S7-1200 伺服指令运动指令详解及例如1.MC_Halt 指令名称：停顿轴运行指令
功能：停顿全部运动并以组态的减速度停顿轴。
使用技巧：常用 MC_Halt 指令来停顿通过 MC_MoveVelocity 指令触发的轴的运行。
『留意』局部输入/输出管脚没有具体介绍，请用户参考MC_Power指令中的说明。
2.MC_Home
指令名称：回原点指令
功能：使轴归位，设置参考点，用来将轴坐标与实际的物理驱动器位置进展匹配。 使用要点：轴做确定位置定位前确定要触发MC_Home指令。 『留意』局部输入/输出管脚没有具体介绍，请用户参考MC_Power指令中的说明。
①Position：位置值
•Mode = 1 时：对当前轴位置的修正值
•Mode = 0,2,3 时：轴确实定位置值
②Mode：回原点模式值
•Mode = 0：确定式直接回零点，轴的位置值为参数“Position”的值•Mode = 1：相对式直接回零点，轴的位置值等于当前轴位置 + 参数“Position”的值
•Mode = 2：被动回零点，轴的位置值为参数“Position”的值
•Mode = 3：主动回零点，轴的位置值为参数“Position”的值s1200
下面具体介绍模式 0 和模式 1.
Mode = 0 确定式直接回原点
以以以以以下图为例进展说明。该模式下的 MC_Home指令触发后轴并不运行，也不会去查原点开关。指令执行后的结果是：轴的坐标值更直接成的坐标，的坐标值就是 MC_Home 指令的“Position”管脚的数值。例子中，
“Position”=0.0mm，则轴的当前坐标值也就更成了0.0mm。该坐标值属于“确定”坐标值，也就是相当于轴已经建立了确定坐标系，可以进展确定运动。
『优点』MC_Home的该模式可以让用户在没有原点开关的状况下，进展确定运
动操作。
Mode = 1 相对式直接回原点
与Mode = 0 一样，以该模式触发 MC_Home 指令后轴并不运行，只是更轴的当前
位置值。更的方式与 Mode = 0 不同，而是在轴原来坐标值的根底上加上“Position”数值后得到的坐标值作为轴当前位置的值。如以以以以下图所示，指令MC_Home 指令后，轴的位置值变成了 210mm.，相应的 a 和c 点的坐标位置
值也相应更成值。
Mode = 2 和 Mode = 3 已在前面介绍过，这里不再赘述。
『留意』用户可以通过对变量 <；轴名称>.StatusBits.HomingDone =TRUE 与运动把握指令“MC_Home”的输出参数 Done = TRUE 进展与运算，来检查轴是否已回原点。
3.MC_MoveAbsolute
指令名称：确定位置指令
功能：使轴以某一速度进展确定位置定位。
使用技巧：在使能确定位置指令之前，轴必需回原点。因此MC_MoveAbsolute 指令之前必需有 MC_Home 指令。
『留意』局部输入/输出管脚没有具体介绍，请用户参考MC_Power指令中的说明。
指令输入端：
①Position：确定目标位置值。
②Velocity：确定运动的速度。
4.MC_MoveJog
功能：在点动模式下以指定的速度连续移动轴。
使用技巧：正向点动和反向点动不能同时触发。
『留意』局部输入/输出管脚没有具体介绍，请用户参考MC_Power指令中的说明。
①JogForward：正向点动，不是用上升沿触发，JogForward 为 1 时，轴运行；JogForward 为 0 时，轴停顿。类似于按钮功能，按下按钮，轴就运行，松开按钮，轴停顿运行。
②JogBackward：反向电动，使用方法参考JogForward。
『留意』在执行点动指令时，保证JogForward 和JogBackward 不会同时触发，可以用规律进展互锁。
③Velocity：点动速度。
『留意』Velocity数值可以实时修改，实时生效。
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