一种机器人底盘及自主移动机器人的制作方法

1.本技术涉及机器人技术领域，特别涉及一种机器人底盘及自主移动机器人。

背景技术：

2.在仓储物流领域，amr(自主移动机器人)被广泛应用。通常，amr底盘上方安装有载具用于放置货物，amr底盘下方安装有驱动轮和万向轮，以分别用于驱动其自主移动及调整其运动的方向。但由于现有结构的amr底盘在其运动过程中，其驱动轮和万向轮永远只能保持在同一水平面上，为了保证其轮子每时每刻都能着地(特别是驱动轮着地，以保证提供机器人驱动力)，其只能适应于平整地面的自主移动，而无法适应于恶劣地面(高低不平,过沟，过坎)的自主移动。

技术实现要素：

3.本技术要解决的技术问题是提供一种机器人底盘及自主移动机器人，旨在改善现有结构的amr底盘只适应于平整地面的自主移动，而无法适应于恶劣地面(高低不平,过沟，过坎)的自主移动的技术问题。
4.为实现上述目的，本技术提供了一种机器人底盘，所述机器人底盘包括底盘主体，所述底盘主体的底侧分别安设有第一杠杆、第二杠杆、两相对设置的驱动轮以及至少两第一万向轮，所述第一杠杆的两端分别转动连接有其中一所述驱动轮与一所述第一万向轮，所述第二杠杆的两端分别转动连接有另一所述驱动轮与另一所述第一万向轮。
5.可选地，所述底盘主体的底侧沿所述驱动轮的行驶方向还安设有一定向轮，所述定向轮与所述第一万向轮分别设置在所述驱动轮的两侧，且所述定向轮与所述驱动轮在所述行驶方向的距离大于所述第一万向轮与所述驱动轮在所述行驶方向的距离。
6.可选地，所述第一杠杆的一端固设有第一驱动轮安装座，所述第一杠杆的另一端固设有第一万向轮安装座，所述第一驱动轮安装座转动连接有其中一所述驱动轮，所述第一万向轮安装座转动连接有一所述第一万向轮。
7.可选地，所述第二杠杆的一端固设有第二驱动轮安装座，所述第二杠杆的另一端固设有第二万向轮安装座，所述第二驱动轮安装座转动连接有另一所述驱动轮，所述第二万向轮安装座转动连接有另一所述第一万向轮。
8.可选地，所述底盘主体的底侧两相对边分别设置有一驱动轮防护座体，每一所述驱动轮防护座体均设置有罩设一所述驱动轮的半圆形防护槽体。
9.可选地，一所述驱动轮防护座体的顶侧与相应的所述第一驱动轮安装座之间连接有第一减震器，另一所述驱动轮防护座的顶侧与相应的所述第二驱动轮安装座之间连接有第二减震器。
10.可选地，所述底盘主体的底侧一边设置有一第一转轴，所述第一杠杆的中部套设在所述第一转轴上，使得所述第一转轴作为所述第一杠杆的支点。
11.可选地，所述底盘主体的底侧另一边设置有一第二转轴，所述第二杠杆的中部套
设在所述第二转轴上，使得所述第二转轴作为所述第二杠杆的支点。
12.可选地，所述底盘主体的底侧还分别安设有至少两第二万向轮，其中一所述第二万向轮与一所述第一万向轮对称设于一所述驱动轮的两相对侧，另一所述第二万向轮与另一所述第一万向轮对称设于另一所述驱动轮的两相对侧。
13.此外，为实现上述目的，本技术还提供了一种自主移动机器人，所述自主移动机器人包括上述的机器人底盘。
14.本技术提供的机器人底盘及自主移动机器人，其机器人底盘包括底盘主体，底盘主体的底侧分别安设有第一杠杆、第二杠杆、两相对设置的驱动轮以及至少两第一万向轮，第一杠杆的两端分别转动连接有其中一驱动轮与一第一万向轮，第二杠杆的两端分别转动连接有另一驱动轮与另一第一万向轮。这样一来，本自动移动机器人的机器人底盘在进行自主移动时，通过利用杠杆原理，可在其遇上恶劣地面(高低不平,过沟，过坎)时，亦可保证其轮子每时每刻都能着地，特别是驱动轮着地，以保证提供机器人驱动力。因而，本技术方案，其可有效改善现有结构的amr底盘只适应于平整地面的自主移动，而无法适应于恶劣地面(高低不平,过沟，过坎)的自主移动的技术问题。
附图说明
15.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
16.图1为本技术实施例的自主移动机器人的机器人底盘的结构示意图。
17.图2为图1所示机器人底盘的另一角度结构示意图。
具体实施方式
18.下面结合附图对本技术的具体实施方式作进一步说明。在此需要说明的是，对于这些实施方式的说明用于帮助理解本技术，但并不构成对本技术的限定。此外，下面所描述的本技术各个实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
19.如图1及图2所示，本技术实施例提供了一种自主移动机器人，该自主移动机器人包括机器人底盘100，该机器人底盘100包括底盘主体110，底盘主体110的底侧分别安设有第一杠杆121、第二杠杆122、两相对设置的驱动轮130以及至少两第一万向轮140，第一杠杆121的两端分别转动连接有其中一驱动轮130与一第一万向轮140，第二杠杆122的两端分别转动连接有另一驱动轮130与另一第一万向轮140。
20.在本实施例中，如图1及图2所示，其两驱动轮130具体可分别通过内置的轮毂电机驱动其转动，进而带动本机器人底盘100进行自主移动。为更好地实现上述两驱动轮130及至少两第一万向轮140的安装，第一杠杆121的一端固设有第一驱动轮安装座151，第一杠杆121的另一端固设有第一万向轮安装座152，第一驱动轮安装座151转动连接有其中一驱动轮130，第一万向轮安装座152转动连接有一第一万向轮140，使得其中一驱动轮130与一第一万向轮140之间通过第一杠杆121之间联动连接，进而使得当一驱动轮130升起时，相应的一第一万向轮140呈下降状态，而当一驱动轮130下降时，相应的一第一万向轮140呈升起状
态，进而在其遇上恶劣地面(高低不平,过沟，过坎)时，亦可保证其轮子每时每刻都能着地。同理，第二杠杆122的一端固设有第二驱动轮安装座153，第二杠杆的另一端固设有第二万向轮安装座154，第二驱动轮安装座153转动连接有另一驱动轮130，第二万向轮安装座154转动连接有另一第一万向轮140，使得另一驱动轮130与另一第一万向轮140之间亦通过第二杠杆122之间联动连接，进而使得当另一驱动轮130升起时，相应的另一第一万向轮140呈下降状态，而当另一驱动轮130下降时，相应的另一第一万向轮140呈升起状态，进而在其遇上恶劣地面(高低不平,过沟，过坎)时，亦可保证其轮子每时每刻都能着地。
21.在一些示例中，如图1及图2所示，底盘主体110的底侧两相对边分别设置有一驱动轮防护座体161，每一驱动轮防护座体161均设置有罩设一驱动轮130的半圆形防护槽体162。这样一来，通过将每一驱动轮130安设于相应的驱动轮防护座体161的半圆形防护槽体162内，可对每一驱动轮130形成相应的罩设保护。
22.在一些示例中，如图1及图2所示，一驱动轮防护座体161的顶侧与相应的第一驱动轮安装座151之间连接有第一减震器(未图示)，另一驱动轮防护座161的顶侧与相应的第二驱动轮安装座153之间连接有第二减震器163。第一减震器与第二减震器163可在驱动轮防护座体161的顶侧与相应的驱动轮安装座(第一驱动轮安装座151或第二驱动轮安装座153)之间形成相应的弹性连接，进而可通过第一减震器与第二减震器163的设置，提升本机器人底盘100适应于恶劣地面(高低不平,过沟，过坎)的自主移动的能力，进而提高本自主移动机器人的行走平顺性。
23.在一些示例中，如图1及图2所示，底盘主体110的底侧一边设置有一第一转轴(未图示)，第一杠杆121的中部套设在第一转轴上，使得第一转轴作为第一杠杆121的支点。底盘主体110的底侧另一边设置有一第二转轴123，第二杠杆122的中部套设在第二转轴123上，使得第二转轴123作为第二杠杆122的支点。
24.在一些示例中，如图1及图2所示，底盘主体110的底侧还分别安设有至少两第二万向轮170，其中一第二万向轮170与一第一万向轮140对称设于一驱动轮130的两相对侧，另一第二万向轮170与另一第一万向轮140对称设于另一驱动轮130的两相对侧。即以两第一万向轮140均位于底盘主体110的后侧为例，两驱动轮130均位于底盘主体110的中侧，而两第二万向轮170则均位于底盘主体110的前侧。这样一来，通过前后设置的万向轮便可在本自主移动机器人前进或后退时均可通过相应的万向轮实现相应的运动方向调整，同时，通过第二万向轮170的设置，亦可增大底盘主体110的底侧轮距，以提高本自主移动机器人的稳定性。为了实现第二万向轮170的安装，底盘主体110上设置有相应的第三万向轮安装座155，每一第三万向轮安装座155对应转动连接一第二万向轮170。为实现第一万向轮140及第二万向轮170的万向转动，与驱动轮130直接与驱动轮安装座转动连接不同，其第一万向轮安装座152、第二万向轮安装座154以及第三万向轮安装座155均通过固定部与旋转部组成，该旋转部可相对固定部进行水平360度旋转，然后旋转部再与相应的万向轮(第一万向轮140或第二万向轮170)进行转动连接。
25.在一些示例中，如图1及图2所示，底盘主体110的底侧沿驱动轮130的行驶方向还安设有一定向轮180，定向轮180与第一万向轮140分别设置在驱动轮130的两侧，且定向轮180与驱动轮130在该行驶方向的距离大于第一万向轮120与驱动轮130在该行驶方向的距离。由于第二万向轮170与相应的第一万向轮140呈对称设置在驱动轮130的两侧，使得定向
轮180与驱动轮130在该行驶方向的距离亦大于第二万向轮170与驱动轮130在该行驶方向的距离，因而，以两第一万向轮140均位于底盘主体110的后侧为例，两驱动轮130均位于底盘主体110的中侧，而两第二万向轮170则均位于底盘主体110的前侧，定向轮180则位于底盘主体110的更前侧。这样一来，通过增加定向轮180，可进一步增大底盘主体110的底侧轮距，以提高本自主移动机器人的稳定性的同时，能够让本自主移动机器人实现过宽槽、电梯沟的功能。
26.本技术实施例的机器人底盘及自主移动机器人，其机器人底盘包括底盘主体，底盘主体的底侧分别安设有第一杠杆、第二杠杆、两相对设置的驱动轮以及至少两第一万向轮，第一杠杆的两端分别转动连接有其中一驱动轮与一第一万向轮，第二杠杆的两端分别转动连接有另一驱动轮与另一第一万向轮。这样一来，本自动移动机器人的机器人底盘在进行自主移动时，通过利用杠杆原理，可在其遇上恶劣地面(高低不平,过沟，过坎)时，亦可保证其轮子每时每刻都能着地，特别是驱动轮着地，以保证提供机器人驱动力。因而，本技术方案，其可有效改善现有结构的amr底盘只适应于平整地面的自主移动，而无法适应于恶劣地面(高低不平,过沟，过坎)的自主移动的技术问题。
27.以上结合附图对本技术的实施方式作了详细说明，但本技术不限于所描述的实施方式。对于本领域的技术人员而言，在不脱离本技术原理和精神的情况下，对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，仍落入本技术的保护范围内。
28.在本技术专利的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”、“排”、“列”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术专利和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术专利新型的限制。
29.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本技术专利的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
30.在实用新型专利中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”、“固连”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术专利中的具体含义。
31.在本技术专利中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

技术特征：

1.一种机器人底盘，其特征在于，所述机器人底盘包括底盘主体，所述底盘主体的底侧分别安设有第一杠杆、第二杠杆、两相对设置的驱动轮以及至少两第一万向轮，所述第一杠杆的两端分别转动连接有其中一所述驱动轮与一所述第一万向轮，所述第二杠杆的两端分别转动连接有另一所述驱动轮与另一所述第一万向轮。2.根据权利要求1所述的机器人底盘，其特征在于，所述底盘主体的底侧沿所述驱动轮的行驶方向还安设有一定向轮，所述定向轮与所述第一万向轮分别设置在所述驱动轮的两侧，且所述定向轮与所述驱动轮在所述行驶方向的距离大于所述第一万向轮与所述驱动轮在所述行驶方向的距离。3.根据权利要求1所述的机器人底盘，其特征在于，所述第一杠杆的一端固设有第一驱动轮安装座，所述第一杠杆的另一端固设有第一万向轮安装座，所述第一驱动轮安装座转动连接有其中一所述驱动轮，所述第一万向轮安装座转动连接有一所述第一万向轮。4.根据权利要求3所述的机器人底盘，其特征在于，所述第二杠杆的一端固设有第二驱动轮安装座，所述第二杠杆的另一端固设有第二万向轮安装座，所述第二驱动轮安装座转动连接有另一所述驱动轮，所述第二万向轮安装座转动连接有另一所述第一万向轮。5.根据权利要求4所述的机器人底盘，其特征在于，所述底盘主体的底侧两相对边分别设置有一驱动轮防护座体，每一所述驱动轮防护座体均设置有罩设一所述驱动轮的半圆形防护槽体。6.根据权利要求5所述的机器人底盘，其特征在于，一所述驱动轮防护座体的顶侧与相应的所述第一驱动轮安装座之间连接有第一减震器，另一所述驱动轮防护座的顶侧与相应的所述第二驱动轮安装座之间连接有第二减震器。7.根据权利要求1所述的机器人底盘，其特征在于，所述底盘主体的底侧一边设置有一第一转轴，所述第一杠杆的中部套设在所述第一转轴上，使得所述第一转轴作为所述第一杠杆的支点。8.根据权利要求7所述的机器人底盘，其特征在于，所述底盘主体的底侧另一边设置有一第二转轴，所述第二杠杆的中部套设在所述第二转轴上，使得所述第二转轴作为所述第二杠杆的支点。9.根据权利要求1-8任一项所述的机器人底盘，其特征在于，所述底盘主体的底侧还分别安设有至少两第二万向轮，其中一所述第二万向轮与一所述第一万向轮对称设于一所述驱动轮的两相对侧，另一所述第二万向轮与另一所述第一万向轮对称设于另一所述驱动轮的两相对侧。10.一种自主移动机器人，其特征在于，所述自主移动机器人包括如权利要求1-9任一项所述的机器人底盘。

技术总结

本申请公开一种机器人底盘及自主移动机器人，属于机器人技术领域，该机器人底盘包括底盘主体，底盘主体的底侧分别安设有第一杠杆、第二杠杆、两相对设置的驱动轮以及至少两第一万向轮，第一杠杆的两端分别转动连接有其中一驱动轮与一第一万向轮，第二杠杆的两端分别转动连接有另一驱动轮与另一第一万向轮。本技术方案，其可有效改善现有结构的AMR底盘只适应于平整地面的自主移动，而无法适应于恶劣地面(高低不平,过沟，过坎)的自主移动的技术问题。问题。问题。