所在实验室： 运动控制实验室
指导教师： 杨世勇
学生姓名
班级 学号
撰写时间： 2012.3.9 成绩评定：
一、 设计目的
掌握频率响应校正法及其在MATLAB环境下的实现方法。
二、 设计要求
M = 1.096;
m = 0.109;
b = 0.1;
I= 0.0034;
g = 9.8;
l = 0.25;
q = (M+m)*(I+m*l^2)-(m*l)^2; %simplifies input
num = [m*l/q 0 0]
den = [1 b*(I+m*l^2)/q -(M+m)*m*g*l/q -b*m*g*l/q 0]
t = 0 : 0.05 : 5;
impulse ( num , den , t )
axis ( [ 0 1 0 60 ])
要求利用频率响应法设计倒立摆平衡控制系统。
三、设计内容与实验结果分析
建立单级倒立摆的数学模型（角度传递函数）；频率响应法设计控制器；仿真实现倒立摆(角度)的稳定控制。 1、建立倒立摆的数学模型得原先系统频率特性图
（1）开环传递函数
由给出系统数学模型得倒立摆角度开环传递函数：
num=[2.3566 0 0];
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