定的永久磁体的磁性旋转传感器。右侧实际转向角传感器210与主控制电路板44(参照图4)电连接。
121.如图20所示，左前轮单元12b具有与右前轮单元12a左右对称的结构。以下参照图示了右前轮单元12a的图25和图26说明左前轮单元12b。
122.如图25所示，左侧齿轮外壳214配置于左前轮212的右侧。左侧马达外壳216固定于左侧齿轮外壳214的右侧。如图26所示，在左侧马达外壳216的内部收纳有左前轮马达242。左前轮马达242例如是内转子型的无刷直流马达。左前轮马达242与驱动控制电路板48(参照图5)电连接。驱动控制电路板48控制左前轮马达242的动作。左前轮马达242包括沿左右方向延伸的左前轮马达轴242a和检测左前轮马达轴242a的转速的左前轮马达转速传感器242b。左前轮马达轴242a在右端附近以能够旋转的方式保持于左侧马达外壳216，在左端附近以能够旋转的方式保持于左侧齿轮外壳214。左前轮212具备向右方延伸的左侧车轴212a。左侧车轴212a在右端附近以能够旋转的方式保持于左侧齿轮外壳214。在左侧齿轮外壳214的内部收纳有行星齿轮机构244。行星齿轮机构244将左前轮马达轴242a的旋转减速地向左侧车轴212a传递。在左前轮马达242驱动时，左前轮马达轴242a的旋转经由行星齿轮机构244传递到左侧车轴212a，使左前轮212旋转。
123.左侧转向销218固定于左侧齿轮外壳214的上部。左侧转向销218沿着上下方向延伸。左侧转向销218的上部进入到左侧套筒220的内部。左侧转向销218在左侧套筒220的上端附近和下端附近以能够旋转的方式保持于左侧套筒220。如图25所示，左上侧臂222的左端以能够绕沿着前后方向的转动轴线转动的方式连结于左侧套筒220的上部。左下侧臂224的左端以能够绕沿着前后方向的转动轴线转动的方式连结于左侧套筒220的下部。如图20所示，左上侧臂222的右端以能够绕沿着前后方向的转动轴线转动的方式连结于前侧支承构件22的左上侧连结部22c。左下侧臂224的右端以能够绕沿着前后方向的转动轴线转动的方式连结于前侧支承构件22的左下侧连结部22d。因此，左侧套筒220以能够在左上侧臂222和左下侧臂224的可动范围内移动的方式支承于前侧支承构件22。
124.左侧缓冲构件226包括减震器226a和螺旋弹簧226b。左侧缓冲构件226的上端以能够绕沿着前后方向的转动轴线转动的方式连结于前侧支承构件22的前表面。左侧缓冲构件226的下端以能够绕沿着前后方向的转动轴线转动的方式连结于左下侧臂224的前表面。因此，在左前轮212相对于前侧支承构件22沿上下方向移动时，利用由减震器226a产生的阻尼力和由螺旋弹簧226b产生的弹性复原力抑制来自左前轮212的冲击、振动向底盘单元4传递。
125.如图25所示，左侧转向板228固定于左侧转向销218的下端附近。左侧转向横拉杆174的前端以能够绕与左侧转向横拉杆174的长度方向正交的两个轴线转动的方式连结于左侧转向板228的右前端。在从上方观察左前轮单元12b时，左侧转向横拉杆174与左上侧臂222和左下侧臂224交叉。在使前轮单元12向右方向(或左方向)转向的情况下，转向板170(参照图21)的后端向右方向(或左方向)移动，由此使左侧转向板228、左侧转向销218、左侧齿轮外壳214、左侧马达外壳216和左前轮212以左侧转向销218的轴向为转向轴线地相对于左侧套筒220向从上方观察左侧套筒220时的顺时针方向(或者逆时针方向)转动。
126.左侧实际转向角传感器230固定于左侧套筒220的上部。左侧实际转向角传感器230连结于左侧转向销218的上端。左侧实际转向角传感器230检测左侧转向销218相对于左侧套筒220的转动角度。左侧实际转向角传感器230例如可以是检测与转动角度的变化相应的电阻值的变化的电位计。或者，左侧实际转向角传感器230也可以是包括相对于左侧套筒220而言位置固定的霍尔元件和相对于左侧转向销218而言位置固定的永久磁体的磁性旋转传感器。左侧实际转向角传感器230与主控制电路板44(参照图4)电连接。
127.如图27所示，在底盘单元4未相对于右前轮192、左前轮212下沉的情况(以下也称为无下沉状态)下，转向板170位于比右侧转向板208、左侧转向板228靠上方第1预定高度h1的位置。这样的无下沉状态例如可在货架单元6未载置货物且搬运车2停止的情况下实现。与此相对，如图28所示，在底盘单元4相对于右前轮192、左前轮212最大限度地下沉的情况(以下也称为最大下沉状态)下，转向板170位于比右侧转向板208、左侧转向板228靠下方第2预定高度h2的位置。这样的最大下沉状态例如可在搬运车2的使用过程中对右侧缓冲构件206、左侧缓冲构件226施加由右侧缓冲构件206、左侧缓冲构件226容许的最大负载的情况下实现。在本实施例的搬运车2中，第1预定高度h1与第2预定高度h2大致相等。在该情况下，如图29所示的无下沉状态下的将右侧转向横拉杆172和左侧转向横拉杆174投影到与上下方向正交的平面时的长度r1、l1与如图30所示的最大下沉状态下的将右侧转向横拉杆172和左侧转向横拉杆174投影到与上下方向正交的平面时的长度r2、l2大致相等。
128.将右侧转向横拉杆172和左侧转向横拉杆174投影到与上下方向正交的平面时的长度r、l随着底盘单元4从无下沉状态起下沉而逐渐增加，在转向板170成为与右侧转向板208、左侧转向板228相同的高度时达到最大。之后，随着底盘单元4朝向最大下沉状态进一步下沉，转向板170下降到比右侧转向板208、左侧转向板228靠下方的位置，将右侧转向横拉杆172和左侧转向横拉杆174投影到与上下方向正交的平面时的长度r、l逐渐减少。在本实施例的搬运车2中，由于无下沉状态下的长度r1、l1与最大下沉状态下的长度r2、l2大致相等，因此能够减小将右侧转向横拉杆172和左侧转向横拉杆174投影到与上下方向正交的平面时的长度r、l的变动幅度。
129.(后轮单元14)
130.如图31所示，后轮单元14在底盘单元4的基体板20(参照图2)的后部下方安装于后侧支承构件24。后轮单元14包括右后轮单元14a和左后轮单元14b。右后轮单元14a包括右后轮252、右侧齿轮外壳254、右侧马达外壳256、右侧制动器外壳258、右侧离合杆260、右后轮转速传感器262(参照图32)和右侧缓冲构件264。左后轮单元14b包括左后轮272、左侧齿轮外壳274、左侧马达外壳276、左侧制动器外壳278、左侧离合杆280、左后轮转速传感器282和左侧缓冲构件284。
131.如图32所示，右侧齿轮外壳254配置于右后轮252的左侧，将右后轮252的右后轮车轴(未图示)保持为能够旋转。右侧齿轮外壳254从右后轮车轴向前上方延伸。右侧马达外壳256固定于右侧齿轮外壳254的前上方的左侧。右侧制动器外壳258固定于右侧马达外壳256的左侧。在右侧马达外壳256的内部收纳有右后轮马达(未图示)。右后轮马达例如是内转子型的无刷直流马达。右后轮马达与驱动控制电路板46(参照图5)电连接。驱动控制电路板46控制右后轮马达的动作。右后轮马达包括沿左右方向延伸的右后轮马达轴(未图示)和检测右后轮马达轴的转速的右后轮马达转速传感器(未图示)。在右侧制动器外壳258收纳有右后轮电磁制动器(未图示)。右后轮电磁制动器连结于右后轮马达轴。右后轮电磁制动器在容许右后轮马达轴的旋转的状态和禁止旋转的状态之间进行切换。右后轮电磁制动器与驱动控制电路板46(参照图5)电连接。驱动控制电路板46控制右后轮电磁制动器的动作。在驻车模式中，右后轮电磁制动器维持在禁止右后轮马达轴的旋转的状态。
132.在右侧齿轮外壳254的内部收纳有正齿轮机构(未图示)和离合器机构(未图示)。正齿轮机构将右后轮马达轴的旋转减速地向右后轮车轴传递。在右后轮马达驱动时，右后轮马达轴的旋转经由正齿轮机构传递到右后轮车轴，使右后轮252旋转。离合器机构根据对右侧离合杆260进行的操作而在容许旋转从右后轮马达轴向右后轮车轴的传递的状态和切断该传递的状态之间进行切换。因此，在右后轮电磁制动器禁止右后轮马达轴的旋转时，通过将离合器机构切换为将旋转从右后轮马达轴向右后轮车轴的传递切断的状态，从而能够抑制右后轮252锁定的状况。右后轮转速传感器262固定于右侧齿轮外壳254的后下方的左侧。右后轮转速传感器262连结于右后轮车轴的左端。右后轮转速传感器262检测右后轮车轴相对于右侧齿轮外壳254的转速。右后轮转速传感器262与主控制电路板44(参照图4)电连接。
133.在右侧齿轮外壳254的前上端附近设有连结部254a。连结部254a以能够绕沿着左右方向的转动轴线转动的方式连结于后侧支承构件24。右侧缓冲构件264包括减震器264a和螺旋弹簧264b。右侧缓冲构件264的上端在比连结部254a靠后上方的位置以能够绕沿着左右方向的转动轴线转动的方式连结于后侧支承构件24。右侧缓冲构件264的下端以能够绕沿着左右方向的转动轴线转动的方式连结于右侧齿轮外壳254的后上表面。因此，在右后轮252相对于后侧支承构件24沿上下方向移动时，利用由减震器264a产生的阻尼力和由螺旋弹簧264b产生的弹性复原力抑制来自右后轮252的冲击、振动向底盘单元4传递。
134.如图31所示，左后轮单元14b具有与右后轮单元14a左右对称的结构。以下参照图示了右后轮单元14a的图32说明左后轮单元14b。
135.如图32所示，左侧齿轮外壳274配置于左后轮272的右侧，将左后轮272的左后轮车轴(未图示)保持为能够旋转。左侧齿轮外壳274从左后轮车轴向前上方延伸。左侧马达外壳276固定于左侧齿轮外壳274的前上方的右侧。左侧制动器外壳278固定于左侧马达外壳276
的右侧。在左侧马达外壳276的内部收纳有左后轮马达(未图示)。左后轮马达例如是内转子型的无刷直流马达。左后轮马达与驱动控制电路板48(参照图5)电连接。驱动控制电路板48控制左后轮马达的动作。左后轮马达包括沿左右方向延伸的左后轮马达轴(未图示)和检测左后轮马达轴的转速的左后轮马达转速传感器(未图示)。在左侧制动器外壳278收纳有左后轮电磁制动器(未图示)。左后轮电磁制动器连结于左后轮马达轴。左后轮电磁制动器在容许左后轮马达轴的旋转的状态和禁止旋转的状态之间进行切换。左后轮电磁制动器与驱动控制电路板48(参照图5)电连接。驱动控制电路板48控制左后轮电磁制动器的动作。在驻车模式中，左后轮电磁制动器维持在禁止左后轮马达轴的旋转的状态。
136.在左侧齿轮外壳274的内部收纳有正齿轮机构(未图示)和离合器机构(未图示)。正齿轮机构将左后轮马达轴的旋转减速地向左后轮车轴传递。在左后轮马达驱动时，左后轮马达轴的旋转经由正齿轮机构传递到左后轮车轴，使左后轮272旋转。离合器机构根据对左侧离合杆280进行的操作在容许传递从左后轮马达轴向左后轮车轴的旋转的状态和切断该传递的状态之间进行切换。因此，在左后轮电磁制动器禁止左后轮马达轴的旋转时，通过将离合器机构切换为将旋转从左后轮马达轴向左后轮车轴的传递切断的状态，从而能够抑制左后轮272锁定的状况。左后轮转速传感器282固定于左侧齿轮外壳274的后下方的右侧。左后轮转速传感器282连结于左后轮车轴的右端。左后轮转速传感器282检测左后轮车轴相对于左侧齿轮外壳274的转速。左后轮转速传感器282与主控制电路板44(参照图4)电连接。
137.在左侧齿轮外壳274的前上端附近设有连结部274a。连结部274a以能够绕沿着左右方向的转动轴线转动的方式连结于后侧支承构件24。左侧缓冲构件284包括减震器284a和螺旋弹簧284b。左侧缓冲构件284的上端在比连结部274a靠后上方的位置以能够绕沿着左右方向的转动轴线转动的方式连结于后侧支承构件24。左侧缓冲构件284的下端以能够绕沿着左右方向的转动轴线转动的方式连结于左侧齿轮外壳274的后上表面。因此，在左后轮272相对于后侧支承构件24沿上下方向移动时，利用由减震器284a产生的阻尼力和由螺旋弹簧284b产生的弹性复原力抑制来自左后轮272的冲击、振动向底盘单元4传递。
138.主控制电路板44(参照图4)能够基于从转向单元10的转向角传感器166的检测信号获取的转向角、从前轮单元12的右前轮马达转速传感器232b和左前轮马达转速传感器242b各自的检测信号获取的右前轮马达232和左前轮马达242各自的转速、从后轮单元14的右后轮马达转速传感器和左后轮马达转速传感器各自的检测信号获取的右后轮马达和左后轮马达各自的转速来计算搬运车2的实际的行进轨道。
139.如图33所示，在从后方观察搬运车2时，在底盘单元4的中央下方形成有从地面gs向上方延伸的下方空间290。如图27和图28所示，下方空间290将连结右前轮192的中心和左前轮212的中心的线段cl1的中点cp1包含在内。下方空间290在右前轮192和左前轮212之间具有宽度cw1。宽度cw1为右前轮192的左侧面与左前轮212的右侧面之间的距离w1的1/3以上。此外，如图33所示，下方空间290将连结右后轮252的中心和左后轮272的中心的线段cl2的中点cp2包含在内。下方空间290在右后轮252和左后轮272之间具有宽度cw2。宽度cw2为右后轮252的左侧面与左后轮272的右侧面之间的距离w2的1/3以上。通过设为这样的结构，从而即使在地面gs存在障碍物的情况下，也能够抑制转向单元10、前轮单元12、后轮单元14等与障碍物碰撞。
140.(变形例)
141.在上述的实施例中，右前轮马达232、左前轮马达242、右后轮马达和左后轮马达也可以是组装到右前轮192、左前轮212、右后轮252和左后轮272中的轮内马达(未图示)。
142.在上述的实施例中，转向马达176、右前轮马达232、左前轮马达242、右后轮马达和左后轮马达也可以是外转子型的无刷直流马达，还可以是带刷直流马达，又可以是交流马达，也可以是其他种类的马达。
143.在上述的实施例中，图6所示的车把单元8也可以包括覆盖可动凸轮构件90、固定凸轮构件92、螺旋弹簧94和车把轴84的局部的罩构件(未图示)。在该情况下，固定构件82也可以构成罩构件的一部分。
144.在上述的实施例中，图6和图13所示的车把单元8、108也可以具备其他种类的弹性构件来替代螺旋弹簧94、136。此外，车把单元8、108也可以具备对车把轴84、126的转动作用阻尼力的减震器(未图示)。
145.如上所述，在一个或一个以上的实施方式中，搬运车2包括转向车把73、113，能够在站在后方的使用者把持着转向车把73、113的状态下移动。搬运车2包括：底盘单元4(底盘的例子)；右前轮192、左前轮212(车轮的例子)，其支承于底盘单元4，与地面gs接触；车把轴84、126，其与转向车把73、113连结，根据由使用者对转向车把73、113进行的操作而相对于底盘单元4转动；可动凸轮构件90、135(凸轮构件的例子)，其根据车把轴84、126相对于底盘单元4的转动而相对于车把轴84、126沿着车把轴84、126的轴向移动；固定构件82、128a，其固定于车把轴84、126；螺旋弹簧94、136(弹性构件的例子)，其将可动凸轮构件90、135和固定构件82、128a连结；以及转动角度传感器88、132，其用于检测车把轴84、126的转动角度。
146.采用上述结构，在包括转向车把73、113且能够在站在后方的使用者把持着转向车把73、113的状态下移动的搬运车2中，能够对转向车把73、113赋予反作用力。
147.在一个或一个以上的实施方式中，可动凸轮构件90、135、固定构件82、128a和螺旋弹簧94、136沿着车把轴84、126的轴向排列配置。
148.采用上述结构，由于用于对转向车把73、113赋予反作用力的可动凸轮构件90、135、固定构件82、128a和螺旋弹簧94、136沿车把轴84、126的轴向配置，因此能够使用于对转向车把73、113施加反作用力的机构小型化。
149.在一个或一个以上的实施方式中，可动凸轮构件135包括：滑动套筒134，其覆盖车把轴126的外周面，不能相对于底盘单元4转动；以及滚珠152a、152b，其保持于在滑动套筒134的内表面侧形成的滚珠保持孔134d、134e(凹部的例子)。在车把轴126的外周面形成有供滚珠152a、152b滚动的滚珠槽126a、126b。通过保持于滑动套筒134的滚珠保持孔134d、134e的滚珠152a、152b根据车把轴126相对于底盘单元4的转动而在滚珠槽126a、126b中滚动，使可动凸轮构件135相对于车把轴126沿着车把轴126的轴向移动。
150.采用上述结构，能够利用简单的结构对转向车把113施加反作用力。
151.在一个或一个以上的实施方式中，搬运车2还包括固定凸轮构件92，该固定凸轮构件92固定于底盘单元4，具有第1凸轮面92e、92f和第2凸轮面92g、92h(固定侧凸轮面的例子)。可动凸轮构件90不能相对于车把轴84转动，具有第1凸轮面90c、90d和第2凸轮面90e、90f(可动侧凸轮面的例子)，该第1凸轮面90c、90d和第2凸轮面90e、90f与第1凸轮面92e、92f和第2凸轮面92g、92h对应。通过可动凸轮构件90的第1凸轮面90c、90d和第2凸轮面90e、90f根据车把轴84相对于底盘单元4的转动而相对于固定凸轮构件92的第1凸轮面92e、92f
和第2凸轮面92g、92h滑动，使可动凸轮构件90相对于车把轴84沿着车把轴84的轴向移动。
152.采用上述结构，能够利用简单的结构对转向车把73施加反作用力。
153.在一个或一个以上的实施方式中，搬运车2还包括覆盖螺旋弹簧94、136、可动凸轮构件90、135和车把轴84、126的局部的罩构件128。
154.采用上述结构，能够抑制对转向车把73、113施加反作用力的机构由于泥、水的附着而发生动作故障。
155.在一个或一个以上的实施方式中，固定构件82、128a是罩构件128的一部分。
156.采用上述结构，能够削减搬运车2的部件件数。
157.在一个或一个以上的实施方式中，搬运车2包括：右侧保持构件195、左侧保持构件215(保持构件的例子)，其以能够绕转向轴线转动的方式支承于底盘单元4，将右前轮192、左前轮212保持为能够绕旋转轴线旋转；转向马达176；以及传递机构169，其将转向马达176和右侧保持构件195、左侧保持构件215连结，根据转向马达176的驱动而使右侧保持构件195、左侧保持构件215绕转向轴线转动。转向车把73、113和传递机构169机械地分离。转向马达176根据由转动角度传感器88、132检测的转动角度而进行动作。
158.采用上述结构，由于不需要用于将转向车把73、113和传递机构169机械地连结的机构，因此能够进一步简化搬运车2的构造。
159.在一个或一个以上的实施方式中，车把单元8、108(反作用力赋予机构的例子)对供使用者把持的转向车把73、113(车把的例子)施加反作用力。车把单元8、108包括：车把轴84、126，其与转向车把73、113连结，根据由使用者对转向车把73、113进行的操作而相对于底盘单元4(底座的例子)转动；可动凸轮构件90、135(凸轮构件的例子)，其根据车把轴84、126相对于底盘单元4的转动而相对于车把轴84、126沿着车把轴84、126的轴向移动；固定构件82、128a，其固定于车把轴84、126；螺旋弹簧94、136(弹性构件的例子)，其将可动凸轮构件90、135和固定构件82、128a连结；以及转动角度传感器88、132，其用于检测车把轴84、126的转动角度。可动凸轮构件90、135、固定构件82、128a和螺旋弹簧94、136沿着车把轴84、126的轴向排列配置。
160.采用上述结构，由于用于对转向车把73、113施加反作用力的可动凸轮构件90、135、固定构件82、128a和螺旋弹簧94、136沿着车把轴84、126的轴向排列配置，因此能够使用于对转向车把73、113施加反作用力的机构小型化。
161.在一个或一个以上的实施方式中，可动凸轮构件135包括：滑动套筒134，其覆盖车把轴126的外周面，不能相对于底盘单元4转动；以及滚珠152a、152b，其保持于在滑动套筒134的内表面侧形成的滚珠保持孔134d、134e(凹部的例子)。在车把轴126的外周面形成有供滚珠152a、152b滚动的滚珠槽126a、126b。通过保持于滑动套筒134的滚珠保持孔134d、134e的滚珠152a、152b根据车把轴126相对于底盘单元4的转动而在滚珠槽126a、126b中滚动，使可动凸轮构件135相对于车把轴126沿着车把轴126的轴向移动。
162.采用上述结构，能够利用简单的结构对转向车把113施加反作用力。
163.在一个或一个以上的实施方式中，车把单元8还包括固定凸轮构件92，该固定凸轮构件92固定于底盘单元4，具有第1凸轮面92e、92f和第2凸轮面92g、92h(固定侧凸轮面的例子)。可动凸轮构件90不能相对于车把轴84转动，具有第1凸轮面90c、90d和第2凸轮面90e、90f(可动侧凸轮面的例子)，该第1凸轮面90c、90d和第2凸轮面90e、90f与第1凸轮面92e、
92f和第2凸轮面92g、92h对应。通过可动凸轮构件90的第1凸轮面90c、90d和第2凸轮面90e、90f根据车把轴84相对于底盘单元4的转动而相对于固定凸轮构件92的第1凸轮面92e、92f和第2凸轮面92g、92h滑动，使可动凸轮构件90相对于车把轴84沿着车把轴84的轴向移动。
164.采用上述结构，能够利用简单的结构对转向车把73施加反作用力。
165.在一个或一个以上的实施方式中，车把单元8、108还包括覆盖螺旋弹簧94、136、可动凸轮构件90、135和车把轴84、126的局部的罩构件128。
166.采用上述结构，能够抑制对转向车把73、113施加反作用力的机构由于泥、水的附着而发生动作故障。
167.在一个或一个以上的实施方式中，固定构件82、128a是罩构件128的一部分。
168.采用上述结构，能够削减车把单元8、108的部件件数。

技术特征：

1.一种搬运车，其特征在于，该搬运车包括转向车把，能够在站在后方的使用者把持着所述转向车把的状态下移动，该搬运车包括：底盘；车轮，其支承于所述底盘，与地面接触；车把轴，其与所述转向车把连结，根据由所述使用者对所述转向车把进行的操作而相对于所述底盘转动；凸轮构件，其根据所述车把轴相对于所述底盘的转动而相对于所述车把轴沿着所述车把轴的轴向移动；固定构件，其固定于所述车把轴；弹性构件，其将所述凸轮构件和所述固定构件连结；以及转动角度传感器，其用于检测所述车把轴的转动角度。2.根据权利要求1所述的搬运车，其特征在于，所述凸轮构件、所述固定构件和所述弹性构件沿着所述车把轴的轴向排列配置。3.根据权利要求2所述的搬运车，其特征在于，所述凸轮构件包括：滑动套筒，其覆盖所述车把轴的外周面，不能相对于所述底盘转动；以及滚珠，其保持于在所述滑动套筒的内表面侧形成的凹部，在所述车把轴的所述外周面形成有供所述滚珠滚动的滚珠槽，通过保持于所述滑动套筒的所述凹部的所述滚珠根据所述车把轴相对于所述底盘的转动而在所述滚珠槽中滚动，使所述凸轮构件相对于所述车把轴沿着所述车把轴的轴向移动。4.根据权利要求2所述的搬运车，其特征在于，该搬运车还包括固定凸轮构件，该固定凸轮构件固定于所述底盘，具有固定侧凸轮面，所述凸轮构件不能相对于所述车把轴转动，具有可动侧凸轮面，该可动侧凸轮面与所述固定侧凸轮面对应，通过所述凸轮构件的所述可动侧凸轮面根据所述车把轴相对于所述底盘的转动而相对于所述固定凸轮构件的所述固定侧凸轮面滑动，使所述凸轮构件相对于所述车把轴沿着所述车把轴的轴向移动。5.根据权利要求1～4中任一项所述的搬运车，其特征在于，该搬运车还包括覆盖所述弹性构件、所述凸轮构件和所述车把轴的局部的罩构件。6.根据权利要求5所述的搬运车，其特征在于，所述固定构件是所述罩构件的一部分。7.根据权利要求1所述的搬运车，其特征在于，所述搬运车包括：保持构件，其以能够绕转向轴线转动的方式支承于所述底盘，将所述车轮保持为能够绕旋转轴线旋转；转向马达；以及传递机构，其将所述转向马达和所述保持构件连结，根据所述转向马达的驱动而使所
述保持构件绕所述转向轴线转动，所述转向车把和所述传递机构机械地分离，所述转向马达根据由所述转动角度传感器检测的转动角度而动作。8.一种反作用力赋予机构，其对供使用者把持的车把赋予反作用力，其特征在于，所述反作用力赋予机构包括：车把轴，其与所述车把连结，根据由所述使用者对所述车把进行的操作而相对于底座转动；凸轮构件，其根据所述车把轴相对于所述底座的转动而相对于所述车把轴沿着所述车把轴的轴向移动；固定构件，其固定于所述车把轴；弹性构件，其将所述凸轮构件和所述固定构件连结；以及转动角度传感器，其用于检测所述车把轴的转动角度，所述凸轮构件、所述固定构件和所述弹性构件沿着所述车把轴的轴向排列配置。9.根据权利要求8所述的反作用力赋予机构，其特征在于，所述凸轮构件包括：滑动套筒，其覆盖所述车把轴的外周面，不能相对于所述底座转动；以及滚珠，其保持于在所述滑动套筒的内表面侧形成的凹部，在所述车把轴的所述外周面形成有供所述滚珠滚动的滚珠槽，通过保持于所述滑动套筒的所述凹部的所述滚珠根据所述车把轴相对于所述底座的转动而在所述滚珠槽中滚动，使所述凸轮构件相对于所述车把轴沿着所述车把轴的轴向移动。10.根据权利要求8所述的反作用力赋予机构，其特征在于，所述反作用力赋予机构还包括固定凸轮构件，该固定凸轮构件固定于所述底座，具有固定侧凸轮面，所述凸轮构件不能相对于所述车把轴转动，具有可动侧凸轮面，该可动侧凸轮面与所述固定侧凸轮面对应，通过所述凸轮构件的所述可动侧凸轮面根据所述车把轴相对于所述底座的转动而相对于所述固定凸轮构件的所述固定侧凸轮面滑动，使所述凸轮构件相对于所述车把轴沿着所述车把轴的轴向移动。11.根据权利要求8～10中任一项所述的反作用力赋予机构，其特征在于，该反作用力赋予机构还包括覆盖所述弹性构件、所述凸轮构件和所述车把轴的局部的罩构件。12.根据权利要求11所述的反作用力赋予机构，其特征在于，所述固定构件是所述罩构件的一部分。

技术总结

本实用新型涉及搬运车和反作用力赋予机构，能够使对供使用者把持的车把施加反作用力的机构小型化。本说明书所公开的搬运车可以包括转向车把，能够在站在后方的使用者把持着所述转向车把的状态下移动。也可以是，所述搬运车包括：底盘；车轮，其支承于所述底盘，与地面接触；转向车把，其供使用者把持；车把轴，其与所述转向车把连结，根据由所述使用者对所述转向车把进行的操作而相对于所述底盘转动；凸轮构件，其根据所述车把轴相对于所述底盘的转动而相对于所述车把轴沿着所述车把轴的轴向移动；固定构件，其固定于所述车把轴；弹性构件，其将所述凸轮构件和所述固定构件连结；以及转动角度传感器，其用于检测所述车把轴的转动角度。度。度。