磁悬浮设备的控制方法、装置、电子设备及存储介质与流程

1.本技术涉及磁悬浮控制领域，尤其涉及一种磁悬浮设备的控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

2.磁悬浮空压机使用电磁轴承来取代传统空压机中的机械轴承，利用磁力作用使转子处于悬浮状态，由于磁轴承具有不接触、无摩擦、无润滑、支撑力可调可控等特点，磁悬浮空压机具有制冷效率高、转速高、高调节范围、体积小、噪声低、寿命长等特点。磁悬浮转子系统是由转子、传感器、信号调理单元、调节控制单元、执行单元(电磁铁、功率放大器)组成的，位移传感器检测转子的实际位置，其与给定的位移信号比较后得到误差信号，调节器根据误差信号按照一定的控制算法产生矫正信号，矫正信号经过功率放大器驱动电磁铁产生相应的电磁力，使转子回到平衡位置，实现转子无接触稳定悬浮。
3.由于磁悬浮空压机转子高速旋转，当转子的转速接近某一临界转速值时，转子就会产生强烈的振动。转子的工作转速不能与其临界转速重合或者接近，否则就会发生共振，容易出现转子系统失稳，受到破坏。因此对高速转子进行有效的振动主动控制是转子系统平稳运行的关键。
4.相比磁悬浮水冷机，磁悬浮空压机运行环境更恶劣。磁悬浮空压机系统散热较差，转子长期运行于170℃-200℃甚至更高的高温环境，致使转子发生形变，由于一阶弯曲模态频率是转子固有属性，当转子发生形变后，一阶弯曲模态频率也随之改变。使用原有的一阶弯曲模态频率作为控制系统参数会影响实际控制效果，不仅会出现运行中控制精度变差甚至失稳磨轴的情况，还会出现停机时转子共振的情况，甚至会出现停机后无法顺利立即重启(热启动)的情况，影响系统稳定性和可靠性，同时也影响客户体验。

技术实现要素：

5.为了解决上述磁悬浮空压机长期运行，产生的控制效果变差，甚至失稳磨轴、停机后转子共振及无法顺利热启动的技术问题，本技术提供了一种磁悬浮设备的控制方法、装置、电子设备及存储介质。
6.第一方面，本技术提供了一种磁悬浮设备的控制方法，包括：
7.在磁悬浮设备运行过程中，获取所述磁悬浮设备中变频器的载波频率及当前运行频率；
8.基于所述载波频率及所述当前运行频率确定所述磁悬浮设备中转子的当前转子温度；
9.若所述当前转子温度大于预设阈值，基于所述磁悬浮设备原始使用的第一一阶弯曲模态频率确定实际的第二一阶弯曲模态频率；
10.将所述第二一阶弯曲模态频率反馈至陷波器，以使陷波器基于所述第二一阶弯曲模态频率进行所述转子的悬浮控制。
11.可选地，基于所述磁悬浮设备原始使用的第一一阶弯曲模态频率确定实际的第二一阶弯曲模态频率，包括：
12.获取所述磁悬浮设备中的位移传感器检测到的转子位移信号；
13.基于所述转子位移信号及所述第一一阶弯曲模态频率确定所述第二一阶弯曲模态频率。
14.可选地，基于所述转子位移信号及所述第一一阶弯曲模态频率确定所述第二一阶弯曲模态频率，包括：
15.基于所述第一一阶弯曲模态频率确定频率范围；
16.基于所述频率范围对所述转子位移信号进行fft变换，得到转子位移频谱；
17.在所述转子位移频谱中确定满足预设条件的频率，以作为所述第二一阶弯曲模态频率。
18.可选地，在所述转子位移频谱中确定满足预设条件的频率，包括：
19.将所述转子位移频谱中峰值最大的频率确定为满足预设条件的频率。
20.可选地，基于所述载波频率及所述当前运行频率确定所述磁悬浮设备中转子的当前转子温度，包括：
21.确定预设的温度、载波频率及运行频率之间的对应关系；
22.在所述对应关系中确定与所述载波频率及所述当前运行频率对应的温度；
23.将所述温度确定为所述当前转子温度。
24.可选地，所述方法还包括：
25.确定所述第一一阶弯曲模态频率和所述第二一阶弯曲模态频率是否不同；
26.在所述第一一阶弯曲模态频率和所述第二一阶弯曲模态频率不同时，执行将所述第二一阶弯曲模态频率反馈至陷波器的步骤。
27.可选地，所述方法还包括：
28.若所述当前转子温度小于或等于所述预设阈值，继续基于所述磁悬浮设备原始使用的第一一阶弯曲模态频率进行所述转子的悬浮控制。
29.第二方面，本技术提供了一种磁悬浮设备的控制装置，包括：
30.获取模块，用于在磁悬浮设备运行过程中，获取所述磁悬浮设备中变频器的载波频率及当前运行频率；
31.第一确定模块，用于基于所述载波频率及所述当前运行频率确定所述磁悬浮设备中转子的当前转子温度；
32.第二确定模块，用于若所述当前转子温度大于预设阈值，基于所述磁悬浮设备原始使用的第一一阶弯曲模态频率确定实际的第二一阶弯曲模态频率；
33.反馈模块，用于将所述第二一阶弯曲模态频率反馈至陷波器，以使陷波器基于所述第二一阶弯曲模态频率进行所述转子的悬浮控制。
34.可选地，所述第二确定模块包括：
35.获取单元，用于获取所述磁悬浮设备中的位移传感器检测到的转子位移信号；
36.第一确定单元，用于基于所述转子位移信号及所述第一一阶弯曲模态频率确定所述第二一阶弯曲模态频率。
37.可选地，所述第一确定单元包括：
38.第一确定子单元，用于基于所述第一一阶弯曲模态频率确定频率范围；
39.变换子单元，用于基于所述频率范围对所述转子位移信号进行fft变换，得到转子位移频谱；
40.第二确定子单元，用于在所述转子位移频谱中确定满足预设条件的频率，以作为所述第二一阶弯曲模态频率。
41.可选地，所述第二确定子单元还用于：
42.将所述转子位移频谱中峰值最大的频率确定为满足预设条件的频率。
43.可选地，所述第一确定模块包括：
44.第二确定单元，用于确定预设的温度、载波频率及运行频率之间的对应关系；
45.第三确定单元，用于在所述对应关系中确定与所述载波频率及所述当前运行频率对应的温度；
46.第四确定单元，用于将所述温度确定为所述当前转子温度。
47.可选地，所述装置还包括：
48.第三确定模块，用于确定所述第一一阶弯曲模态频率和所述第二一阶弯曲模态频率是否不同；
49.执行模块，用于在所述第一一阶弯曲模态频率和所述第二一阶弯曲模态频率不同时，执行将所述第二一阶弯曲模态频率反馈至陷波器的步骤。
50.可选地，所述装置还包括：
51.悬浮控制模块，用于若所述当前转子温度小于或等于所述预设阈值，继续基于所述磁悬浮设备原始使用的第一一阶弯曲模态频率进行所述转子的悬浮控制。
52.第三方面，本技术提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
53.存储器，用于存放计算机程序；
54.处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现第一方面任一所述的磁悬浮设备的控制方法。
55.第四方面，本技术提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有磁悬浮设备的控制方法的程序，所述磁悬浮设备的控制方法的程序被处理器执行时实现第一方面任一所述的磁悬浮设备的控制方法的步骤。
56.本技术实施例提供的上述技术方案与现有技术相比具有如下优点：本技术实施例通过在确定当前转子温度大于预设阈值时，基于所述磁悬浮设备原始使用的第一一阶弯曲模态频率确定实际的第二一阶弯曲模态频率，使陷波器基于当前真实准确的第二一阶弯曲模态频率进行所述转子的悬浮控制，进而实现抑制共振、提升磁悬浮空压机的控制精度和可靠性的效果。
附图说明
57.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。
58.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而
言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
59.图1为本技术实施例提供的一种磁悬浮轴承悬浮控制的原理图；
60.图2为本技术实施例提供的一种磁悬浮设备的控制方法的流程图；
61.图3为本技术实施例提供的另一种磁悬浮设备的控制方法的流程图；
62.图4为本技术实施例提供的一种磁悬浮设备的控制装置的结构图；
63.图5为本技术实施例提供的一种电子设备的结构图。
具体实施方式
64.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
65.由于磁悬浮空压机系统散热较差，转子长期运行于170℃-200℃甚至更高的高温环境，致使转子发生形变，由于一阶弯曲模态频率是转子固有属性，当转子发生形变后，一阶弯曲模态频率也随之改变。使用原有的一阶弯曲模态频率作为控制系统参数会影响实际控制效果，不仅会出现运行中控制精度变差甚至失稳磨轴的情况，还会出现停机时转子共振的情况，甚至会出现停机后无法顺利立即重启(热启动)的情况，影响系统稳定性和可靠性，同时也影响客户体验。为此，本技术实施例提供一种磁悬浮设备的控制方法、装置、电子设备及存储介质。
66.本技术实施例提供的磁悬浮设备的控制方法可以应用于磁悬浮设备的控制器中，示例性的，磁悬浮设备可以为磁悬浮空压机等。
67.磁悬浮设备的控制主要是针对磁悬浮轴承的控制，如图1所示，磁悬浮轴承的控制原理如下：
68.磁悬浮轴承的控制主要包括两个环路，以下称为第一环路和第二环路，第一环路(如图1中环路1所示)中，位移传感器实时检测转子的位置，反馈的位移信号与给定的参考位置作比较，得到误差信号送至陷波器；陷波器使用转子原有的一阶弯曲模态频率进行共振抑制(由于高速转子常工作在临界转速附近，会存在转子不平衡量的产生，导致磁悬浮转子系统不稳定，常使用陷波器抑制共振)，得到经陷波器去除不平衡量后的误差信号，送至位置控制器，将该误差信号按照一定的控制算法产生矫正信号，再转换为电流信号，经电流控制器作用下得到控制电流信号，驱动轴承线圈产生相应的电磁力，使转子回到平衡位置，实现转子无接触稳定悬浮。
69.第二环路中(如附图1中环路2所示)为可选择的环路，若通过软件开关接通，可将所反馈的位移信号进行fft变换，识别出当前真实的转子一阶弯曲模态频率，再送至陷波器中，下文将针对第二环路的控制进行详细说明。
70.如图2所示，该磁悬浮设备的控制方法可以包括以下步骤：
71.步骤s101，在磁悬浮设备运行过程中，获取所述磁悬浮设备中变频器的载波频率及当前运行频率；
72.本技术实施例中，变频器的载波频率是变频器的固定参数，可以预先存储在预设存储空间中，从预设存储空间中获取变频器，当前运行频率是从变频器中获取的。
73.步骤s102，基于所述载波频率及所述当前运行频率确定所述磁悬浮设备中转子的当前转子温度；
74.本技术实施例中，可以预先在eeprom中存储温度、载波频率及运行频率之间的对应关系，基于对应关系确定当前转子温度。
75.温度、载波频率及运行频率之间的对应关系可以如下表1所示。
76.表1：变频器载波频率、运行频率与转子温度的关系
[0077][0078][0079]
在该步骤中，可以在在eeprom中确定预设的温度、载波频率及运行频率之间的对应关系，在所述对应关系中确定与所述载波频率及所述当前运行频率对应的温度，将所述温度确定为所述当前转子温度。
[0080]
步骤s103，若所述当前转子温度大于预设阈值，基于所述磁悬浮设备原始使用的第一一阶弯曲模态频率确定实际的第二一阶弯曲模态频率；
[0081]
从eeprom中获得当前转子温度，再送至位置控制器中与所设的转子温度阈值进行比较，根据判定结果，选择是否开启增设的真实一阶弯曲模态频率识别的环路(即第二环路)，若所述当前转子温度大于预设阈值，开启第二环路，基于所述磁悬浮设备原始使用的第一一阶弯曲模态频率确定实际的第二一阶弯曲模态频率。
[0082]
若所述当前转子温度小于或等于所述预设阈值，继续基于所述磁悬浮设备原始使用的第一一阶弯曲模态频率进行所述转子的悬浮控制，即仍然使用第一环路进行转子的悬浮控制。
[0083]
步骤s104，将所述第二一阶弯曲模态频率反馈至陷波器，以使陷波器基于所述第二一阶弯曲模态频率进行所述转子的悬浮控制。
[0084]
在将所述第二一阶弯曲模态频率反馈至陷波器之前，可以确定所述第一一阶弯曲模态频率和所述第二一阶弯曲模态频率是否不同，在所述第一一阶弯曲模态频率和所述第二一阶弯曲模态频率不同时，再将所述第二一阶弯曲模态频率反馈至陷波器，以避免不断传输和第一一阶弯曲模态频率相同的数据，造成系统资源的浪费。
[0085]
本技术实施例通过在确定当前转子温度大于预设阈值时，基于所述磁悬浮设备原
始使用的第一一阶弯曲模态频率确定实际的第二一阶弯曲模态频率，使陷波器基于当前真实准确的第二一阶弯曲模态频率进行所述转子的悬浮控制，进而实现抑制共振、提升磁悬浮空压机的控制精度和可靠性的效果。
[0086]
在本发明的又一实施例中，步骤s103基于所述磁悬浮设备原始使用的第一一阶弯曲模态频率确定实际的第二一阶弯曲模态频率，包括：
[0087]
步骤s201，获取所述磁悬浮设备中的位移传感器检测到的转子位移信号；
[0088]
本技术实施例中，位移传感器可以与磁悬浮设备终端控制器通信连接，位移传感器可以检测转子的位移，得到转子位移信号。
[0089]
步骤s202，基于所述转子位移信号及所述第一一阶弯曲模态频率确定所述第二一阶弯曲模态频率。
[0090]
在该步骤中，可以对转子位移信号进行fft变换，根据第一一阶弯曲模态频率确定fft变换的频率范围，在该段频率范围内识别分析出第二一阶弯曲模态频率。根据第一一阶弯曲模态频率确定fft变换的频率范围，可以缩小识别分析范围，提高识别分析效率。
[0091]
在本技术的一种实施方式中，步骤s202基于所述转子位移信号及所述第一一阶弯曲模态频率确定所述第二一阶弯曲模态频率，包括：
[0092]
步骤s301，基于所述第一一阶弯曲模态频率确定频率范围；
[0093]
本技术实施例中，可以将第一一阶弯曲模态频率上下50hz的范围确定为频率范围。
[0094]
步骤s302，基于所述频率范围对所述转子位移信号进行fft变换，得到转子位移频谱；
[0095]
在该步骤中，可以将频率范围作为fft变换时使用的范围，对转子位移信号进行fft变换，得到转子位移频谱。
[0096]
步骤s303，在所述转子位移频谱中确定满足预设条件的频率，以作为所述第二一阶弯曲模态频率。
[0097]
在该步骤中，可以将所述转子位移频谱中峰值最大的频率确定为满足预设条件的频率。
[0098]
本技术实施例通过基于第一一阶弯曲模态频率确定的频率范围，基于该频率范围进行fft变换，进而可以在该段频率范围内分析识别符合条件的频率，得到第二一阶弯曲模态频率，通过设置频率范围缩小了分析识别范围，所以提高分析识别效率。
[0099]
为了便于理解，本技术还提供一种实际应用中的实施例，下面将结合图3进行说明。
[0100]
获得变频器载波频率、系统当前运行频率，进而从eeprom中获得此时的转子温度，再送至位置控制器中与所设的转子温度阈值t
阈值
进行比较，根据判定结果，选择是否开启增设的真实一阶弯曲模态频率识别的环路。
[0101]
①
若所检测到的转子温度超过所设的转子温度阈值t
阈值
，判定结果为是，则开启增设的真实一阶弯曲模态频率识别的环路，对位移传感器检测到的转子位移信号进行fft变换，具体地，在理论上原有的一阶弯曲模态频率f
理论一理
上下各50hz范围内进行fft变换，根据fft变换的结果，在f
理论一理-50至f
理论一理
+50区间内分析识别当前的一阶弯曲模态频率，识别得到当前真实的转子一阶弯曲模态频率，再送至陷波器中，使用当前真实的转子一阶弯曲模
态频率进行共振抑制，从而进行转子的悬浮控制，从而达到抑制共振、提升磁悬浮空压机的控制精度和可靠性的效果；
[0102]
若所检测到的转子温度未超过所设转子温度阈值t
阈值
，判定结果为否，则不开启增设的真实一阶弯曲模态频率识别的第二环路，陷波器中使用转子原有的一阶弯曲模态频率进行共振抑制。
[0103]
在本发明的又一实施例中，还提供一种磁悬浮设备的控制装置，如图4所示，包括：
[0104]
获取模块11，用于在磁悬浮设备运行过程中，获取所述磁悬浮设备中变频器的载波频率及当前运行频率；
[0105]
第一确定模块12，用于基于所述载波频率及所述当前运行频率确定所述磁悬浮设备中转子的当前转子温度；
[0106]
第二确定模块13，用于若所述当前转子温度大于预设阈值，基于所述磁悬浮设备原始使用的第一一阶弯曲模态频率确定实际的第二一阶弯曲模态频率；
[0107]
反馈模块14，用于将所述第二一阶弯曲模态频率反馈至陷波器，以使陷波器基于所述第二一阶弯曲模态频率进行所述转子的悬浮控制。
[0108]
可选地，所述第二确定模块包括：
[0109]
获取单元，用于获取所述磁悬浮设备中的位移传感器检测到的转子位移信号；
[0110]
第一确定单元，用于基于所述转子位移信号及所述第一一阶弯曲模态频率确定所述第二一阶弯曲模态频率。
[0111]
可选地，所述第一确定单元包括：
[0112]
第一确定子单元，用于基于所述第一一阶弯曲模态频率确定频率范围；
[0113]
变换子单元，用于基于所述频率范围对所述转子位移信号进行fft变换，得到转子位移频谱；
[0114]
第二确定子单元，用于在所述转子位移频谱中确定满足预设条件的频率，以作为所述第二一阶弯曲模态频率。
[0115]
可选地，所述第二确定子单元还用于：
[0116]
将所述转子位移频谱中峰值最大的频率确定为满足预设条件的频率。
[0117]
可选地，所述第一确定模块包括：
[0118]
第二确定单元，用于确定预设的温度、载波频率及运行频率之间的对应关系；
[0119]
第三确定单元，用于在所述对应关系中确定与所述载波频率及所述当前运行频率对应的温度；
[0120]
第四确定单元，用于将所述温度确定为所述当前转子温度。
[0121]
可选地，所述装置还包括：
[0122]
第三确定模块，用于确定所述第一一阶弯曲模态频率和所述第二一阶弯曲模态频率是否不同；
[0123]
执行模块，用于在所述第一一阶弯曲模态频率和所述第二一阶弯曲模态频率不同时，执行将所述第二一阶弯曲模态频率反馈至陷波器的步骤。
[0124]
可选地，所述装置还包括：
[0125]
悬浮控制模块，用于若所述当前转子温度小于或等于所述预设阈值，继续基于所述磁悬浮设备原始使用的第一一阶弯曲模态频率进行所述转子的悬浮控制。
[0126]
在本发明的又一实施例中，还提供一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
[0127]
存储器，用于存放计算机程序；
[0128]
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现前述任一方法实施例所述的磁悬浮设备的控制方法。
[0129]
本发明实施例提供的电子设备，处理器通过执行存储器上所存放的程序通过在确定当前转子温度大于预设阈值时，基于所述磁悬浮设备原始使用的第一一阶弯曲模态频率确定实际的第二一阶弯曲模态频率，使陷波器基于当前真实准确的第二一阶弯曲模态频率进行所述转子的悬浮控制，进而实现抑制共振、提升磁悬浮空压机的控制精度和可靠性的效果。
[0130]
上述电子设备提到的通信总线1140可以是外设部件互连标准(peripheralcomponentinterconnect，简称pci)总线或扩展工业标准结构(extendedindustrystandardarchitecture，简称eisa)总线等。该通信总线1140可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图5中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
[0131]
通信接口1120用于上述电子设备与其他设备之间的通信。
[0132]
存储器1130可以包括随机存取存储器(randomaccessmemory，简称ram)，也可以包括非易失性存储器(non-volatilememory)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
[0133]
上述的处理器1110可以是通用处理器，包括中央处理器(centralprocessingunit，简称cpu)、网络处理器(networkprocessor，简称np)等；还可以是数字信号处理器(digitalsignalprocessing，简称dsp)、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，简称asic)、现场可编程门阵列(field-programmablegatearray，简称fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
[0134]
在本发明的又一实施例中，还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有磁悬浮设备的控制方法的程序，所述磁悬浮设备的控制方法的程序被处理器执行时实现前述任一方法实施例所述的磁悬浮设备的控制方法的步骤。
[0135]
需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0136]
以上所述仅是本发明的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一
致的最宽的范围。

技术特征：

1.一种磁悬浮设备的控制方法，其特征在于，包括：在磁悬浮设备运行过程中，获取所述磁悬浮设备中变频器的载波频率及当前运行频率；基于所述载波频率及所述当前运行频率确定所述磁悬浮设备中转子的当前转子温度；若所述当前转子温度大于预设阈值，基于所述磁悬浮设备原始使用的第一一阶弯曲模态频率确定实际的第二一阶弯曲模态频率；将所述第二一阶弯曲模态频率反馈至陷波器，以使陷波器基于所述第二一阶弯曲模态频率进行所述转子的悬浮控制。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，基于所述磁悬浮设备原始使用的第一一阶弯曲模态频率确定实际的第二一阶弯曲模态频率，包括：获取所述磁悬浮设备中的位移传感器检测到的转子位移信号；基于所述转子位移信号及所述第一一阶弯曲模态频率确定所述第二一阶弯曲模态频率。3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，基于所述转子位移信号及所述第一一阶弯曲模态频率确定所述第二一阶弯曲模态频率，包括：基于所述第一一阶弯曲模态频率确定频率范围；基于所述频率范围对所述转子位移信号进行fft变换，得到转子位移频谱；在所述转子位移频谱中确定满足预设条件的频率，以作为所述第二一阶弯曲模态频率。4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，在所述转子位移频谱中确定满足预设条件的频率，包括：将所述转子位移频谱中峰值最大的频率确定为满足预设条件的频率。5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，基于所述载波频率及所述当前运行频率确定所述磁悬浮设备中转子的当前转子温度，包括：确定预设的温度、载波频率及运行频率之间的对应关系；在所述对应关系中确定与所述载波频率及所述当前运行频率对应的温度；将所述温度确定为所述当前转子温度。6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：确定所述第一一阶弯曲模态频率和所述第二一阶弯曲模态频率是否不同；在所述第一一阶弯曲模态频率和所述第二一阶弯曲模态频率不同时，执行将所述第二一阶弯曲模态频率反馈至陷波器的步骤。7.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述当前转子温度小于或等于所述预设阈值，继续基于所述磁悬浮设备原始使用的第一一阶弯曲模态频率进行所述转子的悬浮控制。8.一种磁悬浮设备的控制装置，其特征在于，包括：获取模块，用于在磁悬浮设备运行过程中，获取所述磁悬浮设备中变频器的载波频率及当前运行频率；第一确定模块，用于基于所述载波频率及所述当前运行频率确定所述磁悬浮设备中转子的当前转子温度；
第二确定模块，用于若所述当前转子温度大于预设阈值，基于所述磁悬浮设备原始使用的第一一阶弯曲模态频率确定实际的第二一阶弯曲模态频率；反馈模块，用于将所述第二一阶弯曲模态频率反馈至陷波器，以使陷波器基于所述第二一阶弯曲模态频率进行所述转子的悬浮控制。9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；存储器，用于存放计算机程序；处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求1～7任一所述的磁悬浮设备的控制方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有磁悬浮设备的控制方法的程序，所述磁悬浮设备的控制方法的程序被处理器执行时实现权利要求1-7任一所述的磁悬浮设备的控制方法的步骤。

技术总结

本发明涉及一种磁悬浮设备的控制方法、装置、电子设备及存储介质，该磁悬浮设备的控制方法包括：在磁悬浮设备运行过程中，获取所述磁悬浮设备中变频器的载波频率及当前运行频率；基于所述载波频率及所述当前运行频率确定所述磁悬浮设备中转子的当前转子温度；若所述当前转子温度大于预设阈值，基于所述磁悬浮设备原始使用的第一一阶弯曲模态频率确定实际的第二一阶弯曲模态频率；将所述第二一阶弯曲模态频率反馈至陷波器，以使陷波器基于所述第二一阶弯曲模态频率进行所述转子的悬浮控制。本申请实施例能够实现抑制共振、提升磁悬浮空压机的控制精度和可靠性的效果。压机的控制精度和可靠性的效果。压机的控制精度和可靠性的效果。