一种盘毂自动化生产系统及方法

1.本发明属于盘毂加工技术领域，尤其涉及一种盘毂自动化生产系统及方法。

背景技术：

2.盘毂是汽车离合器的重要组成部分之一，汽车离合器盘毂是一种典型的宽法兰薄片状轴类零件，其加工工序和加工类型多种多样，主要包括原料入库检验、切断下料、高频加热、镦粗去氧化皮、坯件成型、切片、冲孔、毛刺打磨、冷挤压齿型成型等环节。
3.目前的汽车离合器盘毂的加工方式主要以单机人工操作为主，单机人工操作的方式效率低下，人工成本高，需要三个员工进行操作，且产品质量不稳定。

技术实现要素：

4.本发明所解决的技术问题在于提供一种盘毂自动化生产系统及方法，以解决现有技术中单机人工操作的方式效率低下，人工成本高的问题。
5.本发明提供的基础方案：一种盘毂自动化生产系统，包括加工中心一、加工中心二、加工中心三、工业机器人、自动化料仓以及控制装置，所述自动化料仓、加工中心一、加工中心二和加工中心三以工业机器人为中心呈环形均匀布置，所述自动化料仓包括码垛机器人和精定位台，所述精定位台上放置有盘毂托盘，所述控制装置包括控制器一和控制器二，所述控制器一与工业机器人电连接，所述控制器二与码垛机器人电连接，所述控制器一用于控制工业机器人抓取精定位台上的盘毂托盘内的工件盘毂并依次放入加工中心一、加工中心二和加工中心三进行加工，所述控制器二用于控制码垛机器人将盘毂托盘抓取放置在精定位台上。
6.本发明的原理及优点在于：本技术中的盘毂自动化生产系统包括有三台加工中心、工业机器人、自动化料仓以及相应的控制装置，其中，三台加工中心和自动化料仓以工业机器人为中心呈均匀环形布置，使得工业机器人的操作范围包括了三台加工中心和自动化料仓，在自动化料仓中包括了码垛机器人和精定位台，工业机器人和码垛机器人均通过控制装置中的控制器一和控制器二进行分别控制，具体为，码垛机器人在控制器二的作用下将盛有工件盘毂的盘毂托盘抓取放置在精定位台上，然后工业机器人在控制器一的作用下再将精定位台上的盘毂托盘内的工件盘毂进行抓取并依次送到加工中心一、加工中心二和加工中心三进行相应的工序加工，以此，来替代现有的单机人工操作的加工方式。
7.因此，本技术的优势在于，通过三台加工中心在工业机器人和自动化料仓的作用下，实现全自动化盘毂加工工序，且通过三台加工中心同时进行加工，相对现有的单机人工操作，大大提供的加工效率和节省了人工成本。
8.进一步，所述码垛机器人包括机器人本体、桁架、驱动机构以及托盘抓具，所述机器人本体安装在桁架上，所述托盘抓具位于机器人本体上，所述机器人本体包括x轴、y轴以及z轴，所述驱动机构用于驱动机器人本体沿x轴、y轴和z轴运动。
9.有益效果：桁架用于支撑机器人本体的运动，通过驱动机构驱动机器人本体沿x
轴、y轴和z轴运动，并通过托盘抓具抓取盘毂托盘，以实现自动抓取和自动行走。
10.进一步，所述驱动机构包括伺服电机和行星减速机，所述自动化料仓还包括上料台和下料台。
11.有益效果：通过伺服电机和行星减速机实现机器人的双边同步驱动，上料台用于上人工上料，下料台用于下料。
12.进一步，所述控制装置还包括中心服务器和无线通信模块，所述中心服务器通过无线通信模块与控制器一和控制器二通信连接，所述中心服务器用于生成控制命令并传输至控制器一和控制器二，所述控制器一还用于根据控制命令控制工业机器人的运行状态，所述控制器二还用于根据控制命令控制码垛机器人的运行状态，所述控制器一还用于将工业机器人运行数据传输至中心服务器，所述控制器二还用于将码垛机器人运行数据传输至中心服务器，所述中心服务器还用于根据码垛机器人运行数据和工业机器人运行数据分别生成加工日志一和加工日志二。
13.有益效果：通过中心服务器用户可输入相应的工业机器人和码垛机器人的控制命令，并通过无线通信模块传输至控制器一和控制器二，使得工业机器人和码垛机器人能够按照用户预设的加工时序和工序进行操作，实现盘毂的自动化生产，同时中心服务器针对工业机器人和码垛机器人的运行数据生成加工日志，该日志可作为该条生产线操作工人的每日工作量依据以及可作为企业分析产品的经营收益的依据，便于企业作为生产线报告。
14.进一步，所述中心服务器包括显示模块、存储模块以及日志分析模块，所述显示模块用于显示工业机器人运行状态和码垛机器人运行状态，所述存储模块用于存储加工日志一和加工日志二，所述日志分析模块用于分析加工日志一和加工日志二，并生成产品报表以及设备状态分析表。
15.有益效果：通过显示模块用户能够查看到生产线的运行状态，通过日志分析模块便于用户了解设备的使用寿命、是否出现故障等一系列判定的依据，同时还能生成每日的生产量，进而进行产品成本评估以及绩效评估。
16.一种盘毂自动化生产方法，包括：
17.s1：将盘毂托盘放置在自动化料仓的精定位台上；
18.s2：工业机器人抓取精定位台上的盘毂托盘内的工件盘毂，依次放入加工中心一、加工中心二以及加工中心三进行加工；
19.s3：工业机器人抓取加工完成的工件盘毂进行下料处理。
20.进一步，所述s1包括：
21.s1-1：人工将盘毂托盘堆叠至自动化料仓的上料平台；
22.s1-2：码垛机器人中的机器人本体通过驱动机构驱动在x轴、y轴和z轴方向运动，并使用机器人本体上的托盘抓具将上料平台上堆叠的盘毂托盘抓取放置在精定位平台上。
23.进一步，所述s3包括：
24.s3-1：工业机器人将加工完成的盘毂送入到自动化料仓的下料台上空的盘毂托盘中；
25.s3-2：待盘毂托盘盛满后，由人工在下料台处进行下料处理。
26.进一步，所述s1-2还包括：
27.s1-2-1：由中心服务器向码垛机器人输入控制命令，控制码垛机器人中的机器人
本体通过驱动机构驱动在x轴、y轴和z轴方向运动，并使用机器人本体上的托盘抓具将上料平台上堆叠的盘毂托盘抓取放置在精定位平台上；
28.s1-2-2：中心服务器再接收码垛机器人的运行状态数据，生成加工日志一；
29.所述s2还包括：
30.s2-1：由中心服务器向工业机器人输入控制命令，工业机器人根据控制命令抓取精定位台上的盘毂托盘内的盘毂工件，依次放入加工中心一、加工中心二以及加工中心三进行加工；
31.s2-2：中心服务器再接收工业机器人的运行状态数据，生成加工日志二。
32.进一步，所述中心服务器中包括有显示模块、存储模块以及日志分析模块，所述显示模块用于显示工业机器人运行状态和码垛机器人运行状态，所述存储模块用于存储加工日志一和加工日志二，所述日志分析模块用于分析加工日志一和加工日志二，并生成产品报表以及设备状态分析表。
附图说明
33.图1为本发明实施例一的自动化生产线布局示意图；
34.图2为本发明实施例一中自动化料仓的结构示意图；
35.图3为本发明实施例一中的流程图；
36.图4为本发明实施例二中中心服务器和控制装置的功能框图。
具体实施方式
37.下面通过具体实施方式进一步详细说明：
38.说明书附图中的标记包括：工业机器人1、加工中心一2、加工中心二3、加工中心三4、自动化料仓5、精定位台501、上料台502、下料台503、桁架504、立柱5041、x横梁5042、y横梁5043、斜撑5044、码垛机器人505、机器人本体5051、x轴5052、y轴5053、z轴5054、驱动机构506、输送机构507。
39.汽车盘毂的加工工序类型多种多样，目前加工方式基本以单机人工操作为主，导致效率低下、人工成本高以及产品质量不稳定，为降低人工成本，提高加工效率，保证产品加工的一致性和稳定性，提出一种盘毂的自动化生产系统和方法，详细内容如下所示：
40.实施例一：
41.实施例一基本如图1、图2和图3所示，一种盘毂自动化生产系统，包括加工中心、自动化料仓5、工业机器人1以及控制装置，加工中心包括加工中心一2、加工中心二3、加工中心三4，自动化料仓5、加工中心一2、加工中心二3和加工中心三4以工业机器人1为中心呈环形均匀布置，控制装置包括控制器一和控制器二，控制器一与工业机器人1电连接。
42.本技术中采用交换工作台的加工中心结构，工业机器人1给加工中心上下料时加工中心不停机，提高加工效率1倍以上。
43.在本实施例中，加工中心一2、加工中心二3和加工中心三4由vtc-32s/2动柱式加工中心组成，vtc-32s/2动柱式加工中心具有自动加工和检测的功能，一次可加工4件盘毂工件，能够实现盘毂加工区的无人化作为，减轻工人的劳动强度，提高产品的制造质量。
44.自动化料仓5包括码垛机器人505、精定位台501、上料台502和下料台503，其中上
料台502和下料台503在本实施例中用作盘毂的上料和下料，其可以装8层盘毂，在满料仓的情况下可供生产线加工1.76小时，具体为：一层可放置20件盘毂加工件，8层共160件，当加工中心一2、加工中心二3和加工中心三4同时加工时单件加工时间为8分钟/4件/3台＝0.66分钟，因此满料仓的情况下其加工时间为：0.66x160/60＝1.76小时，因此只需每隔1.76小时在上料台502装入盘毂工件即可实现盘毂连续自动化加工工序。
45.精定位台501上放置有盘毂托盘，下料台503上预先放置有一层空的盘毂托盘，控制器二与码垛机器人505电连接，控制器一用于控制工业机器人1将精定位台501上的盘毂托盘进行抓取并依次放入加工中心一2、加工中心二3和加工中心三4进行加工，控制器二用于控制码垛机器人505将盘毂托盘抓取放置在精定位台501上，具体为，本技术中采用上料台502和下料台503位置相分离的方式，人工先将工件盘毂放入盘毂托盘，每个盘毂托盘容量为20件，共堆叠8层盘毂托盘，再使用叉车将堆叠好的8层盘古托盘运输到上料台502，通过码垛机器人505将上料台502上的盘毂托盘抓取到精定位台501，工业机器人1抓取单个工件依次放置到加工中心一2、加工中心二3和加工中心三4，并将加工完成的工件盘毂放置在下料台503上上的空的盘毂托盘中，工业机器人1在抓取完精定位台501上的盘毂工件后，码垛机器人505将空的盘毂托盘抓取放置在下料台503上，然后工业机器人1将加工完成的工件取出放置到下料台503上的盘古托盘处，当全部摆放完成后进行下料处理，依次循环，直至成品全部转移即可完成。
46.其中，码垛机器人505包括机器人本体5051、桁架504、驱动机构506以及托盘抓具，机器人本体5051安装在桁架504上，托盘抓具位于机器人本体5051上，机器人本体5051包括x轴5052、y轴5053以及z轴5054，驱动机构506用于驱动机器人本体5051沿x轴5052、y轴5053和z轴5054运动。、
47.在本实施例中，桁架504由立柱5041、x横梁5042、y横梁5043和斜撑5044组成，主要用于支撑机器人本体5051的重量，保证机器人本体5051在xyz轴5054的平稳运行，机器人的x轴5052、y轴5053和z轴5054有驱动机构506驱动，驱动机构506包括伺服电机和行星减速机，并通过传动杆进行同步驱动，其中，x轴5052、y轴5053和z轴5054的参数如下表1所示：
[0048] 运动范围运动参数x轴有效行程：不大于1.6m最大速度：1.0m/sy轴有效行程：不小于1.2m最大速度：1.0m/sz轴有效行程：不小于0.6m最大速度：0.8m/s
[0049]
托盘抓具在本实施例中采用吸盘，通过吸盘与盘毂托盘接触使得机器人本体5051能够jiiang盘毂托盘抓起，精定位台501、上料台502和下料台503采用型钢制作，与地面采用化学螺栓固定。
[0050]
控制器二采用plc控制，能够分别控制x轴5052、y轴5053、z轴5054和托盘抓具的抓取动作，控制装置中还包括电源模块，电源模块采用三相五线制，电源模块登记为ac380v，频率为50hz。
[0051]
在本实施例的另一实施例中，还包括一种盘毂自动化生产方法，包括：
[0052]
s1：将盘毂托盘放置在自动化料仓5的精定位台501上；s1包括：
[0053]
s1-1：人工将盘毂托盘堆叠至自动化料仓5的上料平台；
[0054]
s1-2：码垛机器人505中的机器人本体5051通过驱动机构506驱动在x轴5052、y轴
5053和z轴5054方向运动，并使用机器人本体5051上的托盘抓具将上料平台上堆叠的盘毂托盘抓取放置在精定位平台上；
[0055]
s2：工业机器人1抓取精定位台501上的盘毂托盘内的工件盘毂，依次放入加工中心一2、加工中心二3以及加工中心三4进行加工；
[0056]
s3：工业机器人1抓取加工完成的盘毂进行下料处理；
[0057]
s3-1：工业机器人1将加工完成的盘毂送入到自动化料仓5的下料台503上空的盘毂托盘中；
[0058]
s3-2：待盘毂托盘盛满后，由人工在下料台503处进行下料处理。
[0059]
实施例二：
[0060]
如图4所示，在实施例二中，控制装置中还包括中心服务器、无线通信模块、检测模块、急停模块以及报警模块，中心服务器通过无线通信模块与控制器一和控制器二通信连接，检测模块、急停模块以及报警模块均与控制器二电连接，检测模块设在自动化料仓5的桁架504下方，用以检测定位台上的盘毂托盘，控制器二根据检测模块的检测信号控制急停模块和报警模块的运行状态，具体为，检测模块检测定位台上的盘毂托盘，生成检测结果，控制器二根据若检测结果中盘毂托盘抓取完时，则控制报警模块发出报警信号并控制急停模块启动，在本实施例中，定位台上的盘毂托盘层数为8层，当机器人本体5051全部抓取完成后，则定位台上没有盘毂托盘，检测模块发出检测结果并传输至控制器，通过控制器二控制进行报警处理和急停处理，避免机器人本体5051误操作。
[0061]
此外，在定位台下方还设置有输送机构507，输送机构507也与控制器二电连接，检测模块还用于检测模块还用于检测定位台上的盘毂托盘层数，并生成检测信号，控制器二在盘毂托盘层数减少一层时控制输送机构507将定位台升高，以及在盘毂托盘层数大于预设的层数阈值时控制输送机构507复位，在本实施例中，所述的预设的层数阈值为8层，当定位台上的盘毂托盘层数为8层时，则控制器二控制输送机构507复位，输送机构507在本实施例中包括伸缩缸以及定位块，定位块一侧安装在伸缩缸的驱动轴上，定位块的另一侧与定位台底部连接；伸缩缸与控制器二电连接，控制器二用于控制伸缩缸的运行状态以控制定位台的高度状态；在定位台下方设置输送机构507，通过控制器二控制使得能够控制定位台的高度状态，以使得定位台上即使有多层盘毂托盘，码垛机器人505均能够在同一高度抓取盘毂托盘。
[0062]
中心服务器与控制器一和控制器二通过无线通信模块通信连接，中心服务器用于生成工业机器人控制命令和码垛机器人控制命令，并通过无线通信模块分别传输至控制器一和控制器二，控制器一根据工业机器人的控制命令控制工业机器人的运行时序和工序，具体的，在本实施例中工业机器人的一控制时序和工序如下：工业机器人1原点
→
料仓精定位台501位置上方(2s)
→
工业机器人1夹爪1抓取零件(3s)
→
工业机器人1抓取零件后上移(2s)
→
工业机器人1移至机床处(3s)
→
工业机器人1改变姿态(2s)
→
工业机器人1夹爪2抓取已加工零件(4s)
→
工业机器人1改变姿态(2s)
→
工业机器人1夹爪1装入零件(4s)
→
工业机器人1移至桁架504下料台503盘毂托盘处(3s)
→
工业机器人1将已加工件放入盘毂托盘(4s)
→
机器人移至盘毂托盘上方原点(3s)；单个零件装夹完成。
[0063]
同时，控制器一将工业机器人1的运行状态数据传输至中心服务器，由中心服务器生成加工日志一；
[0064]
控制器二根据码垛机器人505控制命令先控制驱动机构506的运行状态，并根据控制驱动机构506以控制码垛机器人505在桁架504上的运行状态，控制器二还用于根据控制命令控制码垛机器人505抓取和放置定位台上的盘毂托盘；控制器二还用于将驱动机构506运行状态数据和码垛机器人505运行状态数据通过无线通信模块传输至中心服务器；中心服务器还用于根据控制器二传输的驱动机构506运行状态数据和码垛机器人505运行状态数据生成加工日志二。
[0065]
此外，中心服务器中包括显示模块、存储模块以及日志分析模块，显示模块用于显示控制器传输的驱动机构506运行状态数据和码垛机器人505运行状态数据，存储模块用于存储加工日志一和加工日志二，日志分析模块用于获取存储模块存储的加工日志一和加工日志二，并生成产品报表以及设备状态分析表。
[0066]
在本实施例中，产品报表包括当日产品生产数量、产品生产质量等，以此用户根据产品报表能够获取到当日的产品生产效率以及评估工人的当日绩效，设备状态分析表中包括设备当日运行时长、设备运行连贯性以及设备各主要零部件的运行寿命，以此来作为维修和更换设备的依据。
[0067]
在本实施例的另一实施例中，还包括一种盘毂自动化生成方法，其与实施例一的不同之处在于，所述s1-2还包括：
[0068]
s1-2-1：由中心服务器向码垛机器人505输入控制命令，控制码垛机器人505中的机器人本体5051通过驱动机构506驱动在x轴5052、y轴5053和z轴5054方向运动，并使用机器人本体5051上的托盘抓具将上料平台上堆叠的盘毂托盘抓取放置在精定位平台上；
[0069]
s1-2-2：中心服务器再接收码垛机器人505的运行状态数据，生成加工日志一；
[0070]
所述s2还包括：
[0071]
s2-1：由中心服务器向工业机器人1输入控制命令，工业机器人1根据控制命令抓取精定位台501上的盘毂托盘，依次放入加工中心一2、加工中心二3以及加工中心三4进行盘毂加工；
[0072]
s2-2：中心服务器再接收工业机器人1的运行状态数据，生成加工日志二；所述中心服务器中包括有显示模块、存储模块以及日志分析模块，所述显示模块用于显示工业机器人1运行状态和码垛机器人505运行状态，所述存储模块用于存储加工日志一和加工日志二，所述日志分析模块用于分析加工日志一和加工日志二，并生成产品报表以及设备状态分析表。
[0073]
以上的仅是本发明的实施例，方案中公知的具体结构及特性等常识在此未作过多描述，所属领域普通技术人员知晓申请日或者优先权日之前发明所属技术领域所有的普通技术知识，能够获知该领域中所有的现有技术，并且具有应用该日期之前常规实验手段的能力，所属领域普通技术人员可以在本技术给出的启示下，结合自身能力完善并实施本方案，一些典型的公知结构或者公知方法不应当成为所属领域普通技术人员实施本技术的障碍。应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本发明结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本发明的保护范围，这些都不会影响本发明实施的效果和专利的实用性。本技术要求的保护范围应当以其权利要求的内容为准，说明书中的具体实施方式等记载可以用于解释权利要求的内容。

技术特征：

1.一种盘毂自动化生产系统，其特征在于：包括加工中心一、加工中心二、加工中心三、工业机器人、自动化料仓以及控制装置，所述自动化料仓、加工中心一、加工中心二和加工中心三以工业机器人为中心呈环形均匀布置，所述自动化料仓包括码垛机器人和精定位台，所述精定位台上放置有盘毂托盘，所述控制装置包括控制器一和控制器二，所述控制器一与工业机器人电连接，所述控制器二与码垛机器人电连接，所述控制器一用于控制工业机器人抓取精定位台上的盘毂托盘内的工件盘毂并依次放入加工中心一、加工中心二和加工中心三进行加工，所述控制器二用于控制码垛机器人将盘毂托盘抓取放置在精定位台上。2.根据权利要求1所述的一种盘毂自动化生产系统，其特征在于：所述码垛机器人包括机器人本体、桁架、驱动机构以及托盘抓具，所述机器人本体安装在桁架上，所述托盘抓具位于机器人本体上，所述机器人本体包括x轴、y轴以及z轴，所述驱动机构用于驱动机器人本体沿x轴、y轴和z轴运动。3.根据权利要求2所述的一种盘毂自动化生产系统，其特征在于：所述驱动机构包括伺服电机和行星减速机，所述自动化料仓还包括上料台和下料台。4.根据权利要求1所述的一种盘毂自动化生产系统，其特征在于：所述控制装置还包括中心服务器和无线通信模块，所述中心服务器通过无线通信模块与控制器一和控制器二通信连接，所述中心服务器用于生成控制命令并传输至控制器一和控制器二，所述控制器一还用于根据控制命令控制工业机器人的运行状态，所述控制器二还用于根据控制命令控制码垛机器人的运行状态，所述控制器一还用于将工业机器人运行数据传输至中心服务器，所述控制器二还用于将码垛机器人运行数据传输至中心服务器，所述中心服务器还用于根据码垛机器人运行数据和工业机器人运行数据分别生成加工日志一和加工日志二。5.根据权利要求4所述的一种盘毂自动化生产系统，其特征在于：所述中心服务器包括显示模块、存储模块以及日志分析模块，所述显示模块用于显示工业机器人运行状态和码垛机器人运行状态，所述存储模块用于存储加工日志一和加工日志二，所述日志分析模块用于分析加工日志一和加工日志二，并生成产品报表以及设备状态分析表。6.一种盘毂自动化生产方法，其特征在于：包括：s1：将盘毂托盘放置在自动化料仓的精定位台上；s2：工业机器人抓取精定位台上的盘毂托盘内的工件盘毂，依次放入加工中心一、加工中心二以及加工中心三进行加工；s3：工业机器人抓取加工完成的工件盘毂进行下料处理。7.根据权利要求6所述的一种盘毂自动化生产方法，其特征在于：所述s1包括：s1-1：人工将盘毂托盘堆叠至自动化料仓的上料平台；s1-2：码垛机器人中的机器人本体通过驱动机构驱动在x轴、y轴和z轴方向运动，并使用机器人本体上的托盘抓具将上料平台上堆叠的盘毂托盘抓取放置在精定位平台上。8.根据权利要求1所述的一种盘毂自动化生产方法，其特征在于：所述s3包括：s3-1：工业机器人将加工完成的盘毂送入到自动化料仓的下料台上空的盘毂托盘中；s3-2：待盘毂托盘盛满后，由人工在下料台处进行下料处理。9.根据权利要求7所述的一种盘毂自动化生产方法，其特征在于：所述s1-2还包括：s1-2-1：由中心服务器向码垛机器人输入控制命令，控制码垛机器人中的机器人本体
通过驱动机构驱动在x轴、y轴和z轴方向运动，并使用机器人本体上的托盘抓具将上料平台上堆叠的盘毂托盘抓取放置在精定位平台上；s1-2-2：中心服务器再接收码垛机器人的运行状态数据，生成加工日志一；所述s2还包括：s2-1：由中心服务器向工业机器人输入控制命令，工业机器人根据控制命令抓取精定位台上的盘毂托盘内的盘毂工件，依次放入加工中心一、加工中心二以及加工中心三进行加工；s2-2：中心服务器再接收工业机器人的运行状态数据，生成加工日志二。10.根据权利要求9所述的一种盘毂自动化生产方法，其特征在于：所述中心服务器中包括有显示模块、存储模块以及日志分析模块，所述显示模块用于显示工业机器人运行状态和码垛机器人运行状态，所述存储模块用于存储加工日志一和加工日志二，所述日志分析模块用于分析加工日志一和加工日志二，并生成产品报表以及设备状态分析表。

技术总结

本发明属于盘毂加工技术领域，尤其涉及一种盘毂自动化生产系统及方法，包括加工中心一、加工中心二、加工中心三、工业机器人、自动化料仓以及控制装置，自动化料仓、加工中心一、加工中心二和加工中心三以工业机器人为中心呈环形均匀布置，自动化料仓中的精定位台上放置有盘毂托盘，控制装置包括控制器一和控制器二，控制器一与工业机器人电连接，控制器二与料仓码垛机器人电连接，控制器一用于控制工业机器人将精定位台上的盘毂托盘进行抓取并依次放入加工中心一、加工中心二和加工中心三进行加工，控制器二用于控制码垛机器人将工件盘毂放置在精定位台上的盘毂托盘。本发明能够解决现有技术中单机人工操作的方式效率低下，人工成本高的问题。工成本高的问题。工成本高的问题。