半挂车转向下盲区检测方法、存储介质、处理器及半挂车与流程

1.本发明涉及车辆技术领域，具体涉及一种半挂车转向下盲区检测方法、存储介质、处理器及半挂车。

背景技术：

2.目前盲区监测系统(blind spot detection，以下简称“bsd”)，通过传感器实时监控目标，达到盲区监测的效果。存在的问题是目标物距离挂车的车身的距离采用估算的方式，在转向下进行盲区监测时会产生误判，而造成报警延迟，驾驶司机未能及时做出规避动作导致事故发生。

技术实现要素：

3.本发明的目的是至少解决现有的半挂车在转向下进行盲区监测时会对目标物与挂车的车身的估算距离产生误判而造成报警延迟，驾驶司机未能及时做出规避动作导致事故发生的问题。
4.该目的是通过以下技术方案实现的：
5.本发明的第一方面提出了一种半挂车转向下盲区检测方法，包括：
6.获取所述半挂车的牵引车头和所述半挂车的挂车的车身之间的横摆角度差、目标物到所述牵引车头的参考点的横向距离和纵向距离；
7.基于所述横摆角度差、所述横向距离和所述纵向距离计算所述目标物到所述半挂车的车身之间的最短距离；
8.根据所述最短距离判断所述目标物是否在盲区范围内。
9.根据本发明的一种半挂车转向下盲区检测方法，通过横摆角度差、所述横向距离和所述纵向距离计算所述目标物到挂车的车身之间的最短距离，可更加准确的确定目标物是否在预设距离范围内，以保证目标物在预设距离范围内时司机可及时采取措施避免事故发生。
10.另外，根据本发明的一种半挂车转向下的盲区检测方法，还可具有如下附加的技术特征：
11.在本发明的一些实施例中，建立坐标系：所述基于所述横摆角度差、所述横向距离和所述纵向距离计算所述目标物到所述挂车的车身之间的最短距离包括：
12.基于预设坐标系，按照公式
13.d＝[ac-(oa-ob)
×
tanθ]
×
cosθ-1/2d
[0014]
计算所述目标物到所述挂车的车身之间的最短距离；其中，所述预设坐标系以在水平面上与所述挂车与所述牵引车头之间的转向轴的轴线相交且沿所述挂车长度方向延伸的轴线为第一轴线，在所述水平面上过所述参考点与所述转向轴相交的轴线为第一坐标轴线，在所述水平面上过所述参考点与所述第一坐标轴线垂直的轴线为第二坐标轴线，所述第一坐标轴线与所述第一轴线的交点为b，所述第一轴线与所述第一坐标轴线之间的夹
角为所述横摆角度差；式中，d为目标物到挂车的车身的最短距离，ob为参考点o到点b的距离，θ为所述横摆角度差，d为所述挂车的车身宽度，ac为所述目标物到所述第一坐标轴线的距离，即为所述横向距离，oa为所述目标物到所述第二坐标轴线的距离，即为所述纵向距离。
[0015]
在本发明的一些实施例中，所述第一坐标轴线过所述牵引车头的宽度方向的至少两个中点，所述第一轴线过所述半挂车宽度方向的至少两个中点。
[0016]
在本发明的一些实施例中，所述获取所述目标物到所述牵引车头的参考点的横向距离和纵向距离包括：
[0017]
获取设置在牵引车头的雷达传感器所检测到的所述目标物到所述牵引车头的参考点的横向距离和纵向距离。
[0018]
在本发明的一些实施例中，所述获取所述半挂车的牵引车头和半挂车之间的横摆角度差的方法包括：
[0019]
获取所述牵引车头上车轴的的横摆角速度和所述半挂车上车轴的的横摆角速度，并基于所述牵引车头上车轴的的横摆角速度和所述半挂车上车轴的的横摆角速度确定所述横摆角度差按照下述公式计算确定：
[0020]
θ＝|∫yawrate
1-∫yawrate2|
[0021]
式中，yawrate1为所述半挂车上车轴的横摆角速度，yawrate2为所述牵引车头上车轴的横摆角速度，θ为所述横摆角度差。
[0022]
在本发明的一些实施例中，所述半挂车转向下盲区检测方法还包括：
[0023]
根据所述目标物处于预设盲区范围内，控制发出提示半挂车司机的提示信息。
[0024]
本发明的第二方面提出了一种存储介质，所述存储介质为非暂态计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序运行时执行第一方面所述的盲区检测方法。
[0025]
本发明的第三方面提出了一种处理器，所述处理器用于运行计算机程序，所述计算机程序运行时执行第一方面所述的盲区检测方法。
[0026]
本发明第四方面提出了一种半挂车，包括第二方面所述的存储介质和/或第三方面所述的处理器。
[0027]
在本发明的一些实施例中，所述半挂车还包括牵引车头和雷达传感器，所述牵引车头宽度方向两侧分别设有所述雷达传感器。
附图说明
[0028]
通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的附图标记表示相同的部件。在附图中：
[0029]
图1示意性地示出了本发明半挂车盲区检测方法实施例的流程图；
[0030]
图2示意性地示出了本发明半挂车盲区检测方法实施例半挂车转向示意图。
[0031]
附图标记如下：
[0032]
1、牵引车头；2、半挂车；k1、第一坐标轴线；k2、第二坐标轴线；k3、第一轴线。
具体实施方式
[0033]
下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施方式。虽然附图中显示了本公开的示例性实施方式，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
[0034]
应理解的是，文中使用的术语仅出于描述特定示例实施方式的目的，而无意于进行限制。除非上下文另外明确地指出，否则如文中使用的单数形式“一”、“一个”以及“所述”也可以表示包括复数形式。术语“包括”、“包含”、“含有”以及“具有”是包含性的，并且因此指明所陈述的特征、步骤、操作、元件和/或部件的存在，但并不排除存在或者添加一个或多个其它特征、步骤、操作、元件、部件、和/或它们的组合。文中描述的方法步骤、过程、以及操作不解释为必须要求它们以所描述或说明的特定顺序执行，除非明确指出执行顺序。还应当理解，可以使用另外或者替代的步骤。
[0035]
尽管可以在文中使用术语第一、第二、第三等来描述多个元件、部件、区域、层和/或部段，但是，这些元件、部件、区域、层和/或部段不应被这些术语所限制。这些术语可以仅用来将一个元件、部件、区域、层或部段与另一区域、层或部段区分开。除非上下文明确地指出，否则诸如“第一”、“第二”之类的术语以及其它数字术语在文中使用时并不暗示顺序或者次序。因此，以下讨论的第一元件、部件、区域、层或部段在不脱离示例实施方式的教导的情况下可以被称作第二元件、部件、区域、层或部段。
[0036]
为了便于描述，可以在文中使用空间相对关系术语来描述如图中示出的一个元件或者特征相对于另一元件或者特征的关系，这些相对关系术语例如为“内部”、“外部”、“内侧”、“外侧”、“下面”、“下方”、“上面”、“上方”等。这种空间相对关系术语意于包括除图中描绘的方位之外的在使用或者操作中装置的不同方位。例如，如果在图中的装置翻转，那么描述为“在其它元件或者特征下面”或者“在其它元件或者特征下方”的元件将随后定向为“在其它元件或者特征上面”或者“在其它元件或者特征上方”。因此，示例术语“在
……
下方”可以包括在上和在下的方位。装置可以另外定向(旋转90度或者在其它方向)并且文中使用的空间相对关系描述符相应地进行解释。
[0037]
为便于理解本发明的本发明中的一种半挂车转向下盲区检测方法，先对半挂车做简单的介绍，半挂车包括牵引车头1和挂车2，牵引车头1与挂车2转动连接，前面有驱动能力的车头叫牵引车头，即没有牵引驱动能力的部分车体叫挂车2，挂车2是被牵引车拖着走的，挂车2的转向座通过牵引销与牵引车头1上的牵引座转动连接。
[0038]
如图1所示，根据本发明的实施方式，提出了一种半挂车盲区检测方法，具体可包括s1-s2步骤：
[0039]
s1、获取半挂车的牵引车头1和挂车2车身之间的横摆角度差，及获取所述目标物到牵引车头的参考点的横向距离和纵向距离。
[0040]
可在挂车2上安装偏航率传感器，用于测量挂车2上车轴的横摆角速度yawrate1，牵引车头1上具有测量自身横摆角速度的传感器，可以是偏航率传感器或其它角速度传感器，通过读取整车报文可得到牵引车头1上车轴的的yawrate2。
[0041]
可以理解地是，挂车2上车轴指的是挂车2底盘横梁，牵引车头1上车轴指的是牵引车头1上车轴底盘横梁。
[0042]
在一实施例中，横摆角度差的计算方法如下：
[0043]
测量牵引车头1上车轴的横摆角速度和挂车2上车轴的横摆角速度，并基于牵引车头1上车轴的横摆角速度和挂车2上车轴的横摆角速度确定横摆角度差，横摆角度差可按照下述公式计算确定：
[0044]
θ＝|∫yawrate
1-∫yawrate2|
[0045]
式中，yawrate1为挂车2上车轴的横摆角速度，yawrate2为牵引车头1上车轴的横摆角速度，θ为横摆角度差。
[0046]
在一实施例中，在s1中获取所述目标物到牵引车头的参考点的横向距离和纵向距离，具体可通过获取设置在牵引车头的雷达传感器所检测到的目标物到牵引车头的参考点的横向距离和纵向距离来确定。即图2中ac的长度为横向距离，oa的长度为纵向距离。
[0047]
s2、基于横摆角度差、横向距离和纵向距离计算目标物到半挂车的最短距离；
[0048]
在一实施例中，在水平面上与半挂车与牵引车头之间的转向轴的轴线相交且沿半挂车长度方向延伸的轴线为第一轴线k3，并在牵引车头1的一水平面设立坐标系xoy，在水平面上过参考点与转向轴相交的轴线为第一坐标轴线k1，在水平面上过参考点与第一坐标轴线垂直的轴线为第二坐标轴线k2，其中xoy可以为直角坐标系，也可以为非直角坐标系，为便于最短距离的计算，xoy坐标系为直角坐标系更好，o为参考点(坐标原点)，其中，xoy坐标系为预设坐标系，预设坐标系以第一坐标轴线k1和第二坐标轴线k2为两个坐标轴，第一坐标轴线与第一轴线的交点为b，第一轴线与第一坐标轴线之间的夹角为横摆角度差，目标物到半挂车的车身之间的最短距离按照下述公式计算确定：
[0049]
在一实施例中，目标物到挂车2的距离可按照下述公式(1)计算确定：
[0050]
d＝[ac-(oa-ob)
×
tanθ]
×
cosθ-1/2d
ꢀꢀꢀ
(1)
[0051]
具体的，目标物的位置为图中c点，通过公式(1)计算的d值即为图中cf长度。
[0052]
如图2所示，在一实施例中，目标物到所述挂车2的距离还可按照下述公式(2)计算确定：
[0053][0054]
(1)式和(2式)中，d为目标物到挂车2的车身的最短距离，ob为参考点o到点b的距离，θ为横摆角度差，d为挂车2的宽度，ac为目标物到第一坐标轴线k1的距离，oa为目标物到第二坐标轴线k2的距离。
[0055]
图2中c点为目标物所在位置，a点位于第一坐标轴线k1上，且在第一坐标轴线k1上a点到c点的距离最短，即图中ac线段垂直于第一坐标轴线k1。
[0056]
图2中，h为ac与第一轴线k3的交点，e为第一轴线k3上到c点距离最短的点，f为挂车2上到c点最短的点，c、f、e在同一直线上，a、h、c在同一直线上。
[0057]
可以理解地是，目标物到挂车2的距离d的值还可以通过(1)式和(2式)经过数学运算变换出多种运算公式，本发明仅仅是示例性地列举出两种计算方法，在此不一一列举。
[0058]
需要特别说明的是，目标物到挂车的车身之间的最短距离指的是目标物c到挂车2车身的垂直距离，即图2中cf长。
[0059]
在一实施例中，第一坐标轴线k1过牵引车头1的宽度方向的至少两个中点，第一轴线k3过挂车2的宽度方向的至少两个中点。
[0060]
可以理解地是，牵引车头1的宽度方向的至少两个中点指的是在第一坐标轴线k1所在的水平面上，牵引车头1的宽度中点沿牵引车头1的长度方向分布的任意两点。挂车2的宽度方向的至少两个中点值的是在第一轴线k3所在的水平面上，挂车2的宽度中点沿挂车2的长度方向分布的任意两点。k1和k3在同一水平面上。
[0061]
如图2所示，现有技术中，采用估算的方式确定c点到挂车2的距离，具体的，通过下述公式估算确定：
[0062]
d＝ac-ef＝ac-1/2d
[0063]
式中，ef为挂车2宽度d的一半。
[0064]
受到半挂车转向角度的影响，估算的d值与实际值偏差不同，当偏差较大时，会误判，延迟报警，存在安全隐患。同时，现有技术中采用摄像头检测目标物是否处于盲区，也受天气等环境因素影响，比如雾天或阴雨天等，影响检测结果。本技术通过根据oa、ob、ac、θ的值通过上述公式(1)或(2)可更加精确地计算出d的值，同时通过雷达传感器测量oa和ac的值，可避免现有技术采用采用摄像头受环境因素所带来的局限性，保证目标物处于盲区时，及时警报提醒司机，使司机采取进一步的措施，避免事故的发生。
[0065]
s3、根据最短距离判断目标物是否在盲区范围内。
[0066]
根据本技术一实施例，根据最短距离小于或等于预设距离，判断目标物在预设盲区内，对半挂车的司机发出提示。
[0067]
预设距离指牵引车头转向状态下，距离挂车的车身，挂车左右两侧的预设距离不同目标物距离挂车的车身预设距离。
[0068]
bsd报警的预设距离是由bsd标准法规定义的，当车辆右转时，右侧盲区扩大。例如，牵引车头未转向时左右盲区预设距离为ds1，右转时，对应地，右侧盲区的预设距离d＝ds1+ds2。其中，ds2为标准的设定值。
[0069]
当d小于或等于d，则目标物在预设盲区内，此时对所述半挂车的司机发出提示，司机根据发出的提示采取相应的措施，避免危险的发生。
[0070]
当d大于d，则目标物不在预设盲区内，则无需对司机发出提示。
[0071]
根据本发明的实施方式，提出了存储介质，存储介质为非暂态计算机可读存储介质，存储介质存储有计算机程序，计算机程序运行时执行所述盲区检测方法。
[0072]
这种计算机程序可以通过可以连接到计算机的系统总线的非暂态计算机可读存储介质提供给计算机。非暂态计算机可读存储介质包括例如任何类型的盘，诸如磁盘(软盘(注册商标)磁盘、硬盘驱动器(hdd)等)和光盘(cd-rom、dvd光盘、蓝光光盘等)以及适于存储电子指令的任何类型的介质，诸如只读存储器(rom)、随机存取存储器(ram)、eprom、eeprom、磁卡、闪存和光卡。
[0073]
根据本发明的实施方式，处理器用于运行计算机程序，计算机程序运行时执行所述盲区检测方法。
[0074]
处理器可以为车辆用的芯片或微处理器，如ecu，单片机等。
[0075]
根据本发明的实施方式，包括所述存储介质和/或所述处理器。
[0076]
进一步，半挂车还包括牵引车头1和雷达传感器，牵引车头1的宽度方向两侧分别设有雷达传感器。雷达传感器可用于测量目标物的在直角坐标系中的坐标，并根据坐标确定oa和ac值。
[0077]
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

技术特征：

1.一种半挂车转向下盲区检测方法，其特征在于，包括：获取所述半挂车的牵引车头和所述半挂车的挂车的车身之间的横摆角度差、目标物到所述牵引车头的参考点的横向距离和纵向距离；基于所述横摆角度差、所述横向距离和所述纵向距离计算所述目标物到所述半挂车的车身之间的最短距离；根据所述最短距离判断所述目标物是否在盲区范围内。2.根据权利要求1所述的一种半挂车转向下盲区检测方法，其特征在于，建立坐标系：所述基于所述横摆角度差、所述横向距离和所述纵向距离计算所述目标物到所述挂车的车身之间的最短距离包括：基于预设坐标系，按照公式d＝[ac-(oa-ob)
×
tanθ]
×
cosθ-1/2d计算所述目标物到所述挂车的车身之间的最短距离；其中，在水平面上与所述挂车与所述牵引车头之间的转向轴的轴线相交且沿所述挂车长度方向延伸的轴线为第一轴线，所述预设坐标系以在所述水平面上过所述参考点与所述转向轴相交的轴线为第一坐标轴线，以在所述水平面上过所述参考点与所述第一坐标轴线垂直的轴线为第二坐标轴线，所述第一坐标轴线与所述第一轴线的交点为b，所述第一轴线与所述第一坐标轴线之间的夹角为所述横摆角度差；式中，d为目标物到所述挂车的车身的最短距离，ob为参考点o到点b的距离，θ为所述横摆角度差，d为所述挂车的车身宽度，ac为所述目标物到所述第一坐标轴线的距离，即为所述横向距离，oa为所述目标物到所述第二坐标轴线的距离，即为所述纵向距离。3.根据权利要求2所述的一种半挂车盲区检测方法，其特征在于，所述第一坐标轴线过所述牵引车头的宽度方向的至少两个中点，所述第一轴线过所述挂车宽度方向的至少两个中点。4.根据权利要求1或2所述的一种半挂车盲区检测方法，其特征在于，所述获取所述目标物到所述牵引车头的参考点的横向距离和纵向距离包括：获取设置在牵引车头的雷达传感器所检测到的所述目标物到所述牵引车头的参考点的横向距离和纵向距离。5.根据权利要求2所述的一种半挂车盲区检测方法，其特征在于，所述获取所述半挂车的牵引车头和挂车之间的横摆角度差的方法包括：获取所述牵引车头上车轴的横摆角速度和所述挂车上车轴的横摆角速度，并基于所述牵引车头上车轴的横摆角速度和所述挂车上车轴的横摆角速度确定所述横摆角度差按照下述公式计算确定：θ＝|∫yawrate
1-∫yawrate2|式中，yawrate1为所述挂车上车轴的横摆角速度，yawrate2为所述牵引车头上车轴的横摆角速度，θ为所述横摆角度差。6.根据权利要求1所述的一种半挂车盲区检测方法，其特征在于，所述半挂车盲区检测方法还包括：根据所述目标物处于预设盲区范围内，控制发出提示半挂车司机的提示信息。7.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质为非暂态计算机可读存储介质，所述存储
介质存储有计算机程序，所述计算机程序运行时执行权利要求1-6任意一项所述的盲区检测方法。8.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行计算机程序，所述计算机程序运行时执行权利要求1-6任意一项所述的盲区检测方法。9.一种半挂车，其特征在于，包括权利要求7所述的存储介质和/或权利要求8所述的处理器。10.根据权利要求9所述的半挂车，其特征在于，所述半挂车还包括牵引车头和雷达传感器，所述牵引车头的宽度方向两侧分别设有所述雷达传感器。

技术总结

本发明公开了一种半挂车转向下盲区检测方法、存储介质、处理器及半挂车，属于车辆领域，以解决现有的半挂车转向下盲区检测时会对目标物与挂车的车身的距离估算时产生误判而造成报警延迟，驾驶司机未能及时做出规避动作导致事故发生的问题。本发明的一种半挂车转向下盲区检测方法，包括获取所述半挂车的牵引车头和所述半挂车的挂车的车身之间的横摆角度差、目标物到所述牵引车头的参考点的横向距离和纵向距离；基于所述横摆角度差、所述横向距离和所述纵向距离计算所述目标物到半挂车的挂车车身之间的最短距离。本发明可更加准确的确定目标物是否在预设距离范围内，以保证目标物在预设距离范围内时司机可及时采取措施避免事故发生。免事故发生。免事故发生。