一种机械臂末端位姿误差测量方法及系统

(19)中华人民共和国国家知识产权局

	(12)发明专利说明书
		(10)申请公布号 CN 112880562 A (43)申请公布日 2021.06.01

(21)申请号 CN202110070623.6

(22)申请日 2021.01.19

(71)申请人佛山职业技术学院

地址 528137 广东省佛山市三水区乐平镇职教路3号佛山职业技术学院

(72)发明人张炜耿金华朱炯光邵鹏尹树彬

(74)专利代理机构 44205 广州嘉权专利商标事务所有限公司

代理人谭志鹏

(51)Int.CI

G01B11/00(20060101)

G06T7/00(20170101)

G06T7/11(20170101)

G06T7/136(20170101)

G06T7/62(20170101)

G06T7/73(20170101)

G06N3/00(20060101)

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

一种机械臂末端位姿误差测量方法及系统

(57)摘要

本发明公开了一种机械臂末端位姿误差测量方法及系统，所述系统包括测量靶标装置、机械臂、条纹投影三维扫描装置和处理器；所述测量靶标装置包括底座、多个标准球及多个支撑杆组成，每个支撑杆的一端固定在底座上，另一端用于固定一个标准球，所述多个支撑杆成环形分布，所述测量靶标装置安装于机械臂末端。通过无外部影响时提前获取机械臂末端的标准位姿，直接和实际工作中的机械臂末端的实际位姿进行比较，快速测量位姿误差；另外，获取大量基准球表面三维点云数据，通过三维点云数据拟合各球心位置，由于计算过程中使用了大量点云数据，少量误差较大的数据对测量结果影响较小，可以实现更高精度的工业机械臂末端位姿误差测量。

法律状态

法律状态公告日	法律状态信息	法律状态
2021-06-01	公开	公开
2021-06-18	实质审查的生效	实质审查的生效
2022-12-02	发明专利申请公布后的驳回IPC(主分类):G01B11/00专利申请号:2021100706236申请公布日:20210601	发明专利申请公布后的驳回