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一种腹腔镜微创手术机器人机械臂RCM机构[发明专利]

专利名称：一种腹腔镜微创手术机器人机械臂RCM机构专利类型：发明专利

发明人：施益智，李耀，傅舰艇，杨德伟

申请号：CN201510079468.9

申请日：20150214

公开号：CN104546147A

公开日：

20150429

专利内容由知识产权出版社提供

摘要：本发明公开了一种腹腔镜微创手术机器人机械臂RCM机构，包括连杆Ⅰ、连杆Ⅱ、连杆Ⅲ、连杆Ⅳ、连杆Ⅴ、连杆Ⅵ、直线运动输出机构Ⅰ、直线运动输出机构Ⅱ、转动输出机构与手术器械，六根连杆组成双平行四边形机构，分别通过直线运动输出机构Ⅰ、直线运动输出机构Ⅱ及转动输出机构的驱动作用，对应实现手术器械直线位移自由度T、偏转自由度P及旋转自由度Y的运动；通过双平行四边形机构及将旋转自由度Y的旋转中心轴与连杆Ⅱ间形成一定夹角θ的方式，降低了各自由度对驱动机构力/扭矩的要求；通过直线运动输出机构II直接推拉连杆III，减小了对该自由度驱动机构的输出力/力矩要求，实现了腹腔镜微创手术机器人机械臂的轻量化与小型化。

申请人：中国科学院重庆绿智能技术研究院

地址：400714 重庆市北碚区方正大道266号

国籍：CN

代理机构：北京同恒源知识产权代理有限公司

代理人：赵荣之

本文发布于:2024-09-22 03:37:00，感谢您对本站的认可！

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