一种汽车智能行驶方法、装置、设备以及存储介质与流程

1.本技术涉及智能驾驶领域，尤其涉及一种汽车智能行驶方法、装置、设备以及存储介质。

背景技术：

2.在相关技术中，智能驾驶系统为实现对城市巡航或者点对点的智能巡航，需要在车辆中搭建可以显示车道级定位的高精度地图盒子硬件。
3.但是高精度地图存在覆盖率不足的问题，从而使得汽车在高精度地图未能覆盖的区域不能提供城市巡航或者点对点的智能巡航服务。
4.申请内容
5.本技术的主要目的在于提供一种汽车智能行驶方法、装置、设备以及存储介质，旨在解决现有技术中汽车的城市巡航或者点对点的智能巡航受限于高精度地图覆盖区域的技术问题。
6.为实现上述目的，本技术提供一种汽车智能行驶方法，包括：
7.获取汽车的历史道路图像信息与历史行驶路线；
8.根据所述历史道路图像信息，构建所述历史行驶路线对应的目标地图数据；
9.若接收到用户输入的历史行驶路线记忆行车指令，则根据所述目标地图数据，确定所述智能驾驶控制器的驾驶控制参数，以使所述汽车沿所述历史行驶路线行驶。
10.可选的，所述汽车设置有车载摄像头，以及车载全球定位系统和/或惯性测量单元；
11.所述获取汽车的历史道理图像信息与历史行驶路线，包括：
12.根据车载摄像头采集的行驶画面，获得所述历史道路图像信息；
13.利用车载全球定位系统和/或惯性测量单元，获得所述历史行驶路线。
14.可选的，所述根据所述历史道路图像信息，构建所述历史行驶路线对应的目标地图数据，包括：
15.上传所述历史道路图像信息与所述历史行驶路线至云服务器，以使所述云服务器根据所述历史道路图像信息，构建所述历史行驶路线对应的目标地图数据；
16.接收所述云服务器返回的所述目标地图数据。
17.可选的，所述上传所述历史道路图像信息与所述历史行驶路线至云服务器，以使所述云服务器根据所述历史道路图像信息，构建所述历史行驶路线对应的目标地图数据，包括：
18.对所述历史道路图像信息进行加密处理，获得加密后的历史道路图像信息；
19.上传所述加密后的历史道路图像信息至云服务器，以使所述云服务器根据所述加密后的历史道路图像信息，构建所述历史行驶路线对应的目标地图数据。
20.可选的，所述根据所述目标地图数据，确定所述智能驾驶控制器的驾驶控制参数，包括：
21.根据所述历史行驶路线，获得行驶距离数据、汽车位姿数据或者信号灯数据中至少一种；
22.根据所述行驶距离数据、汽车位姿数据或者信号灯数据中至少一种，获得行车参考数据；
23.根据所述行车参考数据与所述目标地图数据，确定所述智能驾驶控制器的驾驶控制参数。
24.可选的，所述根据所述历史道路图像信息，构建所述历史行驶路线对应的目标地图数据，包括：
25.根据各个历史行驶路线的行驶频率，确定出所述用户对应的至少一个高频行驶路线；
26.根据所述历史道路图像信息，构建所述高频行驶路线对应的目标地图数据。
27.可选的，所述驾驶控制参数包括车身电子稳定性控制系统、自动变速箱控制单元、发动机管理系统中的至少一种的控制参数。
28.第二方面，本技术还提供一种汽车智能行驶装置，包括：
29.获取模块，用于获取汽车的历史道路图像信息与历史行驶路线；
30.构建模块，用于根据所述历史道路图像信息，构建所述历史行驶路线对应的目标地图数据；
31.确定模块，用于若接收到用户输入的历史行驶路线记忆行车指令，则根据所述目标地图数据，确定所述智能驾驶控制器的驾驶控制参数，以使所述汽车沿所述历史行驶路线行驶。
32.第三方面，本技术还提供一种汽车智能行驶的设备，存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的汽车智能行驶程序，汽车智能行驶程序配置为实现如上述的汽车智能行驶方法的步骤。
33.第四方面，本技术还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本技术任意实施例的汽车智能行驶方法。
34.本技术实施例提出的一种汽车智能行驶方法，通过获取汽车的历史道路图像信息与历史行驶路线；根据所述历史道路图像信息，构建所述历史行驶路线对应的目标地图数据；若接收到用户输入的历史行驶路线记忆行车指令，则根据所述目标地图数据，确定所述智能驾驶控制器的驾驶控制参数，以使所述汽车沿所述历史行驶路线行驶。
35.由此，在本技术中，采集用户驾驶汽车经过的道路图像，获得历史道路图像信息，并对用户驾驶汽车经过的路线进行定位，获得历史行驶路线，再根据历史道路图像信息构建历史行驶路线所对应的目标地图数据。从而在汽车行驶至特殊场景时，若用户输入历史行驶路线记忆行车指令，则车载主机可以根据目标地图数据控制汽车自动驾驶，通过目标地图数据实现车道级的定位，从而使得汽车可以实现点对点的智能巡航，从而使得汽车点对点的智能巡航不受限于高精度地图的覆盖率。
附图说明
36.图1为本技术汽车智能行驶方法实施例的硬件结构示意图；
37.图2为本技术汽车智能行驶方法第一实施例的流程示意图；
38.图3为本技术汽车智能行驶方法第二实施例的流程示意图；
39.图4为本技术汽车智能行驶方法第三实施例的流程示意图；
40.图5为本技术汽车智能行驶方法第四实施例的流程示意图；
41.图6为本技术汽车智能行驶方法第五实施例的流程示意图；
42.图7为本技术汽车智能行驶装置第一实施例的结构框架示意图。
43.本技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
44.应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
45.由于现有技术，智能驾驶系统为实现对城市巡航或者点对点的智能巡航，需要在汽车中搭建可以显示车道级定位的高精度地图盒子硬件。但是高精度地图存在覆盖率不足的问题，从而使得汽车在高精度地图未能覆盖的区域不能提供城市巡航或者点对点的智能巡航服务。
46.为此，本技术提供一种解决方案，采集用户驾驶汽车经过的道路图像，获得历史道路图像信息，并对用户驾驶汽车经过的路线进行定位，获得历史行驶路线，再根据历史道路图像信息构建历史行驶路线所对应的目标地图数据。从而在汽车行驶至特殊场景时，若用户输入历史行驶路线记忆行车指令，则车载主机可以根据目标地图数据控制汽车自动驾驶，通过目标地图数据实现车道级的定位，从而使得汽车可以实现点对点的智能巡航，从而使得汽车点对点的智能巡航不受限于高精度地图的覆盖率。
47.参照图1，图1为本技术实施例方案涉及的硬件运行环境的汽车智能行驶设备的结构示意图。
48.如图1所示，该汽车智能行驶可以包括：处理器1001，例如中央处理器(central processing unit，cpu)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(display)、输入单元比如键盘(keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(wireless-fidelity，wi-fi)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(random access memory，ram)存储器，也可以是稳定的非易失性存储器(non-volatile memory，nvm)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
49.本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对汽车智能行驶的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
50.如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、数据存储模块、网络通信模块、用户接口模块以及汽车智能行驶程序。
51.在图1所示的汽车智能行驶终端中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本技术智能汽车行驶终端中的处理器1001、存储器1005可以设置在汽车智能行驶终端中，汽车智能行驶终端通过处理器1001调用存储器1005中存储的汽车智能行驶程序，并执行本技术实施例提供的汽车智能行驶方法。
52.基于上述汽车智能行驶的硬件结构但不限于上述硬件结构，本技术提供一种汽车
智能行驶方法第一实施例。参照图2，图2示出了申请汽车智能行驶第一实施例的流程示意图。
53.需要说明的是，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
54.本实施例中，所述汽车智能行驶方法，包括：
55.步骤s10、获取汽车的历史道路图像信息与历史行驶路线。
56.汽车智能行驶方法的执行主体为车载主机，车载主机是指安装在车辆驾驶台上、拥有etc通行、3g或以上无线通信、在线导航、路况信息、出行导游、购物、娱乐影音等多种功能的车载终端，车载主机在功能上可以实现人与车，车与外界(车与车)的信息通讯。车辆具有车载摄像头、车载全球定位系统和/或惯性测量单元。车载主机可以与车载摄像头进行数据传输，例如用户驾驶汽车行驶时，车载摄像头可以将采集的道路图像信息传输至车载主机保存，获得历史道路图像信息。
57.在本技术的具体实施例中，历史道路图像信息是指用户驾驶汽车，通过车载摄像头所采集的行驶道路图像。历史行驶路线是指汽车日常出行行驶中，在道路上运行过的路线。
58.如，用户为普通上班用户时，用户驾驶车辆行驶时，车载摄像头所采集的历史道路图像信息主要为通勤上班的道路图像信息。同时，通过车载gps(global positioning system，全球定位系统)与imu(inertial measurement unit，惯性测量单元)对汽车的定位，获得用户从家出发到公司的历史行驶路线。
59.s20、根据所述历史道路图像信息，构建所述历史行驶路线对应的目标地图数据。
60.在本技术实施例中，历史道路图像信息与历史行驶路线是在用户驾驶汽车时同时采集获得，因此历史道路图像信息中的各个图像特征可以与历史行驶路线中各个位置点相对应，从而可以构建出与历史行驶路线对应的目标地图数据。由此，本实施例中的目标地图数据可以是多个道路图像的集合，且该集合内的各个道路图像按照对应的历史行驶路线排列，从而形成了具有地图要素空间分布的位置数据及其对应的图形特征与地理属性而构成的地图数据。
61.如，在历史行驶路线上依次有三个公交站点与十字路口，则在历史道路图像信息中筛选出该三个公交车站点与红绿灯路口的多个图像，并且按照三个公交站点与十字路口的经过顺序对该多个图像进行排列，从而根据历史道路图像信息构建历史行驶路线获得目标地图数据，可以全面覆盖用户行驶过的路线，从而获得更为准确的地图信息，且该地图信息由站在汽车的视角采集得到，因此可以实现车道级的定位。
62.步骤s30、若接收到用户输入的历史行驶路线记忆行车指令，则根据所述目标地图数据，确定所述智能驾驶控制器的驾驶控制参数，以使所述汽车沿所述历史行驶路线行驶。
63.具体的，记忆行车指令可以是用户输入控制汽车按照历史行驶路线行驶的行车指令。驾驶控制参数可以是汽车在行驶过程中的行驶参数信息，如汽车的行驶的速度和方向等。
64.如，用户驾驶汽车回家进入小区停车场，用户在车载主机输入记忆行车指令后，车载主机根据接收到记忆行车指令与目标地图数据，以停车场入口为起点，在用户没有干预的情况下，控制汽车自动前往用户的专属停车位，完成停车。
65.在本实施例中，获取汽车的历史道路图像信息与历史行驶路线；根据所述历史道路图像信息，构建所述历史行驶路线对应的目标地图数据；若接收到用户输入的历史行驶路线记忆行车指令，则根据所述目标地图数据，确定所述智能驾驶控制器的驾驶控制参数，以使所述汽车沿所述历史行驶路线行驶。由此，本技术汽车的历史道路图像信息与历史行驶路线都是用户驾驶汽车行驶时所采集的，因此根据历史道路图像信息，构建的历史路线对应的目标地图数据，可以使用户行驶过的路线都清晰呈现在目标地图数据中，从而使得汽车可以根据目标地图数据车道级的定位，进而可以以目标地图数据为参照实现点对点的智能巡航。也即是本实施例中，汽车的智能巡航服务不依赖于高精度地图，可以避免汽车的点对点的智能巡航服务受限于高精度地图的覆盖率，进而为更多的用户提供点对点的智能巡航服务，以提高用户体验。
66.进一步的，作为一个实施例，参照图3，本技术提供汽车智能行驶方法第二实施例。参照图3，图3示出了汽车智能行驶方法第二实施例的流程示意图。
67.本实施例中，所述步骤s20，包括：
68.步骤s201、上传所述历史道路图像信息与所述历史行驶路线至云服务器，以使所述云服务器根据所述历史道路图像信息，构建所述历史行驶路线对应的目标地图数据。
69.步骤s202、接收所述云服务器返回的所述目标地图数据。
70.在本技术实施例中，所述汽车设置有车载摄像头，以及车载全球定位系统和/或惯性测量单元；所述获取汽车的历史道理图像信息与历史行驶路线，包括：根据车载摄像头采集的行驶画面，获得所述历史道路图像信息；利用车载全球定位系统和/或惯性测量单元，获得所述历史行驶路线。
71.如，用户驾驶汽车行驶时，车载摄像头处于开启状态，从而可以采集行驶画面生成历史道路图像信息，例如路面的标志线信息和行驶的周边环境信息，如路过的学校或者商业广场等图像。
72.惯性测量单元是指测量物体三轴姿态角(或者角速率)以及加速度的装置。一般的，一个imu(inertial measurement unit，惯性测量单元)包含了三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺，加速度计检测物体在载体坐标系统独立三轴的加速度信号，而陀螺检测载体相对于导航坐标系的角速度信号，测量物体在三维空间中的角速度和加速度，并以此解算出物体的姿态。通过gps(global positioning system，全球定位系统)与imu(inertial measurement unit，惯性测量单元)对汽车的定位，从而可以提高采集的历史行驶路线的准确度。
73.在本实施例中，云服务器是一种简单高效、安全可靠、处理能力可弹性伸缩的计算服务。车载主机将车载摄像头所采集的历史道路图像与历史行驶路线上传至云服务器，云服务器根据接收到的历史道路图像与历史行驶路线，并结合用户的驾驶行为，可以为用户提供专属智能驾驶地图。如，云服务器根据历史道路图像信息与历史行驶路线，根据历史道路图像信息，获得用户驾驶汽车的途径路线上标志性的地点分别为a小区、b大道、c广场、d小学，且其中a小区为汽车行驶起点或终点，d小学为汽车行驶终点或者起点，并结合gps与imu定位而获得的历史行驶路线，可以获得用户的专属智能驾驶地图，也即该专属智能驾驶地图为用户接送儿童上学或者下学地图。
74.因此，在本技术中，根据不同用户驾驶汽车所采集到的历史道路图像信息与历史
行驶路线，可以为不同的用户制定专属的智能驾驶地图。
75.进一步的，作为一个实施例，参照图4，本技术提供汽车智能行驶方法第三实施例。参照图4，图4示出了汽车智能行驶方法第三实施例的流程示意图。
76.本实施例中，所述步骤s201，包括：
77.步骤s2011、对所述历史道路图像信息进行加密处理，获得加密后的历史道路图像信息。
78.步骤s2012、上传所述加密后的历史道路图像信息至云服务器，以使所述云服务器根据所述加密后的历史道路图像信息，构建所述历史行驶路线对应的目标地图数据。
79.在本实施例中，为了保护用户的出行隐私，防止用户隐私被泄露，在车载摄像头采集到历史道路图像信息后，车载主机会对采集到的历史道路图像信息进行加密处理，从而获得加密后的历史道路图像信息，再将加密后的历史道路图像信息上传到云服务器中，可以防止在上传历史道路图像信息至服务器时，泄露用户的出行信息，可以很好的保护用户隐私。
80.进一步的，作为一个实施例，参照图5，本技术提供汽车智能行驶方法第四实施例。参照图5，图5示出了汽车智能行驶方法第四实施例的流程示意图。
81.本实施例中，所述步骤s30，包括：
82.步骤s301、根据所述历史行驶路线，获得行驶距离数据、汽车位姿数据或者信号灯数据中至少一种；
83.步骤s302、根据所述行驶距离数据、汽车位姿数据或者信号灯数据中至少一种，获得行车参考数据；
84.步骤s303、根据所述行车参考数据与所述目标地图数据，确定所述智能驾驶控制器的驾驶控制参数。
85.在本技术实施例中，行驶距离数据是指用户从汽车开始驾驶到结束驾驶时实际行驶的距离信息。汽车位姿数据包括汽车的位置信息和姿态信息。其中位置信息是指根据gps或者imu的定位，获得的用户在某个时间的地理位置信息；姿态信息是指用户在驾驶汽车行驶过程中，汽车的行驶状态，例如加速、减速以及朝向等。信号灯数据是指汽车在历史行驶过程中，所经历过的红绿灯路口数量信息以及经过红绿灯路口的时间信息等。行车参考数据是指根据行驶距离数据、汽车位姿数据或者信号灯数据中至少一种数据组成的用户驾驶行为数据。
86.如，用户为普通上班族时，用户的居住地距离公司4km，在用户驾驶汽车前往公司的路上，用户会经过三个红绿灯路口，且用户路过三个红绿灯路口的使用时间为8分钟，同时用户在路过三个红绿灯时，都会减速慢行，因此可以确定汽车的行驶距离数据为4km，汽车位姿数据为汽车减速三次，信号灯数据用时八分钟经过三个红绿灯路口。
87.在本实施例中，根据历史行驶路线获得行驶距离数据、方位数据或者交通数据中至少一种，从而获得行驶数据信息，并根据行驶数据信息与目标地图数据，确定智能驾驶控制器的驾驶控制参数，以使得智能驾驶控制下的车辆提供的乘坐体验更加符合用户实际的驾驶时提供的乘坐体验。其中，所述驾驶控制参数包括车身电子稳定性控制系统、自动变速箱控制单元、发动机管理系统中的至少一种的控制参数。
88.具体的，电子稳定性控制系统(esc，electronic stability controller)是车辆
新型的主动安全系统，是汽车防抱死制动系统和牵引力控制系统功能的进一步扩展，并在此基础上,增加了车辆转向行驶时横摆率传感器、侧向加速度传感器和方向盘转角传感器，通过ecu(electronic control unit，电子控制单元)控制前后、左右车轮的驱动力和制动力，确保车辆行驶的侧向稳定性。自动变速箱控制单元(tcu，transmission control unit)是用于确定汽车换挡时的换挡点，控制汽车换挡机构进行退档和进挡操作，计算汽车换挡时的电机转速以及计算汽车车速的控制模块。发动机管理系统是指采用各种传感器，把发动机吸入空气量、冷却水温度、发动机转速与加减速等状况转换成电信号，送入控制器。控制器将这些信息与储存信息比较，精确计算后输出控制信号。通过配置车身电子稳定性控制系统的控制参数，可以实现车辆自动安全控制，能有效地改善汽车在制动、驱动和转向等动态工况下的行驶稳定性和安全性；配置自动变速箱控制单元的控制参数可以使汽车在行驶过程中，为适应不同的工况，从而控制汽车换挡机构进行退档和进挡操作；配置发动机管理系统的控制参数，从而精确控制燃油供给量，减少汽车的油耗。通过配置上述的各个模块的控制参数，可以在车载主机在执行用户输入的记忆行车指令时，可以使汽车安全平稳的行驶，从而顺利完成记忆行车指令。
89.在本实施例中，根据目标地图数据与历史行驶路线且用户为普通上班族时，用户的居住地距离公司4km，在用户驾驶汽车前往公司的路上，用户会经过三个红绿灯路口，且用户路过三个红绿灯路口的使用时间为8分钟，同时用户在路过三个红绿灯时，都会减速慢行，确定驾驶控制参数。因此根据行驶数据信息与目标地图数据确定智能驾驶控制器的驾驶控制参数，如，用户经过红绿灯路口时都会减速慢行，则需要确定自动变速箱控制单元的控制参数，控制汽车换挡机构进行退档操作，即汽车减速慢行。因此，本技术的驾驶控制参数是根据用户日常行驶的行车参考数据与目标地图数据，可以在用户开启记忆行车功能时，汽车的行驶状态与用户驾驶汽车行驶的状态相差不大，从而可以保证汽车平稳安全的行驶，提高用户体验。
90.进一步的，作为一个实施例，参照图6，本技术提供汽车智能行驶方法第五实施例。参照图6，图6示出了汽车智能行驶方法第五实施例的流程示意图。
91.本实施例中，所述步骤s20，包括：
92.步骤s201a、根据各个历史行驶路线的行驶频率，确定出所述用户对应的至少一个高频行驶路线；
93.步骤s202a、根据所述历史道路图像信息，构建所述高频行驶路线对应的目标地图数据。
94.在本技术实施例中，高频行驶路线可以是在用户日常行驶路线中，行驶频率在所有历史行驶路线中频率较高的路线。如，根据用户在7月的历史行驶路线，上班通勤路线出现次数为22次，外出就餐路线出现18次，出行游玩路线出现次数为5次，由此可得用户在7月的高频行驶路线可以是上班通勤路线或者外出就餐路线，可以根据车载摄像头采集的通勤历史道路图像信息或者外出就餐历史道路图像信息，为用户构建通勤地图或者外出就餐地图。
95.在本实施例中，根据各个历史行驶路线的行驶频率，确定出用户对应的至少一个高频行驶路线，根据高频行驶路线所对应的历史道路图像，构建高频行驶路线所对应的目标地图数据，可以根据不同用户的需求为用户构建专属目标地图。如用户为普通上班族时，
构建的目标地图为通勤地图；用户为学生时，构建的目标地图为上学地图。因此，本技术根据历史道路图像信息，构建高频行驶路线对应的地图数据，可以根据不同用户的不同需求而进行调整，从而为不同的用户提供专属智能驾驶地图。
96.基于同一申请构思，提出本技术汽车智能行驶装置，参照图6，图6为本技术汽车智能行驶装置第一实施例的模块示意图。
97.获取模块10，用于获取汽车的历史道路图像信息与历史行驶路线；
98.构建模块20，用于根据所述历史道路图像信息，构建所述历史行驶路线对应的目标地图数据；
99.确定模块30，用于若接收到用户输入的历史行驶路线记忆行车指令，则根据所述目标地图数据，确定所述智能驾驶控制器的驾驶控制参数，以使所述汽车沿所述历史行驶路线行驶。
100.需要说明的是，本实施例中的关于汽车智能行驶装置的各实施方式以及其达到的技术效果可参照前述实施例中汽车智能行驶方法的各种实施方式，这里不再赘述。
101.本实施例的技术方案，通过各个功能模块间的相互配合，实现了在获取汽车的历史道路图像信息与历史行驶路线；根据所述历史道路图像信息，构建所述历史行驶路线对应的目标地图数据；若接收到用户输入的历史行驶路线记忆行车指令，则根据所述目标地图数据，确定所述智能驾驶控制器的驾驶控制参数，以使所述汽车沿所述历史行驶路线行驶。由此，本技术根据汽车的历史道路图像信息和历史行驶路线构建历史行驶路线的目标地图，从而在汽车行驶至特殊场景时，若用户输入历史行驶路线记忆行车指令，则车载主机可以根据目标地图数据控制汽车自动驾驶，通过目标地图数据实现车道级的定位，从而使得汽车可以实现点对点的智能巡航，从而使得汽车点对点的智能巡航不受限于高精度地图的覆盖率。
102.此外，本技术实施例还提出一种计算机存储介质，存储介质上存储有汽车智能行驶程序，汽车智能行驶程序被处理器执行时实现如上文的汽车智能行驶方法的步骤。因此，这里将不再进行赘述。另外，对采用相同方法的有益效果描述，也不再进行赘述。对于本技术所涉及的计算机可读存储介质实施例中未披露的技术细节，请参照本技术方法实施例的描述。确定为示例，程序指令可被部署为在一个计算设备上执行，或者在位于一个地点的多个计算设备上执行，又或者，在分布在多个地点且通过通信网络互连的多个计算设备上执行。
103.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，上述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，上述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(read-only memory，rom)或随机存储记忆体(random accessmemory，ram)等。
104.另外需说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。另外，本技术提供的装置实施例附图中，模块之间的连接关系表示它们之间具有通信连接，具体可以实现为一条或
多条通信总线或信号线。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
105.通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到本技术可借助软件加必需的通用硬件的方式来实现，当然也可以通过专用硬件包括专用集成电路、专用cpu、专用存储器、专用元器件等来实现。一般情况下，凡由计算机程序完成的功能都可以很容易地用相应的硬件来实现，而且，用来实现同一功能的具体硬件结构也可以是多种多样的，例如模拟电路、数字电路或专用电路等。但是，对本技术而言更多情况下软件程序实现是更佳的实施方式。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在可读取的存储介质中，如计算机的软盘、u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例的方法。
106.以上仅为本技术的优选实施例，并非因此限制本技术的专利范围，凡是利用本技术说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本技术的专利保护范围内。

技术特征：

1.一种汽车智能行驶方法，其特征在于，所述汽车配置有智能驾驶控制器，所述方法包括：获取汽车的历史道路图像信息与历史行驶路线；根据所述历史道路图像信息，构建所述历史行驶路线对应的目标地图数据；若接收到用户输入的历史行驶路线记忆行车指令，则根据所述目标地图数据，确定所述智能驾驶控制器的驾驶控制参数，以使所述汽车沿所述历史行驶路线行驶。2.根据权利要求1所述的汽车智能行驶方法，其特征在于，所述汽车设置有车载摄像头，以及车载全球定位系统和/或惯性测量单元；所述获取汽车的历史道理图像信息与历史行驶路线，包括：根据车载摄像头采集的行驶画面，获得所述历史道路图像信息；利用车载全球定位系统和/或惯性测量单元，获得所述历史行驶路线。3.根据权利要求1所述的汽车智能行驶方法，其特征在于，所述根据所述历史道路图像信息，构建所述历史行驶路线对应的目标地图数据，包括：上传所述历史道路图像信息与所述历史行驶路线至云服务器，以使所述云服务器根据所述历史道路图像信息，构建所述历史行驶路线对应的目标地图数据；接收所述云服务器返回的所述目标地图数据。4.根据权利要求3所述的汽车智能行驶方法，其特征在于，所述上传所述历史道路图像信息与所述历史行驶路线至云服务器，以使所述云服务器根据所述历史道路图像信息，构建所述历史行驶路线对应的目标地图数据，包括：对所述历史道路图像信息进行加密处理，获得加密后的历史道路图像信息；上传所述加密后的历史道路图像信息至云服务器，以使所述云服务器根据所述加密后的历史道路图像信息，构建所述历史行驶路线对应的目标地图数据。5.根据权利要求1所述的汽车智能行驶方法，其特征在于，所述根据所述目标地图数据，确定所述智能驾驶控制器的驾驶控制参数，包括：根据所述历史行驶路线，获得行驶距离数据、汽车位姿数据或者信号灯数据中至少一种；根据所述行驶距离数据、汽车位姿数据或者信号灯数据中至少一种，获得行车参考数据；根据所述行车参考数据与所述目标地图数据，确定所述智能驾驶控制器的驾驶控制参数。6.根据权利要求1所述的汽车智能行驶方法，其特征在于，所述根据所述历史道路图像信息，构建所述历史行驶路线对应的目标地图数据，包括：根据各个历史行驶路线的行驶频率，确定出所述用户对应的至少一个高频行驶路线；根据所述历史道路图像信息，构建所述高频行驶路线对应的目标地图数据。7.根据权利要求1-6任一项所述的汽车智能行驶方法，其特征在于，所述驾驶控制参数包括车身电子稳定性控制系统、自动变速箱控制单元、发动机管理系统中的至少一种的控制参数。8.一种汽车智能行驶装置，其特征在于，所述装置，包括：获取模块，用于获取汽车的历史道路图像信息与历史行驶路线；
构建模块，用于根据所述历史道路图像信息，构建所述历史行驶路线对应的目标地图数据；确定模块，用于若接收到用户输入的历史行驶路线记忆行车指令，则根据所述目标地图数据，确定所述智能驾驶控制器的驾驶控制参数，以使所述汽车沿所述历史行驶路线行驶。9.一种汽车智能行驶设备，其特征在于，包括：处理器，存储器以及存储在所述存储器中的汽车智能行驶程序，所述汽车智能行驶程序被所述处理器运行时实现如权利要求1-7中任一项所述汽车智能行驶方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有汽车智能行驶程序，所述汽车智能行驶程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的汽车智能行驶方法。

技术总结

本申请公开了一种汽车智能行驶方法、装置、设备以及存储介质，属于智能驾驶技术领域，该方法包括：获取汽车的历史道路图像信息与历史行驶路线；根据所述历史道路图像信息，构建所述历史行驶路线对应的目标地图数据；若接收到用户输入的历史行驶路线记忆行车指令，则根据所述目标地图数据，确定所述智能驾驶控制器的驾驶控制参数，以使所述汽车沿所述历史行驶路线行驶。由此，本申请根据汽车的历史道路图像信息和历史行驶路线构建历史行驶路线的目标地图，可以使无法实现车道级地图定位的场景也清晰呈现，从而使得智能驾驶地图覆盖更为全面。面。面。