⽆刷⽆感直流电机⽅波驱动多⽤六步换相法，现就六步换相法中的难点做些分析
⼀． 启动
⽆刷⽆感直流电机多通过反电势来判断转⼦位置，但在电机转速为零或很低的情况下，检测不到反电势，必须让电机加速到⼀定速度才可以通过反电动势检测转⼦位置。通常⽤三段式启动法，包括三个步骤：预定位、加速、切换。升频
预定位：刚开始的时候转⼦位置是未知的，⽽启动前需要准确知道转⼦位置，因此给电机任意⼆相通电，把电机转⼦固定到⼀个已知位置。例如先给AB通电，再给BC通电，给⼆相通电⽐起给⼀相通电的好处是，避免了转⼦正好与通电相成90度⽽不能把转⼦拉到预定位置。
加速：加速的⽅法有恒频升压法、恒压升频法、升压升频法。常⽤的⽅法是恒频升压法：通过不断改变占空⽐和换相时间来使转⼦加速 切换：转速达到⼀定值，可以检测到反电动势的时候，就可以通过切换到正常运⾏状态，选择切换的⽅法通常有：
1. 可以检测到电机转速，达到预定转速切换；
2. 设定⼀个加速时间，超过加速时间后切换；
3. 检测到⼀定次数的反电动势后切换。
⼆． 换相时间
换相时间影响到电机的效率，理论上的最佳换相时间是检测到过零点后30度电⾓度，但过零点后30度电⾓度准确时间是多长却是难以知道的，只能通过前⼏次换相时间来进⾏推断，推断总会有误差，且程序的执⾏也是需要时间，因此最佳换相时间算法成了⼀个关注点。在⼀些算法中，选择检测到过零点后⽴即换相，在⾼速的情况下电机效率损失很⼩。
三． 闭环控制执⾏时间
⼤多数的应⽤下⽤开环控制就⾜以应付，如⽆⼈机，然⽽需要精确速度控制的情况下，需要加⼊PID闭环控制，常⽤的有转速单闭环控制、转速电流双闭环控制，在双闭环控制中，通常内环运⾏频率⾼于外环运⾏频率。
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