三苯基氢氧化锡
双柱汽车举升机0 引言
随着科技的进步以及现代化进程的加快，机器人码垛已经逐渐取代人工码垛和搬运。工业机器人码垛是工作人员的手足与大脑功能延伸和扩展，它可以代替人们在危险、有毒、低温、高热等恶劣环境中工作；帮助人们完成繁重、单调、重复的劳动，提高劳动生产率，保证产品质量。简言之：工作能力强、适用范围大、占地空间小、灵活性高、成本低以及维护方便等多个方面的优势使机器人码垛应用渐为广泛，并成为一种发展趋势。 RobotArt 工业机器人离线编程软件是北京华航唯实机器人科技股份有限公司推出的工业机器人离线编程仿真软件，其利用成熟的CAD/CAM 技术，结合工业机器人离线编程技术，通过对机器人进行运动轨迹规划、轨迹仿真、路径优化、后置代码等一系列操作生成机器人离线编程系统，同时集碰撞检测、场景渲染、动画输出于一体，可快速生成效果逼真的模拟动画，提高机器人编程效率，从而实现提升系统的制造柔性、提高生产效率和产品质量，被广泛应用于打磨、去毛刺、焊接、激光切割、数控加工等领域。 本文以机器人码垛为例，从机器人选型、场景搭建、离线仿真、仿真后置验证等方面，详细论述了基于RobotArt 的ABB 机器人离线仿真的具体步骤与方法，验证了使用机器人进行码垛的可行性，为生产现场的实际应用提
高了理论依据。码垛
1 ABB 机器人码垛工作站设计
RobotArt 生成工艺的流程可分为以下六个步骤：场景搭建、校准工具、校准工件、生成轨迹、仿真和后置。 一次性台布1.1 场景搭建
完成一个完整的工艺需要机器人、工具、零件和工作台。在正式规划机器人运动路径之前，需要先进行场景搭建。所谓的场景搭建就是导入模型，在真实环境中有机器人，加工的零件，工具等，在RobotArt 中需要的就是相应模型。RobotArt 支持多种格式的文件导入到模拟环境中。用户可直接导入相应模型，也可直接加载机器人库、工具库和设备库等云端在线资源。在软件界面菜单栏中【机器人编程】下的【场景搭建】中导入机器人IRB1410、码垛工具、码垛零件以及外围设备，搭建机器人码垛工作站。
1.2 TCP 校准
通过机器人示教器自带的功能，将安装工具后的工具TCP 点进行校准。TCP 指的是机器人安装工具后，工具末端真正要动作的作用点。TCP 设置是调整工具和机器人的安装与
蒸汽吹灰器simulation software, and the virtual stacking station is established. In this paper, the method and the steps of robot simulation and analysis are mainly discussed in this paper, and the stacking process is programmed off-line. The simulation results verify the rationality and feasibility of the workstation setting and path planning of the robot palletizing, which provides a theoretical basis for the practical application of the production site.Keywords ：Palletizin ；Robot ；Off-line simulation ；RobotArt
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基金项目：淮安市创新能力建设计划项目（淮安市智能制造重点实验室）（HAP201805）。
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