一种基于冗余设计的矿卡无人驾驶控制系统

(19)中华人民共和国国家知识产权局

	(12)发明专利说明书
		(10)申请公布号 CN 113267992 A 无人驾驶系统(43)申请公布日 2021.08.17

(21)申请号 CN202110810558.6

(22)申请日 2021.07.19

(71)申请人北京踏歌智行科技有限公司

地址 100176 北京市大兴区北京经济技术开发区科谷一街10号院2号楼9层901

(72)发明人贾江泽李帅黄立明

(74)专利代理机构 11668 北京航智知识产权代理事务所(普通合伙)

代理人陈磊;张桢

(51)Int.CI

G05B9/03(20060101)

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

一种基于冗余设计的矿卡无人驾驶控制系统

(57)摘要

本发明属于自动驾驶领域，特别涉及一种基于冗余设计的矿卡无人驾驶控制系统，包括第一控制器、第二控制器、第三控制器、第四控制器；第一控制器实现无人驾驶矿卡与外界的通信交互，将来自矿卡外的通信与定位信号数据进行处理并传递给第三控制器，同时接收来自第三控制器的数据并对其进行处理，之后将处理后的数据发送出去；第二控制器对矿卡外环境和道路环境进行感知处理，将感知数据进行融合分析，与第三控制器进行数据交互；第三控制器为控制系统的决策规划单元和各子系统的控制单元；第四控制器实现对矿卡执行机构的控制，以及控制系统的电源管理。本发明提高了无人驾驶矿卡通信的稳定性、车辆行驶的安全性以及矿卡对于矿区道路的感知效果。

法律状态