松下A5伺服电机驱动器调试步骤

A:对于没有使用X5的调试步骤：（驱动器开环模式）

应用中松下A5驱动器处于位置控制模式，需要调整的参数：

各参数设置后需要保存，除Pr0.03外，其他的参数修改需要重新上电才有效；

调试步骤：（默认的不用修改）

1.更改驱动器的输入模式为脉冲+方向模式：

P0.07改为3；

2.根据螺距（设计值）和光栅尺分辨率比值更改马达分辨率：

螺距不用很精确，使用设计的值即可，一般为5/10/12/16等；

假设螺距为10mm,光栅尺分辨率为0.5um,

则螺距除以光栅尺分辨率为

（10/0.5）x 1000 = 20000;

假设螺距为10mm,光栅尺分辨率为1um,

则螺距除以光栅尺分辨率为

（10/1）x 1000 = 10000;

计算结果就是要填入的马达分辨率，计算结果写入 Pr0.08；

3.根据马达分辨率，螺距，光栅尺分辨率可计算不同的脉冲输入方式（光电或长线）下机台运行的最高速度：

假设马达分辨率为20000，螺距为 10mm:

光电接口下，最高500K输入，也就是 500 000，则马达最高转速为 500 000/20 000 = 25转每秒；

转换成机台速度就是转速x 螺距 = 25 x 10mm = 250mm/S;

长线模式下，最高4M输入，也就是 4 000 000，则马达最高转速为 4000 000/20 000 = 200转每秒；

转换成机台速度就是 200 x 10 = 2000mm/S;

根据实际需要选择脉冲输入方式，并写入驱动器Pr0.05中。不同脉冲输入方式信号线X4接法不一样：

光电模式（Pr0.05 = 0,默认,一般使用该模式即可）

长线模式（Pr0.05 = 1）

4.设置好脉冲输入方式和马达分辨率后，就可使用DEMO软件调试机台了。

5.机台运动正常后，如果机台响应慢，则可增加机台的设定刚性，也就是加大Pr0.03的值。注意刚性过大时，机台会振动，需要减小刚性值。

6.可根据需要在DEMO的参数配置中选择各轴的全闭环，然后调整控制器的PID；

7.让机台运行半个小时以上，将Pr0.02的值改为0，关闭自动调整；

B.对于使用X5的调试步骤：（驱动器闭环模式）

（称为光栅尺全闭环模式，此模式下控制器需设为开环，即在DEMO中不选择全闭环）

接线方法：

光电模式（Pr0.05 = 0,默认,一般使用该模式即可）

长线模式（Pr0.05 = 1）

需要调整的参数：

各参数设置后需要保存，除Pr0.03外，其他的参数修改需要重新上电才有效；

本文发布于:2024-09-21 16:29:57，感谢您对本站的认可！

标签：模式输入脉冲设定机台需要调整

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