车辆控制方法、系统及车辆与流程

1.本技术涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、系统及车辆。

背景技术：

2.随着电动车辆在乘用车中的保有量越来越大，其自身的安全问题也愈发受到重视。
3.当发生碰撞时，若不能及时切断电动车辆的动力电池的高压电输出，可能会导致高压漏电、短路甚至起火、爆炸的情况发生，从而给乘员带来二次伤害。

技术实现要素：

4.本技术实施例提供一种车辆控制方法、系统及车辆，以至少解决目前在发生碰撞时，不能及时切断电动车辆电源输出，进而可能给乘员带来二次伤害的问题。
5.根据本技术实施例的第一方面，提供一种车辆控制方法，所述车辆控制方法包括：
6.在电动车辆的行驶过程中，确定所述电动车辆与目标对象是否即将发生碰撞；
7.在所述电动车辆与所述目标对象即将发生碰撞的情况下，控制所述电动车辆下电。
8.可选地，在一种实施方式中，所述确定所述电动车辆与目标对象是否即将发生碰撞，包括：
9.确定所述电动车辆与所述目标对象的第一距离以及所述电动车辆与所述目标对象之间的相对加速度是否满足第一预设条件；
10.在所述第一距离以及所述相对加速度满足所述第一预设条件的情况下，确定所述电动车辆与所述目标对象即将发生碰撞；
11.其中，所述第一预设条件包括：所述第一距离大于零且小于第一预设距离，以及所述相对加速度大于零。
12.可选地，在一种实施方式中，在所述确定所述电动车辆与目标对象是否即将发生碰撞之前，所述车辆控制方法还包括：
13.确定所述电动车辆与所述目标对象的第二距离以及所述电动车辆与所述目标对象之间的相对速度是否满足第二预设条件；所述第二预设条件包括：所述第二距离大于零且小于第二预设距离，以及所述相对速度大于第一预设相对速度，其中，所述第二预设距离大于所述第一预设距离；
14.所述确定所述电动车辆与目标对象是否即将发生碰撞，包括：在所述第二距离以及所述相对速度满足所述第二预设条件的情况下，确定所述电动车辆与所述目标对象是否即将发生碰撞。
15.可选地，在一种实施方式中，所述车辆控制方法还包括：
16.在所述电动车辆与所述目标对象即将发生碰撞的情况下，控制所述电动车辆降低扭矩输出。
17.可选地，在一种实施方式中，在所述确定所述电动车辆与所述目标对象的第一距离以及所述电动车辆与所述目标对象之间的相对加速度是否满足第一预设条件之前，所述车辆控制方法还包括：
18.通过距离传感器获取所述电动车辆与所述目标对象之间距离的第一相关信息以及所述电动车辆与所述目标对象之间相对加速度的第二相关信息；
19.所述确定所述电动车辆与所述目标对象的第一距离以及所述电动车辆与所述目标对象之间的相对加速度是否满足第一预设条件，包括：所述电动车辆中的电机控制器根据所述第一相关信息以及所述第二相关信息，确定所述电动车辆与所述目标对象的第一距离以及所述电动车辆与所述目标对象之间的相对加速度是否满足第一预设条件；
20.所述在所述电动车辆与所述目标对象即将发生碰撞的情况下，控制所述电动车辆下电，包括：在所述第一距离以及所述相对加速度满足所述第一预设条件的情况下，所述电动车辆中的电池管理系统控制所述电动车辆下电；
21.其中，所述距离传感器与所述电机控制器硬线连接，所述电机控制器与所述电池管理系统同属于所述电动车辆的动力域。
22.可选地，在一种实施方式中，在所述确定所述电动车辆与所述目标对象的第一距离以及所述电动车辆与所述目标对象之间的相对加速度是否满足第一预设条件之前，所述车辆控制方法还包括：
23.通过距离传感器获取所述电动车辆与所述目标对象之间距离的第一相关信息以及所述电动车辆与所述目标对象之间相对加速度的第二相关信息；
24.所述确定所述电动车辆与所述目标对象的第一距离以及所述电动车辆与所述目标对象之间的相对加速度是否满足第一预设条件，包括：所述电动车辆中的电机控制器根据所述第一相关信息以及所述第二相关信息，确定所述电动车辆与所述目标对象的第一距离以及所述电动车辆与所述目标对象之间的相对加速度是否满足第一预设条件；
25.所述在所述电动车辆与所述目标对象即将发生碰撞的情况下，控制所述电动车辆降低扭矩输出，包括：在所述第一距离以及所述相对加速度满足所述第一预设条件的情况下，所述电动车辆中的整车控制器控制所述电动车辆降低扭矩输出；
26.其中，所述距离传感器与所述电机控制器硬线连接，所述电机控制器与所述整车控制器同属于所述电动车辆的动力域。
27.根据本技术实施例的第二方面，提供一种车辆控制系统，所述车辆控制系统包括：
28.电机控制器，用于在电动车辆的行驶过程中，确定所述电动车辆与目标对象是否即将发生碰撞；
29.电池管理系统，用于在所述电动车辆与所述目标对象即将发生碰撞的情况下，控制所述电动车辆下电。
30.可选地，在一种实施方式中，所述车辆控制系统还包括：
31.整车控制器，用于在所述电动车辆与所述目标对象即将发生碰撞的情况下，控制所述电动车辆降低扭矩输出。
32.可选地，在一种实施方式中，所述车辆控制系统还包括：
33.距离传感器，用于将所述电动车辆与所述目标对象之间距离的第一相关信息以及所述电动车辆与所述目标对象之间相对加速度的第二相关信息传递给所述电机控制器；
34.所述电机控制器，具体用于根据所述第一相关信息以及所述第二相关信息，确定所述电动车辆与所述目标对象的第一距离以及所述电动车辆与所述目标对象之间的相对加速度是否满足第一预设条件；
35.所述电池管理系统，具体用于在所述第一距离以及所述相对加速度满足所述第一预设条件的情况下，控制所述电动车辆下电；
36.所述整车控制器，具体用于在所述第一距离以及所述相对加速度满足所述第一预设条件的情况下，控制所述电动车辆降低扭矩输出；
37.其中，所述距离传感器与所述电机控制器硬线连接，所述电机控制器、所述电池管理系统以及所述整车控制器同属于所述电动车辆的动力域。
38.根据本技术实施例的第三方面，提供一种车辆，包括本技术实施例的第二方面提供的车辆控制系统。
39.本技术实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
40.采用本技术实施例提供的车辆控制方法，通过在电动车辆的行驶过程中，确定所述电动车辆与目标对象是否即将发生碰撞；在所述电动车辆与所述目标对象即将发生碰撞的情况下，控制所述电动车辆下电；由此，可以在电动车辆与目标对象即将发生碰撞之前，控制电动车辆下电，即提前切断电源输出，进而可以实现电动车辆电源输出的及时切断，避免乘员受到由漏电、短路等带来的伤害。
附图说明
41.此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本技术的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
42.图1为本技术实施例提供的一种车辆控制方法的流程示意图；
43.图2为本技术实施例提供的另一种车辆控制方法的流程示意图；
44.图3为本技术实施例提供的一种车辆控制系统的结构示意图。
具体实施方式
45.为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术具体实施例及相应的附图对本技术技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
46.如背景技术中所描述的，电动车辆(如电动汽车)的安全问题愈发受到重视。电动汽车的前机舱中布置有高压配电箱(pdu)、直流直流转换器(dcdc)和车载充电器(obc)等高压部件，当发生碰撞时，若不能及时关断高压电源，可能会引起高压漏电、高压拉弧、短路等，进而甚至可能导致起火、爆炸的情况发生，从而给乘员带来碰撞后的二次伤害。
47.针对此，本技术实施例提供一种车辆控制方法，该方法可应用于电动车辆；如图1所示，该车辆控制方法包括以下步骤：
48.步骤101，在电动车辆的行驶过程中，确定所述电动车辆与目标对象是否即将发生碰撞。
49.其中，所述电动车辆可以是以车载电源为动力，用电机驱动车轮行驶的车辆。为便
于对本技术实施例提供的方案进行阐述，在本技术实施例中，电动车辆具体可以是电动汽车。当然，应当理解的是，除了电动汽车，所述电动车辆也可以是以车载电源为动力，用电机驱动车轮行驶的其他车辆形式。
50.所述目标对象可以处于行进状态，或者所述目标对象也可以处于静止状态。目标对象具体可以是其他车辆、行人、建筑物或其他障碍物。在所述电动车辆的行驶过程中，目标对象与电动车辆的位置关系可以包括：在该电动车辆的行进方向上，目标对象位于该电动车辆的前方、目标对象位于该电动车辆的后方、目标对象位于该电动车辆的左侧、或者目标对象位于该电动车辆的右侧，等等。
51.在实际应用中，由于电驱系统布置在电动车辆的前机舱中，往往是电动车辆的车头发生碰撞后，较容易引起高压漏电、高压拉弧、短路等，该碰撞对应的事故一般为追尾事故。因此，在本技术实施例中，所述目标对象具体可以是：在所述电动车辆的行进方向上，位于所述电动车辆前方的车辆，若所述电动车辆与所述目标对象发生碰撞，该碰撞对应的事故为追尾事故。
52.所述即将发生碰撞，可以理解为电动车辆与目标对象处于将要发生碰撞，但是尚未发生碰撞的状态。
53.在本技术实施例中，可以基于电动车辆和目标对象的速度、加速度、相对速度、相对加速度、以及电动车辆和目标对象之间的距离等，确定所述电动车辆与所述目标对象是否即将发生碰撞。
54.步骤102，在所述电动车辆与所述目标对象即将发生碰撞的情况下，控制所述电动车辆下电。
55.其中，在所述电动车辆与所述目标对象即将发生碰撞的情况下，具体可以是电动车辆与目标对象处于将要发生碰撞，但是尚未发生碰撞的状态下。
56.在本技术实施例中，控制电动车辆下电，可以是控制该电动车辆进行高压下电。具体地，可以通过控制切断电动车辆的高压电源，来实现该电动车辆的高压下电。在具体实施时，控制切断电动车辆的高压电源，可以是控制该电动车辆的高压继电器(也可以称为主继电器)断开，使得电动车辆中的高压电源与高压用电器之间断开，高压电源停止向高压用电器供电，从而可以避免引起高压漏电、高压拉弧、短路等。所述高压电源可以包括动力电池组。
57.考虑到电动车辆中除了布置有高压部件，还布置有整车控制器(vcu)等低压部件，为进一步避免低压部件漏电、短路等造成危险情况的发生，控制电动车辆下电，除了包括控制电动车辆进行高压下电，进一步还可以包括控制电动车辆进行低压下电。具体地，可以通过控制切断电动车辆的低压电源，来实现该电动车辆的低压下电。在具体实施时，可以是控制车辆的低压继电器断开，使得低压电源与低压用电器之间断开，低压电源停止向低压用电器供电。所述低压电源可以包括蓄电池。
58.在控制电动车辆下电包括控制进行高压下电和控制进行低压下电的情况下，可以先进行高压下电，后进行低压下电，如高压下电完成后，再进行低压下电；也可以是控制电动车辆同时进行高压下电和低压下电。
59.本技术实施例提供的方案，通过在电动车辆的行驶过程中，确定所述电动车辆与目标对象是否即将发生碰撞；在所述电动车辆与所述目标对象即将发生碰撞的情况下，控
制所述电动车辆下电；由此，可以在电动车辆与目标对象即将发生碰撞之前，控制电动车辆下电，即提前切断电源输出，进而可以实现电动车辆电源输出的及时切断，避免乘员受到由漏电、短路等带来的伤害。
60.在一种实施方式中，步骤101确定所述电动车辆与目标对象是否即将发生碰撞，具体包括：
61.步骤1011，确定所述电动车辆与所述目标对象的第一距离以及所述电动车辆与所述目标对象之间的相对加速度是否满足第一预设条件；
62.所述第一预设条件包括：所述第一距离大于零且小于第一预设距离，以及所述相对加速度大于零。
63.步骤1012，在所述第一距离以及所述相对加速度满足所述第一预设条件的情况下，确定所述电动车辆与所述目标对象即将发生碰撞。
64.其中，在步骤1011中，电动车辆与目标对象之间的相对加速度，可以是电动车辆加速度与目标对象加速度之间的差值。
65.所述第一预设距离可以根据实际需求进行设计，例如第一预设距离可以是0.5m、1m等。在实际应用中，所述第一预设距离还可以根据电动车辆与目标对象之间的相对速度来确定，相对速度越大，第一预设距离可以越大，相对速度越小，第一预设距离可以越小；其中，所述相对速度可以是电动车辆速度与目标对象速度之间的差值。
66.在本技术实施例中，在所述第一距离大于零且小于所述第一预设距离的情况下，能够理解的是，当电动车辆与目标对象之间的相对加速度小于或等于零时，电动车辆与目标对象即将发生碰撞的可能性较小，当电动车辆与目标对象之间的相对加速度大于零时，电动车辆与目标对象即将发生碰撞的可能性较大。
67.可以理解，采用上述方案，通过结合电动车辆与目标对象的第一距离以及两者之间的相对加速度，可以准确确定电动车辆与目标对象是否即将发生碰撞，进而可以在准确、合适的时机，及时控制电动车辆下电。
68.考虑到若在电动车辆行驶过程中，持续、实时确定电动车辆与目标对象是否即将发生碰撞，那么将要持续、实时获取电动车辆与目标对象的第一距离以及两者之间的相对加速度，并不断地对所述第一距离以及所述相对加速度是否满足第一预设条件进行判断，这需要消耗大量的运行、计算资源。
69.因此，在一种实施方式中，在所述确定所述电动车辆与目标对象是否即将发生碰撞之前，本技术实施例提供的车辆控制方法还包括：确定所述电动车辆与所述目标对象的第二距离以及所述电动车辆与所述目标对象之间的相对速度是否满足第二预设条件；所述第二预设条件包括：所述第二距离大于零且小于第二预设距离，以及所述相对速度大于第一预设相对速度，所述第二预设距离大于所述第一预设距离；则，确定所述电动车辆与目标对象是否即将发生碰撞，包括：在所述第二距离以及所述相对速度满足所述第二预设条件的情况下，确定所述电动车辆与所述目标对象是否即将发生碰撞。进而，步骤1011确定所述电动车辆与所述目标对象的第一距离以及所述电动车辆与所述目标对象之间的相对加速度是否满足第一预设条件，可以包括：在所述第二距离以及所述相对速度满足所述第二预设条件的情况下，确定所述电动车辆与所述目标对象的第一距离以及所述电动车辆与所述目标对象之间的相对加速度是否满足所述第一预设条件。
70.其中，所述电动车辆与所述目标对象之间的相对速度，可以是电动车辆速度与目标对象速度之间的差值。
71.所述第二预设距离可以根据实际需求进行设计，例如所述第一预设距离可以为0.5m，所述第二预设距离可以是10m。所述相对速度也可以根据实际需求进行设计，例如所述相对速度可以为20km/h。
72.可以理解，采用上述方案，通过在电动车辆与目标对象的第二距离以及两者之间的相对速度满足第二预设条件的情况下，确定电动车辆与目标对象的第一距离以及两者之间的相对加速度是否满足第一预设条件；使得可以在电动车辆与目标对象的第二距离以及两者之间的相对速度满足第二预设条件的条件下，才去获取电动车辆与目标对象之间的相对加速度，并对所述第一距离以及所述相对加速度是否满足第一预设条件进行判断，节约了运行、计算资源，进而对所述第一距离以及所述相对加速度是否满足第一预设条件进行判断的判断过程可以更快，从而可以及时控制电动车辆下电。
73.为进一步提高电动车辆的安全性，减小乘员因碰撞带来的伤害，在一种实施方式中，本技术实施例提供的车辆控制方法还包括：在所述电动车辆与所述目标对象即将发生碰撞的情况下，控制所述电动车辆降低扭矩输出。
74.其中，控制电动车辆降低扭矩输出，可以包括减小扭矩输出，或者直接停止扭矩输出。控制降低扭矩输出的过程，可以发生在控制电动车辆下电之后，也可以与控制电动车辆下电同时进行。
75.可以理解，采用上述方案，通过在电动车辆与目标对象即将发生碰撞的情况下，控制电动车辆降低矩输出，可以及时降低电动车辆的速度，尽可能避免其继续前进，进而可以避免碰撞的发生，或者减小碰撞的严重程度，从而可以减小对乘员的伤害。
76.为进一步及时控制电动车辆下电，在一种实施方式中，在步骤1011确定所述电动车辆与所述目标对象的第一距离以及所述电动车辆与所述目标对象之间的相对加速度是否满足第一预设条件之前，本技术实施例提供的车辆控制方法还包括：
77.通过距离传感器获取所述电动车辆与所述目标对象之间距离的第一相关信息以及所述电动车辆与所述目标对象之间相对加速度的第二相关信息；所述确定所述电动车辆与所述目标对象的第一距离以及所述电动车辆与所述目标对象之间的相对加速度是否满足第一预设条件，包括：所述电动车辆中的电机控制器(mcu)根据所述第一相关信息以及所述第二相关信息，确定所述电动车辆与所述目标对象的第一距离以及所述电动车辆与所述目标对象之间的相对加速度是否满足第一预设条件；在所述电动车辆与所述目标对象即将发生碰撞的情况下，控制所述电动车辆下电，包括：在所述第一距离以及所述相对加速度满足所述第一预设条件的情况下，所述电动车辆中的电池管理系统(bms)控制所述电动车辆进行下电；所述距离传感器与所述电机控制器硬线连接，所述电机控制器与所述电池管理系统同属于所述电动车辆的动力域。
78.其中，所述第一相关信息和第二相关信息具体可以是与电动车辆和目标对象之间距离和相对加速度相关的信息，距离传感器与电机控制器硬线连接，距离传感器传递给电机控制器的第一相关信息和第二相关信息具体可以是电流、电压等电信号。电机控制器可以部署在驱动电机单元(peu)中。
79.通过距离传感器获取第一相关信息和第二相关信息，可以是距离传感器产生第一
相关信息和第二相关信息，并将信息传递给电机控制器。
80.电信号的变化反映出了两者之间距离的变化以及该距离的变化速度等，电机控制器可以基于变化的电信号进行计算，得到当前电动车辆与目标对象的第一距离以及两者之间的相对加速度，并可以进一步判断其是否满足第一预设条件。
81.在本技术实施例中，所述距离传感器可以是超声波传感器。超声波传感器可以定时发送超声波，当该超声波碰到目标对象时，反射到超声波接收装置，超声波传感器可以将该过程的电信号传递给电机控制器，电机控制器可以基于该电信号进行上述计算和判断过程。
82.当电机控制器判断第一距离以及相对加速度满足第一预设条件，说明电动车辆与目标对象即将发生碰撞，此时可以生成碰撞信号，并将该碰撞信号传递给电动车辆的电池管理系统，电池管理系统在接收到所述碰撞信号后，可以控制电动车辆进行下电。
83.可以理解，采用上述方案，通过在电动车辆与目标对象即将发生碰撞时，提前生成碰撞信号，使得电池管理系统可以及时控制电动车辆下电。
84.另一方面，在相关技术中，控制电动车辆进行下电的过程一般为：当发生碰撞后，碰撞传感器将检测到的与碰撞相关的电信号传递给安全气囊控制器，安全气囊控制器生成碰撞信号，并传递给电池管理系统(通过网络传递)。由于安全气囊控制器和电池管理系统属于电动车辆的不同域，安全气囊控制器属于车身域，电池管理系统属于动力域，因而属于不同的局域网；安全气囊控制器需通过网关将碰撞信号传递给电池管理系统，碰撞信号的传递过程具有一定滞后性。
85.而在本技术实施例中，电机控制器与电池管理系统同属于电动车辆的动力域，属于同一局域网，通过同一局域网传递碰撞信号，使得碰撞信号的传递(通过网络传递)不需要经过网关转换，这大大提高了碰撞信号的传递速度，从而使得电池管理系统可以及时响应，及时控制电动车辆下电。
86.在一种实施方式中，在步骤1011确定所述电动车辆与所述目标对象的第一距离以及所述电动车辆与所述目标对象之间的相对加速度是否满足第一预设条件之前，本技术实施例提供的车辆控制方法还包括：通过距离传感器获取所述电动车辆与所述目标对象之间距离的第一相关信息以及所述电动车辆与所述目标对象之间相对加速度的第二相关信息；所述确定所述电动车辆与所述目标对象的第一距离以及所述电动车辆与所述目标对象之间的相对加速度是否满足第一预设条件，包括：所述电动车辆中的电机控制器根据所述第一相关信息以及所述第二相关信息，确定所述电动车辆与所述目标对象的第一距离以及所述电动车辆与所述目标对象之间的相对加速度是否满足第一预设条件；所述在所述电动车辆与所述目标对象即将发生碰撞的情况下，控制所述电动车辆降低扭矩输出，包括：在所述第一距离以及所述相对加速度满足所述第一预设条件的情况下，所述电动车辆中的整车控制器(vcu)控制所述电动车辆降低扭矩输出；所述距离传感器与所述电机控制器硬线连接，所述电机控制器与所述整车控制器同属于所述电动车辆的动力域。
87.其中，关于距离传感器、第一相关信息、第二相关信息以及电机控制器相关的内容，可以参考上述实施例，在此不再赘述。
88.当电机控制器判断第一距离以及相对加速度满足第一预设条件，说明电动车辆与目标对象即将发生碰撞，此时可以生成碰撞信号，并将该碰撞信号传递给电动车辆的整车
控制器，整车控制器在接收到所述碰撞信号后，可以控制电动车辆降低扭矩输出。
89.可以理解，采用上述方案，通过在电动车辆与目标对象即将发生碰撞时，提前生成碰撞信号，使得整车控制器可以及时控制电动车辆降低扭矩输出。
90.在相关技术中，控制电动车辆降低扭矩输出的过程一般为：当发生碰撞后，碰撞传感器将检测到的与碰撞相关的电信号传递给安全气囊控制器，安全气囊控制器生成碰撞信号，由于安全气囊控制器和整车控制器属于电动车辆的不同域，安全气囊控制器属于车身域，整车控制器属于动力域，为使快速传递碰撞信号，安全气囊控制器和整车控制器通过硬线连接以传递碰撞信号。若该硬线存在故障，会使得碰撞信号传递失败、或错误。
91.而在本技术实施例中，电机控制器与整车控制器同属于电动车辆的动力域，通过同一局域网传递碰撞信号，大大提高了碰撞信号传递速度的同时，也避免了硬线传递过程中可能出现的上述问题，从而使得整车控制器可以及时响应，及时控制电动车辆降低扭矩输出。
92.在本技术实施例中，整车控制器在接收到碰撞信号后，还可以将该信号再传递给电池管理系统，电池管理系统可以基于电机控制器和整车控制器传递来的碰撞信号，控制电动车辆进行下电。具体实施过程可以为：电池管理系统基于电机控制器和整车控制器传递来的碰撞信号进行校验，只要其中一个信号为真，即控制电动车辆进行下电。通过此种方式可以避免在仅有一个碰撞信号的情况下，由于该信号错误导致的电池管理系统不能及时、准确地进行控制。
93.请参考图3所示，基于上述实施例提供的车辆控制方法，本技术实施例还提供一种车辆控制系统30，该车辆控制系统30可以包括电机控制器301和电池管理系统302。
94.电机控制器301，可以用于在电动车辆的行驶过程中，确定所述电动车辆与目标对象是否即将发生碰撞。
95.所述电动车辆可以是以车载电源为动力，用电机驱动车轮行驶的车辆。为便于对本技术实施例提供的方案进行阐述，在本技术实施例中，电动车辆具体可以是电动汽车。
96.所述目标对象可以处于行进状态，或者所述目标对象也可以处于静止状态。所述目标对象具体可以是其他车辆、行人、建筑物或其他障碍物。
97.在实际应用中，由于电驱系统布置在电动车辆的前机舱中，往往是电动车辆的车头发生碰撞后，较容易引起高压漏电、高压拉弧、短路等，该碰撞对应的事故一般为追尾事故。因此，在本技术实施例中，所述目标对象具体可以是：在所述电动车辆的行进方向上，位于所述电动车辆前方的车辆，若所述电动车辆与所述目标对象发生碰撞，该碰撞对应的事故为追尾事故。
98.所述即将发生碰撞，可以理解为电动车辆与目标对象处于将要发生碰撞，但是尚未发生碰撞的状态。
99.电池管理系统302，可以用于在所述电动车辆与所述目标对象即将发生碰撞的情况下，控制所述电动车辆下电。
100.其中，控制电动车辆下电，可以是控制该电动车辆进行高压下电。具体地，可以通过控制切断电动车辆的高压电源，来实现该电动车辆的高压下电。所述高压电源可以包括动力电池组。
101.考虑到电动车辆中除了布置有高压部件，还布置有整车控制器(vcu)等低压部件，
为进一步避免低压部件漏电、短路等造成危险情况的发生，控制电动车辆下电，除了包括控制电动车辆进行高压下电，进一步还可以包括控制所述电动车辆进行低压下电。具体地，可以通过控制切断电动车辆的低压电源，来实现该电动车辆的低压下电。所述低压电源可以包括蓄电池。
102.可以理解，采用本技术实施例提供的上述车辆控制系统，通过在电动车辆的行驶过程中，确定所述电动车辆与目标对象是否即将发生碰撞；在所述电动车辆与所述目标对象即将发生碰撞的情况下，控制所述电动车辆下电；由此，可以在电动车辆与目标对象即将发生碰撞之前，控制电动车辆下电，即提前切断电源输出，进而可以实现电动车辆电源输出的及时切断，避免乘员受到由漏电、短路等带来的伤害。
103.在一种实施方式中，电机控制器301具体用于确定所述电动车辆与所述目标对象的第一距离以及所述电动车辆与所述目标对象之间的相对加速度是否满足第一预设条件，所述第一预设条件包括：所述第一距离大于零且小于第一预设距离，以及所述相对加速度大于零；以及用于在所述第一距离以及所述相对加速度满足所述第一预设条件的情况下，确定所述电动车辆与所述目标对象即将发生碰撞。
104.其中，电动车辆与目标对象之间的相对加速度，可以是电动车辆加速度与目标对象加速度之间的差值。
105.所述第一预设距离可以根据实际需求进行设计，例如所述第一预设距离可以是0.5m、1m等。
106.可以理解，采用上述方案，通过结合电动车辆与目标对象的第一距离以及两者之间的相对加速度，可以准确确定电动车辆与目标对象是否即将发生碰撞，进而可以在准确、合适的时机，及时控制电动车辆下电。
107.考虑到若在电动车辆行驶过程中，持续、实时确定所述电动车辆与目标对象是否即将发生碰撞，这需要消耗大量的运行、计算资源。
108.因此，在一种实施方式中，电机控制器301还用于在所述确定所述电动车辆与目标对象是否即将发生碰撞之前，确定所述电动车辆与所述目标对象的第二距离以及所述电动车辆与所述目标对象之间的相对速度是否满足第二预设条件；所述第二预设条件包括：所述第二距离大于零且小于第二预设距离，以及所述相对速度大于第一预设相对速度，所述第二预设距离大于所述第一预设距离。则电机控制器301具体用于在所述第二距离以及所述相对速度满足所述第二预设条件的情况下，确定所述电动车辆与所述目标对象的第一距离以及所述电动车辆与所述目标对象之间的相对加速度是否满足所述第一预设条件。
109.其中，所述电动车辆与所述目标对象之间的相对速度，可以是电动车辆速度与目标对象速度之间的差值。
110.所述第二预设距离可以根据实际需求进行设计，例如所述第一预设距离可以为0.5m，所述第二预设距离可以是10m。所述相对速度也可以根据实际需求进行设计，例如所述相对速度可以为20km/h。
111.可以理解，采用上述方案，通过在电动车辆与目标对象的第二距离以及两者之间的相对速度满足第二预设条件的情况下，确定电动车辆与目标对象的第一距离以及两者之间的相对加速度是否满足第一预设条件；使得可以在电动车辆与目标对象的第二距离以及两者之间的相对速度满足第二预设条件的条件下，才去获取电动车辆与目标对象之间的相
对加速度，并对所述第一距离以及所述相对加速度是否满足第一预设条件进行判断，节约了运行、计算资源，进而对所述第一距离以及所述相对加速度是否满足第一预设条件进行判断的判断过程可以更快，从而可以及时控制电动车辆下电。
112.为进一步提高电动车辆的安全性，减小乘员因碰撞带来的伤害，在一种实施方式中，车辆控制系统30还包括整车控制器303，用于在所述电动车辆与所述目标对象即将发生碰撞的情况下，控制所述电动车辆降低扭矩输出。
113.其中，控制电动车辆降低扭矩输出，可以包括减小扭矩输出，或者直接停止扭矩输出。
114.可以理解，采用上述方案，通过在电动车辆与目标对象即将发生碰撞的情况下，控制电动车辆降低矩输出，可以及时降低电动车辆的速度，尽可能避免其继续前进，进而可以避免碰撞的发生，或者减小碰撞的严重程度，从而可以减小对乘员的伤害。
115.在一种实施方式中，车辆控制系统30还包括距离传感器304，用于将所述电动车辆与所述目标对象之间距离的第一相关信息以及所述电动车辆与所述目标对象之间相对加速度的第二相关信息传递给所述电机控制器301；所述电机控制器301，具体用于根据所述第一相关信息以及所述第二相关信息，确定所述电动车辆与所述目标对象的第一距离以及所述电动车辆与所述目标对象之间的相对加速度是否满足第一预设条件；所述电池管理系统302，具体用于在所述第一距离以及所述相对加速度满足所述第一预设条件的情况下，控制所述电动车辆下电；所述整车控制器303，具体用于在所述第一距离以及所述相对加速度满足所述第一预设条件的情况下，控制所述电动车辆降低扭矩输出；其中，所述距离传感器304与所述电机控制器301硬线连接，所述电机控制器301、所述电池管理系统302以及所述整车控制器303同属于所述电动车辆的动力域。
116.其中，所述第一相关信息和第二相关信息具体可以是与所述电动车辆和所述目标对象之间距离和相对加速度相关的信息，距离传感器304与电机控制器301硬线连接，距离传感器304传递给电机控制器301的第一相关信息和第二相关信息具体可以是电流、电压等电信号。
117.电信号的变化反映出了两者之间距离的变化以及该距离的变化速度等，电机控制器301可以基于变化的电信号进行计算，得到当前电动车辆与目标对象的第一距离以及两者之间的相对加速度，并可以进一步判断其是否满足第一预设条件。
118.在本技术实施例中，所述距离传感器304可以是超声波传感器。超声波传感器可以定时发送超声波，当该超声波碰到目标对象时，反射到超声波接收装置，超声波传感器可以将该过程的电信号传递给电机控制器301，电机控制器301可以基于该电信号进行上述计算和判断过程。
119.当电机控制器301判断第一距离以及相对加速度满足第一预设条件，说明电动车辆与目标对象即将发生碰撞，此时可以生成碰撞信号，并将该碰撞信号传递给电动车辆的电池管理系统302，电池管理系统302在接收到所述碰撞信号后，可以控制电动车辆进行下电。
120.可以理解，采用上述方案，通过在电动车辆与目标对象即将发生碰撞时，提前生成碰撞信号，使得电池管理系统302可以及时控制电动车辆进行下电。
121.另外，在本技术实施例中，电机控制器301与电池管理系统302同属于电动车辆的
动力域，属于同一局域网，通过同一局域网传递碰撞信号，使得碰撞信号的传递(通过网络传递)不需要经过网关转换，这大大提高了碰撞信号的传递速度，从而使得电池管理系统302可以及时响应，及时控制电动车辆下电。
122.当电机控制器301判断第一距离以及相对加速度满足第一预设条件，说明电动车辆与目标对象即将发生碰撞，此时可以生成碰撞信号，并将该碰撞信号传递给电动车辆的整车控制器303，整车控制器303在接收到所述碰撞信号后，可以控制电动车辆降低扭矩输出。
123.可以理解，采用上述方案，通过在电动车辆与目标对象即将发生碰撞时，提前生成碰撞信号，使得整车控制器303可以及时控制电动车辆降低扭矩输出。
124.另外，在本技术实施例中，电机控制器301与整车控制器303同属于电动车辆的动力域，通过同一局域网传递碰撞信号，大大提高了碰撞信号传递速度的同时，也避免了硬线传递过程中可能出现的上述问题，从而使得整车控制器303可以及时响应，及时控制控制电动车辆降低扭矩输出。
125.在本技术实施例中，整车控制器303在接收到碰撞信号后，还可以将该信号再传递给电池管理系统302，电池管理系统302可以基于电机控制器301和整车控制器303传递来的碰撞信号，控制电动车辆进行下电。具体实施过程可以为：电池管理系统302基于电机控制器301和整车控制器303传递来的碰撞信号进行校验，只要其中一个信号为真，即控制电动车辆进行下电。通过此种方式可以避免在仅有一个碰撞信号的情况下，由于该信号错误导致的电池管理系统302不能及时、准确地进行控制
126.本技术实施例还提供一种车辆，该车辆包括本技术上述任一实施例提供的车辆控制系统30。
127.在本技术实施例中，该车辆具体可以是电动车辆，该电动车辆除上述车辆控制系统30，还可以布置有用于提供高压电能的高压电源、用于提供低压电能的低压电源等。所述高压电源可以包括动力电池组，所述低压电源可以包括蓄电池。
128.本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
129.本技术是参照根据本技术实施例的方法、装置和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
130.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
131.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
132.在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
133.内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)。内存是计算机可读介质的示例。
134.计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
135.还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
136.总之，以上所述仅为本技术的较佳实施例而已，并非用于限定本技术的保护范围。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。
137.本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

技术特征：

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制方法包括：在电动车辆的行驶过程中，确定所述电动车辆与目标对象是否即将发生碰撞；在所述电动车辆与所述目标对象即将发生碰撞的情况下，控制所述电动车辆下电。2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述确定所述电动车辆与目标对象是否即将发生碰撞，包括：确定所述电动车辆与所述目标对象的第一距离以及所述电动车辆与所述目标对象之间的相对加速度是否满足第一预设条件；在所述第一距离以及所述相对加速度满足所述第一预设条件的情况下，确定所述电动车辆与所述目标对象即将发生碰撞；其中，所述第一预设条件包括：所述第一距离大于零且小于第一预设距离，以及所述相对加速度大于零。3.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，在所述确定所述电动车辆与目标对象是否即将发生碰撞之前，所述车辆控制方法还包括：确定所述电动车辆与所述目标对象的第二距离以及所述电动车辆与所述目标对象之间的相对速度是否满足第二预设条件；所述第二预设条件包括：所述第二距离大于零且小于第二预设距离，以及所述相对速度大于第一预设相对速度，其中，所述第二预设距离大于所述第一预设距离；所述确定所述电动车辆与目标对象是否即将发生碰撞，包括：在所述第二距离以及所述相对速度满足所述第二预设条件的情况下，确定所述电动车辆与所述目标对象是否即将发生碰撞。4.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制方法还包括：在所述电动车辆与所述目标对象即将发生碰撞的情况下，控制所述电动车辆降低扭矩输出。5.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，在所述确定所述电动车辆与所述目标对象的第一距离以及所述电动车辆与所述目标对象之间的相对加速度是否满足第一预设条件之前，所述车辆控制方法还包括：通过距离传感器获取所述电动车辆与所述目标对象之间距离的第一相关信息以及所述电动车辆与所述目标对象之间相对加速度的第二相关信息；所述确定所述电动车辆与所述目标对象的第一距离以及所述电动车辆与所述目标对象之间的相对加速度是否满足第一预设条件，包括：所述电动车辆中的电机控制器根据所述第一相关信息以及所述第二相关信息，确定所述电动车辆与所述目标对象的第一距离以及所述电动车辆与所述目标对象之间的相对加速度是否满足第一预设条件；所述在所述电动车辆与所述目标对象即将发生碰撞的情况下，控制所述电动车辆下电，包括：在所述第一距离以及所述相对加速度满足所述第一预设条件的情况下，所述电动车辆中的电池管理系统控制所述电动车辆下电；其中，所述距离传感器与所述电机控制器硬线连接，所述电机控制器与所述电池管理系统同属于所述电动车辆的动力域。6.根据权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，在所述确定所述电动车辆与所述目标对象的第一距离以及所述电动车辆与所述目标对象之间的相对加速度是否满足第一
预设条件之前，所述车辆控制方法还包括：通过距离传感器获取所述电动车辆与所述目标对象之间距离的第一相关信息以及所述电动车辆与所述目标对象之间相对加速度的第二相关信息；所述确定所述电动车辆与所述目标对象的第一距离以及所述电动车辆与所述目标对象之间的相对加速度是否满足第一预设条件，包括：所述电动车辆中的电机控制器根据所述第一相关信息以及所述第二相关信息，确定所述电动车辆与所述目标对象的第一距离以及所述电动车辆与所述目标对象之间的相对加速度是否满足第一预设条件；所述在所述电动车辆与所述目标对象即将发生碰撞的情况下，控制所述电动车辆降低扭矩输出，包括：在所述第一距离以及所述相对加速度满足所述第一预设条件的情况下，所述电动车辆中的整车控制器控制所述电动车辆降低扭矩输出；其中，所述距离传感器与所述电机控制器硬线连接，所述电机控制器与所述整车控制器同属于所述电动车辆的动力域。7.一种车辆控制系统，其特征在于，所述车辆控制系统包括：电机控制器，用于在电动车辆的行驶过程中，确定所述电动车辆与目标对象是否即将发生碰撞；电池管理系统，用于在所述电动车辆与所述目标对象即将发生碰撞的情况下，控制所述电动车辆下电。8.根据权利要求7所述的车辆控制系统，其特征在于，所述车辆控制系统还包括：整车控制器，用于在所述电动车辆与所述目标对象即将发生碰撞的情况下，控制所述电动车辆降低扭矩输出。9.根据权利要求8所述的车辆控制系统，其特征在于，所述车辆控制系统还包括：距离传感器，用于将所述电动车辆与所述目标对象之间距离的第一相关信息以及所述电动车辆与所述目标对象之间相对加速度的第二相关信息传递给所述电机控制器；所述电机控制器，具体用于根据所述第一相关信息以及所述第二相关信息，确定所述电动车辆与所述目标对象的第一距离以及所述电动车辆与所述目标对象之间的相对加速度是否满足第一预设条件；所述电池管理系统，具体用于在所述第一距离以及所述相对加速度满足所述第一预设条件的情况下，控制所述电动车辆下电；所述整车控制器，具体用于在所述第一距离以及所述相对加速度满足所述第一预设条件的情况下，控制所述电动车辆降低扭矩输出；其中，所述距离传感器与所述电机控制器硬线连接，所述电机控制器、所述电池管理系统以及所述整车控制器同属于所述电动车辆的动力域。10.一种车辆，其特征在于，包括权利要求7-9中任一所述的车辆控制系统。

技术总结

本申请公开了一种车辆控制方法、系统及车辆，涉及车辆技术领域，以至少解决目前在发生碰撞时，不能及时切断电动车辆电源输出，进而可能给乘员带来二次伤害的问题。所述车辆控制方法包括：在电动车辆的行驶过程中，确定所述电动车辆与目标对象是否即将发生碰撞；在所述电动车辆与所述目标对象即将发生碰撞的情况下，控制所述电动车辆下电。控制所述电动车辆下电。控制所述电动车辆下电。