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泊车辅助方法和泊车辅助装置与流程

泊车辅助方法和泊车辅助装置
1.本技术以日本专利申请2021-032108(申请日：2021年3月1日)及2021-193605(申请日：2021年11月29日)为基础，基于该申请而享有优先权。本技术通过参照该申请而包含该申请的全部内容。
技术领域
2.本公开涉及一种泊车辅助方法和泊车辅助装置。

背景技术：

3.以往已知一种在车辆泊车时通过自动驾驶使车辆移动的泊车辅助技术。关于这样的泊车辅助之一，存在以下技术：基于由驾驶者进行的教学行驶来学习行驶路径，利用该学习结果来进行泊车辅助。该技术例如在反复进行向驾驶者的自宅或工作单位等的停车场等已决定的泊车位置泊车的情况下被利用(例如，日本专利第6022447号公报)。

技术实现要素：

4.然而，在驾驶者利用泊车辅助来使车辆泊车时，存在以下情况：当将车辆停止在与学习到的行驶路径离得太远的位置时，难以通过基于行驶路径的自动驾驶来使该车辆移动。
5.本公开提供一种能够使驾驶者容易地掌握能够进行基于行驶路径的车辆的自动驾驶的位置的泊车辅助方法和泊车辅助装置。
6.本公开所涉及的泊车辅助方法是基于过去实施过的泊车动作来进行车辆的自动行驶的方法，包括以下步骤：存储步骤，将与过去实施过的泊车动作中的行驶路径和泊车目标位置中的至少任一方有关的信息存储到存储部中；以及显示步骤，将与能够进行基于行驶路径和泊车目标位置中的至少任一方的车辆的自动行驶的目标位置有关的引导信息显示于显示部。
7.发明的效果
8.根据本公开所涉及的泊车辅助方法和泊车辅助装置，能够使驾驶者容易地掌握车辆能够通过基于行驶路径的自动驾驶而移动到泊车位置的位置。
附图说明
9.图1是示出第一实施方式所涉及的具备泊车辅助装置的车辆的一例的图。
10.图2是示出第一实施方式所涉及的车辆的驾驶席附近的结构的一例的图。
11.图3是说明第一实施方式所涉及的泊车辅助的一例的图。
12.图4是示出第一实施方式所涉及的泊车辅助装置的硬件结构的一例的图。
13.图5是示出第一实施方式所涉及的泊车辅助装置所具备的功能的一例的框图。
14.图6是示出第一实施方式所涉及的平视显示器中显示的表示行驶开始位置的图像的一例的图。
15.图7是示出第一实施方式所涉及的显示装置中显示的表示行驶开始位置的图像的一例的图。
16.图8是示出由第一实施方式所涉及的泊车辅助装置执行的泊车辅助处理的流程的一例的流程图。
17.图9是说明第二实施方式所涉及的泊车辅助的一例的图。
18.图10是示出第二实施方式所涉及的与可开始泊车区域有关的引导信息的一例的图。
19.图11是示出第二实施方式所涉及的与可开始泊车区域有关的引导信息的另一例的图。
20.图12是示出由第二实施方式所涉及的泊车辅助装置执行的泊车辅助处理的流程的一例的流程图。
21.图13是说明第三实施方式所涉及的泊车辅助的一例的图。
22.图14是示出由第三实施方式所涉及的泊车辅助装置执行的泊车辅助处理的流程的一例的流程图。
23.图15是示出变形例1所涉及的平视显示器中显示的表示行驶开始位置的图像的一例的图。
24.图16是示出变形例2所涉及的显示装置中显示的表示行驶开始位置的图像的一例的图。
25.图17是示出变形例3所涉及的显示装置中显示的表示行驶开始位置的图像的一例的图。
26.图18是示出变形例4所涉及的显示装置中显示的第二引导图像的一例的图。
27.图19是示出变形例5所涉及的显示装置中显示的第二引导图像的一例的图。
28.图20是示出变形例6所涉及的平视显示器中显示的第一引导图像的一例的图。
29.图21是示出第四实施方式所涉及的在车辆到达能够合流到行驶路径的位置之前显示的引导信息的一例的图。
30.图22是示出第四实施方式所涉及的在车辆到达了能够合流到行驶路径的位置之后显示的引导信息的一例的图。
31.图23是示出第四实施方式所涉及的在车辆开始沿着行驶路径进行自动泊车之后显示的引导信息的一例的图。
32.图24是示出第四实施方式所涉及的车辆到达能够合流到行驶路径的位置之前的状态的一例的图。
33.图25是示出第四实施方式所涉及的车辆到达了能够合流到行驶路径的位置之后的状态的一例的图。
34.图26是示出由第四实施方式所涉及的泊车辅助装置执行的泊车辅助处理的流程的一例的流程图。
35.图27是示出第五实施方式所涉及的引导信息的一例的图。
具体实施方式
36.下面，参照附图来说明本公开所涉及的泊车辅助方法和泊车辅助装置的实施方
式。
37.(第一实施方式)
38.图1是示出第一实施方式所涉及的具备泊车辅助装置100的车辆1的一例的图。如图1所示，车辆1具备车体12、以及沿着规定方向配置于车体12的2对车轮13。2对车轮13具备1对前轮13f和1对后轮13r。
39.图1所示的前轮13f是本实施方式中的第一车轮的一例。另外，后轮13r是本实施方式中的第二车轮的一例。此外，图1所示的车辆1具备4个车轮13，但是车轮13的数量不限定于此。例如，车辆1也可以是二轮车。
40.车体12与车轮13结合，能够通过车轮13而移动。在该情况下，2对车轮13被配置的规定方向是车辆1的行驶方向(移动方向)。车辆1能够通过未图示的齿轮的切换等来前进或后退。另外，车辆1还能够通过转向来左转或右转。
41.另外，车体12具有作为前轮13f侧的端部的前端部f、以及作为后轮13r侧的端部的后端部r。车体12在俯视时呈大致矩形，也有时将大致矩形状的4个角部称为端部。另外，虽然在图1中省略图示，但是车辆1具备显示装置、扬声器以及操作部。
42.在车体12的前端部f、后端部r，并且在车体12的下端附近，设置有1对保险杠14。1对保险杠14中的前保险杠14f覆盖车体12的下端部附近的整个前表面和一部分侧面。1对保险杠14中的后保险杠14r覆盖车体12的下端部附近的整个后表面和一部分侧面。
43.在车体12的规定的端部配置有进行超声波等声波的发送接收的收发波部15f、15r。例如，在前保险杠14f配置有1个以上的收发波部15f，在后保险杠14r配置有1个以上的收发波部15r。以下，在不特别限定收发波部15f、15r的情况下，简称为收发波部15。另外，收发波部15的数量和位置并不限定于图1所示的例子。例如，车辆1也可以在左右的侧方具备收发波部15。
44.在本实施方式中，将使用超声波的声呐作为收发波部15的一例来进行说明，但是收发波部15也可以是对电磁波进行发送接收的雷达。或者，车辆1也可以具备声呐和雷达这两方。另外，也可以将收发波部15简称为传感器。
45.更详细地说，收发波部15具备：发送超声波等声波、或电磁波的送波部；以及接收从送波部发送的声波或电磁波被物体反射后的反射声波的受波部。收发波部15基于声波或电磁波的发送接收结果来检测车辆1周围的障碍物。另外，收发波部15基于声波或电磁波的发送接收结果来测量车辆1周围的障碍物与车辆1的距离。
46.另外，车辆1具备对车辆1的前方进行拍摄的第一摄像装置16a、对车辆1的后方进行拍摄的第二摄像装置16b、对车辆1的左侧方进行拍摄的第三摄像装置16c、以及对车辆1的右侧方进行拍摄的第四摄像装置。第四摄像装置省略图示。
47.以下，在不将第一摄像装置16a、第二摄像装置16b、第三摄像装置16c以及第四摄像装置特别加以区别的情况下简称为摄像装置16。摄像装置的位置和数量并不限定于图1所示的例子。例如，车辆1还可以仅具备第一摄像装置16a和第二摄像装置16b这2台。或者，车辆1也可以除了上述的例子以外，还具有其它摄像装置。
48.摄像装置16能够拍摄车辆1周围的影像，例如是拍摄彩图像的摄像机。此外，摄像装置16所拍摄的摄像图像既可以是运动图像，也可以是静止图像。另外，摄像装置16既可以是内置于车辆1的摄像机，也可以是改装到车辆1的行车记录仪的摄像机等。
49.另外，在车辆1中搭载有泊车辅助装置100。泊车辅助装置100是能够搭载于车辆1的信息处理装置，例如是设置于车辆1的内部的ecu(electronic control unit：电子控制单元)或obu(on board unit：车载单元)。或者，泊车辅助装置100也可以是设置于车辆1的前围板附近的外接装置。此外，泊车辅助装置100也可以兼做汽车导航装置等。
50.接着，说明本实施方式的车辆1的驾驶席附近的结构。图2是示出第一实施方式所涉及的车辆1的驾驶席130a附近的结构的一例的图。
51.如图2所示，车辆1具备驾驶席130a和助手席130b。另外，在驾驶席130a的前方设置有前挡风玻璃180、前围板190、方向盘140、显示装置120以及操作按钮141。
52.显示装置120是设置于车辆1的前围板190的显示器。作为一例，显示装置120如图2所示那样位于前围板190的中央。显示装置120例如是液晶显示器或有机el(electro luminescence：电致发光)显示器。另外，显示装置120也可以兼做触摸面板。
53.另外，前挡风玻璃180作为能够通过由未图示的投影装置投影图像来显示图像的平视显示器。显示装置120和平视显示器是本实施方式中的显示部的一例。
54.另外，方向盘140设置于驾驶席130a的正面，能够由驾驶者进行操作。方向盘140的旋转角度、也就是说转向角与作为转向轮的前轮13f的朝向的变化以电气方式或机械方式联动。此外，转向轮也可以是后轮13r，也可以是前轮13f和后轮13r双方均为转向轮。
55.操作按钮141是能够受理用户的操作的按钮。此外，在本实施方式中，用户例如是车辆1的驾驶者。操作按钮141通过从驾驶员受理按下，来从驾驶员受理例如泊车辅助开始的操作。此外，操作按钮141的位置并不限定于图2所示的例子，例如也可以设置于方向盘140。操作按钮141是本实施方式中的操作部的一例。另外，在显示装置120兼做触摸面板的情况下，显示装置120也可以是操作部的一例。另外，也可以将未图示的遥控器或电子钥匙等能够从车辆1的外部向车辆1发送信号的操作终端作为操作部的一例。
56.接着，说明本实施方式的车辆1所具备的功能。本实施方式的车辆1基于由驾驶者进行的教学行驶来学习行驶路径，并利用该学习结果来进行泊车辅助。换言之，由本实施方式的车辆1中搭载的泊车辅助装置100执行的泊车辅助方法是基于由驾驶者进行的教学行驶来进行车辆1的自动行驶的方法。这样的泊车辅助方法例如在反复进行向驾驶者的自宅的车库、公寓的签约泊车位置、或工作单位等的停车场内的规定的泊车位置等已决定的泊车位置泊车的情况下降低驾驶者的泊车的麻烦，因此是有效的。因此，这样的泊车辅助被称为记忆式泊车(home zone parking)或路径存储型自动泊车。此外，教学行驶是本实施方式中的过去实施过的泊车动作的一例。
57.图3是说明第一实施方式所涉及的泊车辅助的一例的图。图3所示的行驶路径80是车辆1从行驶开始位置900移动到泊车位置910的路径。
58.泊车位置910例如位于车辆1的驾驶者的自宅的车库920内，但是并不限定于此。
59.本实施方式的泊车辅助装置100执行行驶路径80的学习、以及基于所学习到的行驶路径80使车辆1停到泊车位置910的记忆式泊车。
60.接着，说明泊车辅助装置100的硬件结构。图4是示出第一实施方式所涉及的泊车辅助装置100的硬件结构的一例的图。如图4所示，泊车辅助装置100的cpu(central processing unit：中央处理单元)11a、rom(read only memory：只读存储器)11b、ram(random access memory：随机存取存储器)11c、i/f(接口)11d、hdd(hard disk drive：硬
盘驱动器)11e等通过总线11f相互连接，泊车辅助装置100是利用了通常的计算机的硬件结构。
61.cpu 11a是对ecu整体进行控制的运算装置。此外，cpu 11a是本实施方式的泊车辅助装置100中的处理器的一例，也可以设置其它处理器或处理电路来取代cpu 11a。rom 11b存储用于实现cpu 11a的各种处理的程序等。ram 11c例如是泊车辅助装置100的主存储装置，存储cpu 11a的各种处理所需的数据。i/f 11d是用于发送接收数据的接口。另外，i/f 11d也可以经由车辆1内的can(controller area network：控制器局域网)等来与搭载于车辆1的其它ecu之间进行信息的发送接收。
62.接着，说明本实施方式的泊车辅助装置100的功能的详情。图5是示出第一实施方式所涉及的泊车辅助装置100所具备的功能的一例的框图。
63.如图5所示，本实施方式的泊车辅助装置100具备获取部101、提取部102、学习部103、估计部104、输出控制部105、车辆控制部106、受理部107以及存储部108。
64.存储部108例如由rom 11b、ram 11c或hdd 11e构成。此外，在图5中记载为泊车辅助装置100包含1个存储部108，但是也可以是多个存储介质作为存储部108发挥功能。
65.存储部108存储由泊车辅助装置100执行的各种处理中使用的程序和数据。例如，由本实施方式的泊车辅助装置100执行的程序为包含上述的各功能部(获取部101、提取部102、学习部103、估计部104、输出控制部105、车辆控制部106以及受理部107)的模块结构，作为实际的硬件而言，通过由cpu 11a从存储部108读出程序并执行该程序来将上述各部加载到ram 11c上，从而在ram 11c上生成获取部101、提取部102、学习部103、估计部104、输出控制部105、车辆控制部106以及受理部107。此外，将泊车辅助装置100的各功能部所实现的处理也称为步骤。
66.由本实施方式的泊车辅助装置100执行的程序以可安装的形式或可执行的形式的文件记录于cd-rom、软盘(fd)、cd-r、dvd(digital versatile disk：数字通用光盘)等计算机可读取的记录介质来提供。
67.另外，也可以构成为：通过将由本实施方式的泊车辅助装置100执行的程序保存于与因特网等网络连接的计算机上并经由网络下载来提供。另外，也可以构成为将由本实施方式的泊车辅助装置100执行的程序经由因特网等网络来提供或发布。另外，也可以构成为将由本实施方式的泊车辅助装置100执行的程序预先嵌入于rom 11b等来提供。
68.获取部101从摄像装置16获取对车辆1的周围进行拍摄而得到的图像。以下，将该图像称为周边图像。获取部101在车辆1进行基于教学行驶的行驶路径的学习时、以及在车辆1进行基于所学习到的行驶路径的自动行驶时，获取多个周边图像。
69.在教学行驶的行驶时对车辆1的周围进行拍摄而得到的周边图像是本实施方式中的第一传感器信息的一例。
70.另外，在车辆1进行基于所学习到的行驶路径的自动行驶之前或在自动行驶中对车辆1的周围进行拍摄而得到的周边图像是本实施方式中的第二传感器信息的一例。
71.另外，获取部101获取由收发波部15检测到的障碍物的有无、以及由收发波部15测量出的车辆1周围的障碍物与车辆1的距离。此外，也可以将由收发波部15检测到的障碍物的有无、以及由收发波部15测量出的车辆1周围的障碍物与车辆1的距离称为与车辆1的周围环境有关的环境信息。此外，环境信息不限定于这些信息，例如也可以包含周边图像。
72.另外，获取部101从车辆1的各种传感器或其它ecu获取车辆1的车辆信息。车辆信息例如包括与车辆1的速度、转向角、以及制动动作有关的信息。
73.提取部102从周边图像提取特征点。提取部102提取特征点的方法没有特别限定，可以应用公知的方法。例如，提取部102通过fast(features from accelerated segment test：加速分段测试的特征)或orb(oriented fast and rotated brief：定向fast和旋转brief)等方法来提取特征点。另外，提取部102也可以在学习行驶路径80时，优先记录所提取出的特征点中的满足规定条件的特征点。例如，也可以是，从按时间序列连续的多个周边图像中的、在拍摄中车辆1已移动的距离越长的周边图像中提取出的特征点越优先被选定为特征点。
74.学习部103将与教学行驶中的行驶路径80有关的信息存储到存储部108。学习部103也称为存储处理部或记录部。更具体地说，学习部103基于由驾驶者进行的教学行驶、以及在教学行驶中拍摄到的周边图像，来学习用于使车辆1停到泊车位置910的行驶路径80。例如，学习部103在学习行驶路径80时，基于从在教学行驶中拍摄到的多个周边图像提取出的特征点的变化，来学习车辆1的位置的变化。另外，学习部103学习教学行驶中的车辆1的速度、转向角以及制动动作。另外，学习部103基于从在由驾驶者进行的教学行驶中拍摄到的周边图像提取出的特征点，来将车辆1的周围环境定义为地图，将该地图存储到存储部108。
75.此外，在本实施方式中，在称为学习的情况下，设为包括将收集到的信息存储到存储部108。另外，将与行驶路径80有关的信息和上述的地图存储到存储部108的方法并不限定于本实施方式中例示的方法。
76.本实施方式的教学行驶是驾驶者通过手动驾驶使车辆1从泊车位置外的行驶开始位置900移动到泊车位置910的行驶。在本实施方式中，学习部103将教学行驶中的行驶开始位置900作为行驶路径80的开始位置来进行学习。此外，从行驶开始位置900到泊车位置910的距离例如设为50m左右，但是并不限定于此。
77.例如，驾驶者从车辆1停止于与泊车位置910不同的位置、例如车库920外的期望位置的状态起开始教学行驶，使车辆1后退来行驶到车库920内的泊车位置910。此外，教学行驶不限定于后退，也可以包括前进、或者前进和后退这两方。
78.在该教学行驶中，上述的获取部101获取周边图像和车辆信息。另外，在该教学行驶中，上述的提取部102从由获取部101获取到的周边图像提取特征点。学习部103基于提取出的特征点、以及在拍摄到提取出该特征点的周边图像的时间点的车辆信息，记录车辆1通过手动驾驶而行驶过的路径来作为行驶路径80。具体地说，在驾驶者进行了通过后退来使车辆1停到泊车位置910的教学行驶的情况下，行驶路径80也是车辆1通过后退停到泊车位置910的路径。另外，在本实施方式中，开始教学行驶的位置成为行驶路径80的行驶开始位置900。学习部103将用于定义所记录的行驶路径80的行驶路径信息保存到存储部108。
79.行驶路径信息例如作为将教学行驶中的车辆1的速度、转向角、制动动作、及从在教学行驶中随着车辆1的移动而拍摄到的多个周边图像提取出的特征点与时间序列对应所得到的信息，来保存于存储部108。此外，行驶路径80的学习方法和行驶路径的定义方式并不限定于该例子。
80.估计部104基于周边图像来估计车辆1的位置、以及车辆1能够通过基于行驶路径
80的自动驾驶来移动到泊车位置910的位置。
81.换言之，能够通过自动驾驶来移动到泊车位置910的位置是车辆1能够开始通过记忆式泊车进行的自动行驶的位置。通过记忆式泊车进行的自动行驶即为基于存储部108中存储的行驶路径80的自动行驶。另外，车辆1能够通过自动驾驶来移动到泊车位置910的位置是本实施方式中的目标位置的一例。此外，目标位置不限定于1点的位置，也可以是包括比车辆1的车体12大的范围的区域。另外，也可以将目标位置称为目标区域。在本实施方式中，能够移动到泊车位置910的目标位置是行驶开始位置900。另外，泊车位置910是通过记忆式泊车进行的行驶路径的终点，也称为最终目标位置。
82.更详细地说，估计部104在由后述的受理部107受理了由驾驶者开始记忆式泊车的操作的情况下，从存储部108读出行驶路径80、以及学习行驶路径80时的周边图像的特征点(地图)。然后，估计部104基于行驶路径80、以及由提取部102从周边图像提取出的特征点，来估计车辆1的位置、以及车辆1能够通过基于行驶路径80的自动驾驶来移动到泊车位置910的行驶开始位置900。
83.估计部104将学习行驶路径80时的周边图像的特征点与受理到开始记忆式泊车的操作的时间点的周边图像的特征点进行比较。估计部104利用受理到开始记忆式泊车的操作的时间点的周边图像的特征点，来估计车辆1在从存储部108读出的地图中的位置和朝向。此外，设为估计部104也可以不将行驶开始位置900和车辆1的当前位置确定为绝对位置，只要确定行驶开始位置900与车辆1的当前位置的相对位置关系即可。此外，估计部104估计车辆1的位置和行驶开始位置900的方法并不限定于该例子。
84.另外，估计部104基于估计出的车辆1的位置和行驶开始位置900，来判定与车辆1相距规定距离内是否存在行驶开始位置900。规定距离例如是在车辆1的摄像装置16的摄像范围内包括行驶开始位置900的距离，另外是从车辆1的前挡风玻璃180看到行驶开始位置900的距离。作为一例，规定距离设为5m左右，但是并不限定于该值。该规定距离也称为第一规定距离。
85.估计部104在判定为与车辆1相距规定距离内存在行驶开始位置900的情况下，将估计出的车辆1的位置和行驶开始位置900送出到后述的输出控制部105。此外，也可以由输出控制部105执行与车辆1相距规定距离内是否存在行驶开始位置900的判定。
86.另外，估计部104在车辆1正在通过后述的车辆控制部106进行自动行驶的期间中，也基于行驶路径信息中包含的特征点、以及从在自动行驶中获取到的周边图像提取出的特征点来估计车辆1的位置。估计部104将估计出的车辆1的位置送出到车辆控制部106。
87.此外，估计部104进行的车辆1的位置的估计处理也可以在车辆1的行驶中持续地执行，也可以在用户进行了开始记忆式泊车的操作后开始。例如，在通过教学行驶而存储的地图的范围外执行了该估计处理的情况下，估计部104无法确定车辆1的位置，但是在车辆1到达了该地图的范围内的情况下，估计部104可以向输出控制部105通知车辆1位于行驶开始位置900的近处。另外，也可以是，在车辆1的当前位置是行驶开始位置900的情况下，估计部104向输出控制部105通知车辆1位于行驶开始位置900。此外，也可以是，估计部104不仅在车辆1的当前位置与行驶开始位置900完全一致的情况下、还在车辆1的当前位置与行驶开始位置900的距离为规定的误差以下的情况下，判定为车辆1位于行驶开始位置900。
88.输出控制部105将与车辆1能够通过自动驾驶来移动到泊车位置910的位置有关的
引导信息显示于平视显示器或显示装置120。
89.引导信息是包括能够进行基于行驶路径的车辆1的自动行驶的位置、以及在车辆位于该位置的情况下能够进行车辆1的自动行驶的车辆1的朝向的信息。在本实施方式中，引导信息是表示行驶开始位置900的图像。在本实施方式中，将该图像称为引导图像。
90.例如，在由估计部104估计为车辆1到达了通过教学行驶而存储的地图的范围内的情况下，输出控制部105提议用户开始记忆式泊车。提议的方法没有特别限定，但是输出控制部105也可以在显示装置120中显示促使开始记忆式泊车的消息，也可以从车辆1的扬声器通过声音输出该消息。
91.此外，也可以采用以下结构：不进行这样的通知，而是由用户在任意的时刻进行开始记忆式泊车的操作。例如，期望在用户通过手动驾驶而使车辆1行驶到接近自宅之后，通过记忆式泊车来使车辆1停到自宅的车库920。在该情况下，用户例如按下操作按钮141来进行开始记忆式泊车的操作。
92.另外，当用户在通过手动驾驶使车辆1移动到使车辆1事先学习到的行驶开始位置900之后通过按下操作按钮141等来进行了开始自动行驶的操作时，开始后述的车辆控制部106进行的自动行驶。或者，也可以设为以下结构：当用户使车辆1停止时，自动地开始自动行驶。
93.在通过这样的过程执行记忆式泊车的情况下，如上所述，用户通过手动行驶来使车辆1移动到行驶开始位置900。假设在车辆1停止在不同于行驶开始位置900的位置的情况下，只要行驶开始位置900与车辆1的实际停止位置的距离为容许范围内，则能够通过后述的车辆控制部106进行的反馈控制来校正。然而，在随着行驶开始位置900与车辆1的实际停止位置的距离超出容许范围而离得太远的情况下，有时难以通过由车辆控制部106进行的自动驾驶来使车辆1移动到泊车位置910。
94.因此，通过由输出控制部105将表示行驶开始位置900的图像显示于平视显示器或显示装置120，驾驶者能够掌握行驶开始位置900。因此，驾驶者易于使车辆1停止在行驶开始位置900。
95.另外，输出控制部105也可以在车辆1位于能够进行车辆1的自动行驶的位置的情况下，向用户进行通知。例如，输出控制部105在车辆1移动到了行驶开始位置900的情况下，向用户通知位于行驶开始位置900、也就是说能够开始自动行驶。通知的方法没有特别限定，但是输出控制部105也可以在平视显示器或显示装置120中显示表示车辆1位于行驶开始位置900的消息。或者，输出控制部105也可以从车辆1的扬声器通过声音输出该消息。
96.图6是示出第一实施方式所涉及的平视显示器中显示的表示行驶开始位置900的图像的一例的图。如图6所示，输出控制部105在作为平视显示器发挥功能的前挡风玻璃180上显示表示行驶开始位置900的第一引导图像91a。
97.在图6所示的例子中，第一引导图像91a是表示与车辆1的车体相当的大小的矩形的图形。另外，用作为第一引导图像91a的矩形的朝向来表示在行驶开始位置900处能够进行车辆1的自动行驶的朝向。此外，在图6中第一引导图像91a是被虚线围起来的矩形，但是例如也可以不是以虚线而是以实线围起来的图形。另外，第一引导图像91a也可以是如后述的图7中说明的第二引导图像那样长边方向的轮廓线比短边方向的轮廓线粗的图像。此外，在图6中省略显示装置120上的显示的图示。
98.输出控制部105在显示装置120中显示的正视图或顶视图上显示表示行驶开始位置的第二引导图像。
99.图7是示出第一实施方式所涉及的显示装置120中显示的表示行驶开始位置900的图像的一例的图。如图7所示，输出控制部105在表示车辆1的正面方向的正视图21上显示第二引导图像92a。在图7所示的例子中，正视图21包括表示车辆1的车体12的位置的第一车辆图像2a。另外，输出控制部105在表示从上方观察车辆1的状态的顶视图22上显示第二引导图像92b。另外，顶视图22包括表示车辆1的车体12的位置的第二车辆图像2b。
100.在图7所示的例子中，第二引导图像92a、92b是表示与车辆1的车体相当的大小的矩形的图形。在图7所示的例子中，第二引导图像92a、92b的长边方向的轮廓线比短边方向的轮廓线粗。
101.此外，在本实施方式中，正视图21和顶视图22中的任一个中显示的图像均作为第二引导图像，但是也可以将顶视图22上的图像称为第三图像。另外，在图7中，输出控制部105在正视图21和顶视图22双方均显示第二引导图像92a、92b，但是也可以仅在任一方显示。另外，在图7所示的正视图21中，在正视图21内描绘出表示车辆1的车体12的第一车辆图像2a，但是正视图21也可以不包括车辆1的车体12。
102.此外，在图7中，输出控制部105在第二引导图像92a、92b上显示为“p”以使驾驶者识别为应该停止在行驶开始位置900，但是该文字也可以不显示。或者，输出控制部105也可以在第二引导图像92a、92b上或第二引导图像92a、92b的附近显示“请在此处停止”等表示对驾驶者的指示的语句。另外，输出控制部105也可以在平视显示器上的第一引导图像91a上或第一引导图像91a的附近也显示“p”的文字或表示对驾驶者的指示的语句。
103.另外，在本实施方式中，设为输出控制部105在平视显示器和显示装置120双方均显示引导信息，但是也可以仅在平视显示器和显示装置120中的任一方显示。
104.返回到图5，车辆控制部106通过基于行驶路径80的自动驾驶来使车辆1移动到泊车位置910。车辆控制部106通过控制车辆1的转向、制动以及加减速来使车辆1自动行驶。在本实施方式中，车辆控制部106使车辆1沿着所学习到的行驶路径80自动行驶。这样的行驶控制的方法也称为再现行驶路径80。
105.另外，车辆控制部106也可以在自动行驶中基于由获取部101获取到的车辆1的车辆信息和环境信息，来使车辆1进行与教学行驶不同的动作。如上所述，环境信息包括车辆1周围的障碍物的有无、以及车辆1周围的障碍物与车辆1的距离。例如，在自动驾驶中其它车辆等障碍物靠近的情况下，车辆控制部106执行使车辆1停止等控制。
106.此外，在本实施方式中，在车辆控制部106的自动行驶中，驾驶者既可以乘坐于车辆1的驾驶席130a，也可以从车辆1下车。
107.另外，车辆控制部106在车辆1偏离了行驶路径80的情况下，通过反馈控制使车辆1移动使得返回到行驶路径80。例如，车辆控制部106基于由估计部104估计出的车辆1的位置，来估计车辆1的位置与行驶路径80的差异，并使车辆1行驶以缩小该差异。
108.另外，在图5中设为泊车辅助装置100具备车辆控制部106来进行了图示，但是车辆控制部106也可以由泊车辅助装置100外的其它ecu来实现。
109.受理部107受理来自驾驶者的各种操作。例如，受理部107在例如操作按钮141被按下的情况下受理开始泊车辅助的操作。另外，在显示装置120为触摸面板的情况下，可以在
该触摸面板上的图像按钮被按下的情况下受理开始泊车辅助的操作。
110.接着，说明由本实施方式的如以上那样构成的泊车辅助装置100执行的泊车辅助处理的流程。
111.图8是示出由第一实施方式所涉及的泊车辅助装置100执行的泊车辅助处理的流程的一例的流程图。该流程图的处理例如在由受理部107受理了泊车辅助的开始操作的情况下开始。此外，设为在执行该流程图的处理之前，已由学习部103学习了行驶路径80。
112.首先，获取部101从摄像装置16获取周边图像(s1)。
113.然后，提取部102从由获取部101获取到的周边图像提取特征点(s2)。
114.接着，估计部104从存储部108读出行驶路径信息，基于该行驶路径信息中定义的行驶路径80、以及由提取部102从周边图像提取出的特征点，来估计车辆1的位置(s3)。
115.另外，估计部104基于行驶路径80和由提取部102从周边图像提取出的特征点，来估计自动泊车的行驶开始位置900(s4)。
116.然后，估计部104基于估计出的车辆1的位置和行驶开始位置900，来判定与车辆1相距规定距离内是否存在行驶开始位置900(s5)。
117.在估计部104判定为与车辆1相距规定距离内不存在行驶开始位置900的情况下(s5为“否”)，返回到s1的处理。
118.例如，在车辆1位于与行驶开始位置900相距比规定距离远的距离的位置的情况下，输出控制部105无法在平视显示器或显示装置120上进行表示行驶开始位置900的显示。因此，在这种情况下，估计部104重复进行s1～s5的处理来等待车辆1接近行驶开始位置900。此外，在s2的处理中从周边图像提取出的特征点与学习行驶路径80时提取出的特征点完全不一致的情况下，估计部104也判定为在与车辆1相距规定距离内不存在行驶开始位置900。
119.在估计部104判定为与车辆1相距规定距离内存在行驶开始位置900的情况下(s5为“是”)，输出控制部105显示行驶开始位置900。
120.具体地说，输出控制部105在作为平视显示器发挥功能的前挡风玻璃180上显示表示行驶开始位置900的第一引导图像91a。另外，输出控制部105在显示装置120中显示的正视图21和顶视图22上显示表示行驶开始位置900的第二引导图像92a、92b(s6)。通过该显示，驾驶者能够掌握行驶开始位置900，从而能够通过手动驾驶使车辆1移动到该行驶开始位置900。
121.另外，在车辆1移动到行驶开始位置900为止的期间，获取部101从摄像装置16持续地获取周边图像。另外，提取部102从获取到的周边图像提取特征点。另外，获取部101获取车辆信息、车辆1周围的障碍物的有无、以及到障碍物的距离。估计部104基于从周边图像提取出的特征点的移动或车辆信息，来估计伴随车辆1的行驶而变化的车辆1的位置。另外，输出控制部105伴随着车辆1的移动来使第一引导图像91a和第二引导图像92a、92b的位置移动。
122.然后，车辆控制部106判定车辆1是否停止在行驶开始位置900(s7)。此外，该判定处理也可以由估计部104执行。在车辆1未到达行驶开始位置900的情况下(s7为“否”)，车辆控制部106等待车辆1到达行驶开始位置900并停止。
123.然后，在车辆1到达行驶开始位置900并停止的情况下(s7为“是”)，车辆控制部106
开始自动驾驶(s8)。然后，车辆控制部106通过自动驾驶来使车辆1从行驶开始位置900沿着行驶路径80行驶到泊车位置910。在此，该流程图的处理结束。此外，设为在s7、s8中车辆1到达行驶开始位置900并停止的情况下开始自动驾驶，但是也可以设为在车辆1到达行驶开始位置900并停止后受理了由用户进行的开始自动驾驶的操作的情况下开始自动驾驶。
124.此外，开始自动驾驶的条件不限定于此，也可以设为除了在车辆1停止在行驶开始位置900的情况下开始自动驾驶以外，还在驾驶者通过操作按钮141或触摸面板进行了开始操作的情况下开始自动驾驶。或者，也可以设为在驾驶者使车辆1停止在行驶开始位置900之后从车辆1下车、并通过遥控器或电子钥匙等操作终端从车辆1的外部进行了开始操作的情况下开始自动驾驶。
125.这样，在由本实施方式的泊车辅助装置100执行的泊车辅助方法中，将与教学行驶中的行驶路径80有关的信息存储到存储部108，并将与能够进行基于所存储的行驶路径80的车辆1的自动行驶的目标位置有关的引导信息显示于平视显示器或显示装置120。因此，根据由本实施方式的泊车辅助装置100执行的泊车辅助方法，能够使驾驶者容易地掌握能够进行基于行驶路径80的车辆1的自动驾驶的位置。
126.另外，在由本实施方式的泊车辅助装置100执行的泊车辅助方法中，基于在由驾驶者进行的教学行驶时拍摄到的周边图像，来存储使车辆1停到泊车位置910的行驶路径80。另外，本实施方式中的目标位置是车辆1能够通过自动行驶而移动到泊车位置910的位置。另外，在本实施方式的泊车辅助方法中，基于获取到车辆1的周围的第二传感器信息，来估计车辆1的位置、以及车辆1能够通过基于行驶路径80的自动驾驶来移动到泊车位置910的目标位置。因此，根据由本实施方式的泊车辅助装置100执行的泊车辅助方法，能够使驾驶者容易地掌握能够通过基于行驶路径80的自动驾驶来使车辆1移动到泊车位置910的位置。
127.另外，在由本实施方式的泊车辅助装置100执行的泊车辅助方法中，平视显示器或显示装置120中显示的引导信息包括目标位置、以及在车辆1位于目标位置的情况下能够进行车辆1的自动行驶的车辆1的朝向。因此，根据由本实施方式的泊车辅助装置100执行的泊车辅助方法，驾驶者还能够容易地掌握在使车辆1向目标位置移动时车辆1应朝向的方向。
128.另外，在由本实施方式的泊车辅助装置100执行的泊车辅助方法中，作为车辆1能够移动到泊车位置910的位置，将行驶路径80的行驶开始位置900显示于平视显示器或显示装置120。因此，根据由本实施方式的泊车辅助装置100执行的泊车辅助方法，驾驶者易于视觉识别该显示来将车辆1手动驾驶到行驶开始位置900。
129.另外，在由本实施方式的泊车辅助装置100执行的泊车辅助方法中，在平视显示器上显示表示行驶开始位置900的第一引导图像91a。因此，根据由本实施方式的泊车辅助装置100执行的泊车辅助方法，驾驶者能够在朝向前方的状态下掌握行驶开始位置900。
130.另外，在由本实施方式的泊车辅助装置100执行的泊车辅助方法中，在车辆1的前围板190设置的显示装置120中显示的正视图21或顶视图22上显示表示行驶开始位置900的第二引导图像92a、92b。因此，根据由本实施方式的泊车辅助装置100执行的泊车辅助方法，驾驶者能够容易地掌握车辆1与行驶开始位置900的位置关系。
131.另外，如上所述，在由本实施方式的泊车辅助装置100执行的泊车辅助方法中，也可以是，在车辆1位于目标位置的情况下，向用户通知能够开始自动行驶。通过这样的通知，用户能够容易地掌握车辆1已到达能够开始自动行驶的位置。
132.(第二实施方式)
133.在上述的第一实施方式中，泊车辅助装置100显示学习完毕的行驶路径80的行驶开始位置900。与此相对地，在该第二实施方式中，泊车辅助装置100显示车辆1能够从中途合流到行驶路径80的区域。
134.本实施方式的车辆1的结构与在图1和图2中说明的第一实施方式的结构相同。另外，本实施方式的泊车辅助装置100的硬件结构及功能模块与图4和图5中说明的第一实施方式相同。本实施方式的泊车辅助装置100与第一实施方式同样地具备获取部101、提取部102、学习部103、估计部104、输出控制部105、车辆控制部106、受理部107以及存储部108。
135.另外，本实施方式的获取部101、提取部102、学习部103、受理部107具备与第一实施方式同样的功能。
136.本实施方式的估计部104除了第一实施方式的功能以外，还基于对车辆1的周围进行拍摄而得到的周边图像，来估计车辆1的位置、车辆1能够从中途合流到学习完毕的行驶路径80的区域。更详细地说，估计部104估计能够通过车辆控制部106的反馈控制使车辆1返回到行驶路径80从而到车位置910的范围。
137.图9是说明第二实施方式所涉及的泊车辅助的一例的图。图9所示的沿着行驶路径80的带状的区域801是被估计为车辆1能够从中途合流到学习完毕的行驶路径80的范围。在车辆1位于该区域801的情况下，能够通过车辆控制部106的反馈控制使车辆1返回到行驶路径80从而移动到泊车位置910。换言之，该区域801是车辆1能够开始通过记忆式泊车进行的自动行驶的位置。在本实施方式中，将该区域801称为可开始泊车区域801。
138.离泊车位置910的路程距离越短，则可开始泊车区域801的宽度越窄。例如，在图9所示的例子中，与可开始泊车区域801的临近行驶开始位置900的地点a1处的宽度d1相比，可开始泊车区域801的临近泊车位置910的地点a2处的宽度d2更窄。另外，当离泊车位置910的路程距离变得更短时，区域801消失。这是由于：当作为行驶路径80的终点的泊车位置910太近时，难以使车辆1返回到行驶路径80。可开始泊车区域801消失的位置例如根据行驶路径80周边的道路状况、空间的广度等而不同。另外，可开始泊车区域801的宽度也可以是预先与同泊车位置910相距的路程距离对应地决定的。
139.输出控制部105除了第一实施方式的功能以外，还将与可开始泊车区域801有关的引导信息显示于平视显示器或显示装置120。
140.图10是示出第二实施方式所涉及的与可开始泊车区域801有关的引导信息的一例的图。在图10所示的例子中，在平视显示器中显示表示行驶路径80的路径引导图像901a、以及表示可开始泊车区域801的区域引导图像901b。路径引导图像901a和区域引导图像901b是本实施方式中的引导信息的一例。此外，也可以仅将区域引导图像901b作为引导信息的一例。
141.在图10所示的例子中，例如设为正在显示着与可开始泊车区域801的图9中说明的地点a1附近的区域相当的区域引导图像901b。当离泊车位置910的路程距离变近时，区域引导图像901b的宽度变窄。
142.图11是示出第二实施方式所涉及的与可开始泊车区域801有关的引导信息的另一例的图。在图11所示的例子中，例如设为正在显示着与可开始泊车区域801的图9中说明的地点a2附近的区域相当的区域引导图像901b。可开始泊车区域801的地点a2处的宽度d2比
可开始泊车区域801的地点a1处的宽度d1细，因此图11所示的平视显示器中显示的区域引导图像901b的宽度比图10示出的区域引导图像901b的宽度窄。
143.此外，区域引导图像901b的显示方式并不限定于图10示出的例子。例如，输出控制部105也可以不将行驶路径80与可开始泊车区域801区别地显示。在该情况下，输出控制部105不显示路径引导图像901a而仅显示区域引导图像901b。另外，输出控制部105也可以在显示装置120中显示的正视图21或顶视图22上显示区域引导图像901b。
144.车辆控制部106除了第一实施方式的功能以外，还执行自动驾驶控制，在该自动驾驶控制中，使停止在可开始泊车区域801内的车辆1进行移动使得合流到行驶路径80，之后停到泊车位置910。
145.此外，在本实施方式中，列举了显示路径引导图像901a和区域引导图像901b的例子，但是还可以与第一实施方式同样地显示表示行驶开始位置900的第一引导图像91a或第二引导图像92a、92b。
146.接着，说明由本实施方式的如以上那样构成的泊车辅助装置100执行的泊车辅助处理的流程。
147.图12是示出由第二实施方式所涉及的泊车辅助装置100执行的泊车辅助处理的流程的一例的流程图。
148.s1的获取周边图像的处理至s3的估计车辆1的位置的处理与第一实施方式相同。然后，估计部104估计可开始泊车区域801(s101)。
149.另外，估计部104判定与车辆1相距规定距离内是否存在可开始泊车区域801(s102)。本实施方式中的规定距离例如是车辆1的摄像装置16的摄像范围包含可开始泊车区域801的距离，另外是从车辆1的前挡风玻璃180看到可开始泊车区域801的距离。
150.在估计部104判定为与车辆1相距规定距离内不存在可开始泊车区域801的情况下(s102为“否”)，返回到s1的处理。
151.另外，在估计部104判定为与车辆1相距规定距离内存在可开始泊车区域801的情况下(s102为“是”)，输出控制部105在平视显示器或显示装置120中显示可开始泊车区域801(s103)。例如，输出控制部105在平视显示器或显示装置120中显示路径引导图像901a和区域引导图像901b。
152.然后，车辆控制部106判定车辆1是否停止在可开始泊车区域801中(s104)。在车辆1未到达可开始泊车区域801的情况下(s104为“否”)，车辆控制部106等待车辆1到达可开始泊车区域801并停止。
153.然后，在车辆1到达可开始泊车区域801并停止的情况下(s104为“是”)，车辆控制部106开始自动驾驶(s8)。然后，车辆控制部106执行自动驾驶以使车辆1的位置在行驶路径80上移动。之后，车辆控制部106使车辆1沿着行驶路径80行驶到泊车位置910。在此，该流程图的处理结束。
154.这样，在由本实施方式的泊车辅助装置100执行的泊车辅助方法中，基于由驾驶者进行的教学行驶以及在教学行驶时拍摄到的周边图像，来学习使车辆1停到泊车位置910的行驶路径80，之后，基于在开始泊车辅助前获取到的周边图像，来估计车辆1的位置和可开始泊车区域801。然后，在该泊车辅助方法中，将与可开始泊车区域801有关的引导信息显示于平视显示器或显示装置120。因此，根据由本实施方式的泊车辅助装置100执行的泊车辅
助方法，除了第一实施方式的效果以外，还能够使驾驶者容易地掌握即使从行驶路径80的中途也能够通过自动驾驶移动到泊车位置910的区域。根据泊车辅助方法，能够使驾驶者除了掌握该教学行驶时的行驶开始位置900以外，还掌握能够开始记忆式泊车的位置，从而能够提高驾驶者使车辆1停止的位置的自由度。
155.(第三实施方式)
156.在上述的第一实施方式和第二实施方式中，泊车辅助装置100基于从周边图像提取出的特征点来估计车辆1的位置。在该第三实施方式中，泊车辅助装置100组合其它的位置估计方法来估计车辆1的位置，根据估计出的位置来辅助驾驶者。
157.本实施方式的车辆1具备与图1和图2中说明的第一实施方式相同的结构。另外，本实施方式的车辆1还具备能够接收gps(global positioning system：全球定位系统)信号的天线、以及基于接收到的gps信号来确定表示车辆1的位置的gps坐标的gps装置。另外，车辆1具备检测车辆1的旋转速度(角速度)的陀螺仪传感器、以及测量车辆1的车轮13的转速的传感器。
158.另外，本实施方式的泊车辅助装置100的硬件结构及功能模块与图4和图5中说明的第一实施方式相同。本实施方式的泊车辅助装置100与第一实施方式同样地具备获取部101、提取部102、学习部103、估计部104、输出控制部105、车辆控制部106、受理部107以及存储部108。
159.另外，本实施方式的提取部102、学习部103、车辆控制部106、受理部107具备与第一实施方式同样的功能。
160.本实施方式的获取部101除了第一实施方式的功能以外，还获取车辆1的位置信息。更详细地说，获取部101从gps装置获取表示车辆1的位置的gps坐标、即gps位置信息。另外，获取部101从陀螺仪传感器及其它传感器获取车辆1的车轮13的转速或角速度。此外，获取部101既可以从各种传感器直接获取这些信息，也可以从其它ecu获取这些信息。
161.本实施方式的估计部104除了第一实施方式的功能以外，还估计从基于由获取部101获取到的位置信息的车辆1的位置到泊车位置910的距离。另外，估计部104也可以不仅基于gps位置信息、还基于获取到gps位置信息的时间点以后的车辆1的移动量，来估计车辆1的位置。估计部104也可以根据车辆1的车轮13的转速或角速度来估计车辆1的移动量。例如，估计部104也可以在通过gps位置信息确定了基准点的坐标之后，基于车辆1的车轮13的转速或角速度来估计车辆1从该基准点移动的距离及方向，由此估计车辆1的移动后的位置。
162.本实施方式的输出控制部105除了第一实施方式的功能以外，还在从泊车位置910到车辆1的距离为阈值以下的情况下，向用户通知泊车位置910临近。该阈值没有特别限定，例如可以是20m左右。该阈值也称为第二规定距离。
163.图13是说明第三实施方式所涉及的泊车辅助的一例的图。例如，设为从图13所示的地点a4到泊车位置910的距离为阈值以下。在车辆1位于地点a4的情况下，输出控制部105向用户通知泊车位置910临近。通知的内容没有特别限定，例如可以是“已临近自宅。开始泊车辅助吗？”等促使开始泊车辅助的消息。输出控制部105也可以从车辆1的扬声器通过声音输出该消息。另外，输出控制部105也可以在平视显示器或显示装置120中显示该消息。例如，在通知了该消息之后受理到由驾驶者进行的开始向泊车位置910的自动泊车的操作的
情况下，估计部104与第一实施方式或第二实施方式同样地，基于周边图像来估计车辆1的位置、以及车辆1能够通过基于行驶路径80的自动驾驶来移动到泊车位置910的位置。
164.此外，当车辆1接近泊车位置910时，估计部104能够通过与第一实施方式相同的方法，基于从周边图像提取出的特征点来估计车辆1的位置。例如，在车辆1位于图13所示的地点a3的情况下，估计部104基于从周边图像提取出的特征点来估计车辆1的位置。使得估计部104能够基于从周边图像提取出的特征点估计车辆1的位置的位置例如设为与行驶开始位置900相距5m左右，但是并不限定于该值。
165.接着，说明由本实施方式的如以上那样构成的泊车辅助装置100执行的泊车辅助处理的流程。
166.图14是示出由第三实施方式所涉及的泊车辅助装置100执行的泊车辅助处理的流程的一例的流程图。
167.首先，获取部101获取车辆1的位置信息(s201)。
168.然后，估计部104估计从基于获取到的位置信息的车辆1的位置到泊车位置910的距离(s202)。
169.估计部104判定估计出的距离是否为阈值以下(s203)。此外，该判定处理也可以由输出控制部105执行。
170.在估计部104判定为估计出的距离比阈值长的情况下(s203为“否”)，返回到s1的处理。
171.另外，在估计部104判定为估计出的距离为阈值以下的情况下(s203为“是”)，输出控制部105向用户通知泊车位置910临近(s204)。
172.然后，受理部107判定是否受理到由驾驶者进行的开始自动泊车的操作(s205)。受理部107在未受理到开始泊车的操作的情况下(s205为“否”)，重复进行s205的处理来等待来自驾驶者的操作。
173.在受理部107受理到开始泊车的操作的情况下(s205为“是”)，前进到s1的获取周边图像的处理。s1至s8的处理与图8中说明的第一实施方式相同。此外，s1以后的处理也可以与图12中说明的第二实施方式的处理相同。
174.这样，在由本实施方式的泊车辅助装置100执行的泊车辅助方法中，在从车辆1的位置到泊车位置910的距离为阈值以下的情况下，向驾驶者通知泊车位置910临近。由此，根据本实施方式的泊车辅助方法，具备第一实施方式的功能，并且能够使驾驶者容易地掌握对于进行开始自动泊车的操作而言适当的时机。
175.(变形例1)
176.在上述的各实施方式中说明了平视显示器和显示装置120中的显示的一例，但是行驶开始位置900或可开始泊车区域801的显示方式并不限定于上述的例子。
177.图15是示出变形例1所涉及的平视显示器中显示的表示行驶开始位置900的图像的一例的图。本变形例的输出控制部105在作为平视显示器发挥功能的前挡风玻璃180上显示表示行驶开始位置的第一引导图像91b。在本变形例中，第一引导图像91b设为箭头的形状，该箭头的起点与行驶开始位置相当。然后该箭头沿着行驶路径80伸长。通过这样的显示方式，驾驶者能够掌握车辆1通过自动行驶从行驶开始位置行驶的方向。此外，箭头形状的引导图像也可以与显示装置120上的正视图21或顶视图22叠加显示。
178.(变形例2)
179.另外，图16是示出变形例2所涉及的显示装置120中显示的表示行驶开始位置900的图像的一例的图。在图16所示的例子中，正视图21上的第二引导图像92c以及顶视图22上的第二引导图像92d均是表示与车辆1的车体12停止于行驶开始位置的情况下的车体12的长边方向相当的位置的虚线。在这样的显示方式的情况下，驾驶者易于意识到将车辆1驾驶为车体12位于2条虚线之间。
180.此外，第二引导图像92c、92d也可以不是虚线而是实线。另外，在平视显示器中也同样可以用表示与车体12的长边方向相当的位置的虚线或实线来显示第一引导图像。
181.(变形例3)
182.另外，第一引导图像和第二引导图像也可以不是沿着车体12的形状的形状，例如也可以是圆形或椭圆形。
183.图17是示出变形例3所涉及的显示装置120中显示的表示行驶开始位置900的图像的一例的图。如图17所示，正视图21上的第二引导图像92e以及顶视图22上的第二引导图像92f是与车辆1的车体12的大小相当的椭圆。此外，在平视显示器中也同样可以显示圆形或椭圆形的第一引导图像。
184.(变形例4)
185.另外，引导信息也可以是明示车辆1为了进行自动行驶而应该朝向的方向的图像。例如，图18是示出变形例4所涉及的显示装置120中显示的第二引导图像92g的一例的图。在图18所示的例子中，顶视图22上的第二引导图像92g包括表示在行驶开始位置900处车辆1应该朝向的方向的箭头图像921a。因此，在用户通过手动驾驶来使车辆1移动到行驶开始位置900的情况下，用户能够容易地掌握在行驶开始位置900处车辆1应该朝向的方向。
186.(变形例5)
187.此外，用于明示车辆1应该朝向的方向的显示方式不限定于变形例4中例示的方式。图19是示出变形例5所涉及的显示装置120中显示的第二引导图像92h的一例的图。在图19所示的例子中，顶视图22上的第二引导图像92h表示行驶开始位置900处的车辆1的朝向、以及从行驶开始位置900伸长的行驶路径80中的车辆1的朝向的变化。通过这样的显示方式，用户还能够容易地掌握通过从行驶开始位置900开始的自动驾驶来使车辆1行进的方向。
188.此外，在图18和图19中例示了顶视图22，但是输出控制部105在正视图21或平视显示器中也同样可以显示表示车辆1应该朝向的方向的箭头图像921a、或表示车辆1的朝向的变化的第二引导图像92h。
189.(变形例6)
190.图20是示出变形例6所涉及的平视显示器中显示的第一引导图像91c的一例的图。在图20所示的例子中，第一引导图像91c表示车辆1沿着车辆1的行进方向的行驶路径80而应该朝向的方向。另外，第一引导图像91c也可以是将用于车辆1从当前位置移动到行驶开始位置900的路径与车辆1应该朝向的方向一起表示的图像。
191.(变形例7)
192.另外，在上述的各实施方式中，泊车辅助装置100将学习时的教学行驶中的行驶路径用作记忆式泊车中的自动行驶用的行驶路径80。然而，学习的方法不限定于此。
193.例如，教学行驶也可以是驾驶者通过手动驾驶而使车辆1从泊车位置910移动到泊车位置外的教学行驶结束位置的行驶。在该情况下，学习部103通过反方向地再现教学行驶的路径，来生成记忆式泊车用的行驶路径80。
194.例如，驾驶者从车辆1停止于车库920内的泊车位置910的状态起开始教学行驶，使车辆1前进来从车库920出库。然后，驾驶者使从车库920出库的车辆1通过进一步前进来行驶到期望的教学行驶结束位置，并使车辆1停止。然后，学习部103基于教学行驶时的转向、制动、加减速、以及从周边图像提取出的特征点来记录该教学行驶。学习部103基于所记录的教学行驶，生成车辆1从教学行驶结束位置后退而行驶到车库920内的泊车位置910的行驶路径80。在该方法中，教学行驶结束位置是自动行驶的行驶开始位置900。这样的方法也称为对行驶路径进行逆再现。
195.一般地说，在手动驾驶中，与使车辆1入库到车库920相比，使车辆1从车库920出库更容易。假设根据这样的学习方法，即使在驾驶者不善于使车辆1后退来入库到车库920的情况下，也能够通过由驾驶者使车辆1前进而从车库920出库的教学行驶，来生成记忆式泊车用的行驶路径80。此外，在本变形例中以在教学行驶中驾驶者使车辆1前进的情况为例进行了说明，但是也可以是在教学行驶中驾驶者使车辆1后退。
196.(变形例8)
197.在上述的各实施方式中，将在教学行驶的行驶时对车辆1的周围进行拍摄而得到的周边图像作为第一传感器信息的一例。另外，在上述的各实施方式中，将在车辆1进行基于所学习到的行驶路径的自动行驶之前或在自动行驶中对车辆1的周围进行拍摄而得到的周边图像作为第二传感器信息的一例。然而，第一传感器信息和第二传感器信息并不限定于这些例子。
198.例如，也可以将收发波部15等各种传感器的探测结果作为第一传感器信息或第二传感器信息的一例。另外，车辆1也可以具备lidar(light detection and ranging：光检测与测距、或laser imaging detection and ranging：激光成像检测与测距)或radar(radio detection and ranging：无线电检测与测距)等测距装置。在该情况下，也可以将lidar或radar对车辆1的周围的探测结果作为第一传感器信息或第二传感器信息的一例。另外，第一传感器信息和第二传感器信息也可以是由周边图像、收发波部15的探测结果、lidar的探测结果以及radar的探测结果中的两者以上组合而成的信息。第一传感器信息和第二传感器信息还可以包含由其它设备收集到的信息。
199.(第四实施方式)
200.在该第四实施方式中，泊车辅助装置100使引导信息的显示方式在车辆1到达能够合流到行驶路径80的位置之前与到达该位置之后发生变更。
201.本实施方式的车辆1的结构与图1和图2中说明的第一实施方式的结构相同。另外，本实施方式的泊车辅助装置100的硬件结构及功能模块与图4和图5中说明的第一实施方式相同。本实施方式的泊车辅助装置100与第一实施方式同样地具备获取部101、提取部102、学习部103、估计部104、输出控制部105、车辆控制部106、受理部107以及存储部108。
202.另外，本实施方式的获取部101、提取部102、学习部103、车辆控制部106、受理部107具备与第一实施方式同样的功能。
203.输出控制部105具备第一实施方式的功能，并且使引导信息的显示方式在车辆1到
达能够合流到行驶路径80的位置之前和之后发生变化。使用图21～图23来说明引导信息的显示方式的变化。
204.图21是示出第四实施方式所涉及的车辆1到达能够合流到行驶路径80的位置之前显示的引导信息的一例的图。在图21所示的例子中，在显示装置120上显示正视图21和顶视图22这两方，但是也可以仅显示正视图21和顶视图22中的任一方。
205.图21所示的引导信息的显示时机例如是由估计部104判定为在与车辆1相距规定距离内存在行驶开始位置900或车辆1能够合流到行驶路径80的区域的情况。本实施方式设为还能够应用于车辆1从行驶路径80的开始位置开始自动行驶的情况、以及车辆1从行驶路径80的中途合流的情况。
206.如图21所示，输出控制部105在顶视图22上显示行驶路径图像800、行驶区域图像930a以及表示车辆1的车体12的位置的第二车辆图像2b，来作为引导信息。输出控制部105伴随着车辆1的移动来使顶视图22上的第二车辆图像2b的显示位置移动。
207.另外，输出控制部105在正视图21上显示行驶区域图像930b。此外，输出控制部105也可以在正视图21中显示表示车辆1的车体12的位置的第一车辆图像2a。
208.另外，输出控制部105在显示装置120上显示开始按钮121。开始按钮121是用于指示开始基于行驶路径80的自动泊车的图像按钮。此外，开始按钮121的显示文本和形状并不限定于图21所示的例子。
209.行驶路径图像800是表示教学行驶时的行驶路径80的图像。更详细地说，行驶路径图像800是表示车辆1在行驶路径80中行驶时的车辆1的基准点的移动历史记录的线。车辆1的基准点例如是将车辆1的左右的后轮13r连结的线的中点，但是并不限定于此。
210.行驶区域图像930a是表示在车辆1沿着行驶路径80行驶的情况下车辆1的外廓所通过的行驶区域的图像。此外，行驶区域图像930a既可以是以行驶路径80为中心的车辆1的车宽部分的宽度的带状图像，也可以是表示在教学行驶时车辆1的外廓实际通过的区域即外接区域的带状图像。设为外接区域还包含因车辆1的前轮13f与后轮13r的内轮差及外轮差等而车体12所通过的区域。
211.行驶区域是本实施方式中的车辆1能够合流到行驶路径80的区域及目标位置的一例。另外，行驶区域图像930a、930b是本实施方式中的引导信息的一例。
212.另外，输出控制部105也可以通过将“请在所显示的泊车开始位置停车”等消息m1显示于显示装置120上，来促使驾驶者将车辆1向通过行驶区域图像930a、930b表示的位置移动。该消息m1的内容及显示位置并不限定于图21所示的例子。另外，输出控制部105也可以将消息m1从未图示的扬声器以声音消息的形式输出。
213.在图21所示的例子中，车辆1的车体12的一部分与行驶区域重合，但是车辆1尚未到达能够合流到行驶路径80的位置。在该情况下，输出控制部105将开始按钮121以不可按下的状态显示。例如，输出控制部105将开始按钮121以变灰的状态显示。另外，在用户操作了以不可按下的状态显示的开始按钮121的情况下，受理部107不受理该用户的操作。
214.另外，输出控制部105在车辆1尚未到达能够合流到行驶路径80的位置的情况下，将行驶区域图像930a、930b以第一颜显示于显示装置120。第一颜没有特别限定，但是例如设为橙。第一颜是第一显示方式的一例。
215.图22是示出第四实施方式所涉及的车辆1到达了能够合流到行驶路径80的位置之
后显示的引导信息的一例的图。
216.在图22所示的例子中，车辆1到达了能够合流到行驶路径80的位置。在该情况下，输出控制部105将行驶区域图像930a、930b以第二颜显示于显示装置120。第二颜没有特别限定，但是为与第一颜不同的颜，例如设为绿。第二颜是第二显示方式的一例。
217.此外，行驶区域图像930a、930b的颜的变化是行驶区域图像930a、930b的显示方式的变化的一例，显示方式的变化不限定于此。例如，输出控制部105也可以将行驶区域图像930a、930b闪烁显示直至车辆1到达能够合流到行驶路径80的位置为止，在车辆1到达了能够合流到行驶路径80的位置之后结束闪烁。
218.另外，输出控制部105在车辆1到达了能够合流到行驶路径80的位置的情况下，将开始按钮121以可按下的状态显示。输出控制部105例如在车辆1到达了能够合流到行驶路径80的位置的情况下，将变灰的开始按钮121以通常状态显示。
219.另外，在用户操作了以可按下的状态显示的开始按钮121的情况下，受理部107受理该用户的操作。在用户按下了开始按钮121的情况下，车辆控制部106开始基于行驶路径80的自动泊车。此外，用户的指示开始基于行驶路径80的自动泊车的操作不限定于按下开始按钮121，也可以是声音输入或对物理按钮的操作等。
220.图23是示出第四实施方式所涉及的车辆1开始了沿着行驶路径80的自动泊车之后显示的引导信息的一例的图。在图23所示的例子中，在车辆1开始了沿着行驶路径80的自动泊车的情况下，输出控制部105使顶视图22中的行驶区域图像930a的显示结束。
221.另外，输出控制部105继续进行行驶路径图像800的显示。如图23所示，输出控制部105也可以将表示泊车位置910的泊车位置图像911显示于顶视图22。通过由输出控制部105显示行驶路径图像800和泊车位置图像911，用户能够掌握自动行驶中的车辆1的预定行驶的路径。此外，输出控制部105也可以从被输入用户的指示开始自动泊车的操作之前起，就显示泊车位置图像911。例如，输出控制部105也可以在图21和图22所示的顶视图22中显示泊车位置图像911。
222.另外，输出控制部105在开始按钮121被按下后，以与按下前不同的显示方式显示开始按钮121。例如，输出控制部105可以使开始按钮121的颜在按下之前和之后变化。
223.此外，在图23所示的例子中，输出控制部105在车辆1开始了沿着行驶路径80的自动泊车之后也在正视图21中持续地显示行驶区域图像930b，但是也可以结束该显示。
224.在图21～图23中例示了显示装置120，但是输出控制部105也可以在平视显示器中显示引导信息。
225.本实施方式的估计部104具备第一实施方式的功能，并且判定车辆1是否到达了能够合流到行驶路径80的位置。例如，估计部104在车辆1的位置和朝向满足规定的条件的情况下，判定为车辆1到达了能够合流到行驶路径80的位置。
226.车辆1的位置的规定的条件例如是：从当前的车辆1的基准点的位置到行驶路径80的距离为规定距离内。另外，车辆1的朝向的规定的条件例如是：当前的车辆1的朝向与车辆1位于行驶路径80上的同车辆1的基准点最临近的位置的情况下的车辆1的朝向之间的差异为规定角度以下。
227.在本实施方式中，设为车辆1的位置的规定的条件和车辆1的朝向的规定的条件是
用于判定为车辆1到达了能够合流到行驶路径80的位置的与条件。也就是说，车辆控制部106在车辆1的位置和朝向满足规定的条件的情况下能够开始自动泊车，而在车辆1的位置和朝向不满足规定的条件的情况下无法开始自动泊车。因此，在车辆1的位置和朝向不满足规定的条件的情况下，驾驶者需要手动地使车辆1移动到能够合流到行驶路径80的位置。此外，规定距离和规定角度的值没有特别限定，根据车辆1的转向特性和车体12的大小等的不同而不同。
228.在此，使用图24和图25来说明车辆1是否到达了能够合流到行驶路径80的位置的判定方法。
229.图24是示出第四实施方式所涉及的车辆1到达能够合流到行驶路径80的位置之前的状态的一例的图。另外，图25是示出第四实施方式所涉及的车辆1到达了能够合流到行驶路径80的位置之后的状态的一例的图。在图24和图25中使用顶视图22来说明车辆1与行驶路径80的位置关系。
230.在图24所示的例子中，以将车辆1的左右的后轮13r连结的线的中点即基准点30为基准，来说明车辆1的位置。估计部104估计车辆1的基准点30与行驶路径80上的最临近该基准点30的位置81之间的距离d10，来作为从当前的车辆1的基准点30的位置到行驶路径80的距离。
231.另外，估计部104将穿过车辆1的基准点30且与将车辆1的左右的后轮13r连结的线垂直相交的直线41的朝向用作车辆1的朝向。另外，在图24中，将车辆1位于行驶路径80上的位置81的情况下的车辆1的朝向表示为直线42。估计部104估计直线41与直线42所成的角的角度θ，来作为当前的车辆1的朝向与车辆1位于行驶路径80上的同车辆1的基准点最临近的位置的情况下的车辆1的朝向之间的差异。此外，估计部104也可以检测当前的车辆1的朝向与教学行驶时的车辆1的朝向之间的差异，来作为车辆1朝向的方位的差异。
232.在图24所示的例子中，设为从车辆1的基准点30的位置到行驶路径80的距离d10比规定距离长，且直线41与直线42所成的角的角度θ比规定角度大。在这样的位置和朝向下，车辆控制部106无法开始自动泊车。在该情况下，估计部104判定为车辆1未到达能够合流到行驶路径80的位置。此外，如上所述，车辆1的位置的规定的条件和车辆1的朝向的规定的条件是与条件，因此若尽管满足了任一方的条件但是不满足另一方的条件，则估计部104判定为车辆1未到达能够合流到行驶路径80的位置。该判定的处理是本实施方式中的判定步骤的一例。
233.另外，在图25所示的例子中，伴随着车辆1的移动，车辆1的基准点30与行驶路径80上的最临近该基准点30的位置81之间的距离d10比图24所示的例子短。另外，直线41与直线42所成的角的角度θ也比图24所示的例子小。
234.在图25所示的例子中，设为从车辆1的基准点30的位置到行驶路径80的距离d10为规定距离以下，且直线41与直线42所成的角的角度θ比规定角度小。在该情况下，估计部104判定为车辆1到达了能够合流到行驶路径80的位置。另外，在该情况下，车辆控制部106能够开始自动泊车。
235.此外，关于第一实施方式～第三实施方式中的判定车辆1是否停止在行驶开始位置900的处理，也可以如图24和图25所示那样使用车辆1的基准点30的位置和车辆1的朝向来执行判定处理。例如，也可以是，在当前的车辆1的基准点30与教学行驶时车辆1位于行驶
开始位置900的情况下的基准点30的位置之间的距离为规定距离以内、且当前的车辆1的朝向与教学行驶时车辆1位于行驶开始位置900的情况下的车辆1的朝向之间的差异为规定角度以下的情况下，估计部104判定为车辆1停止在行驶开始位置900。
236.另外，在第一实施方式～第三实施方式中，在估计部104判定为与车辆1相距规定距离内存在可开始泊车区域801的情况下，输出控制部105在平视显示器或显示装置120中显示行驶开始位置900或可开始泊车区域801，但是在该处理中还可以将车辆1的朝向满足规定的条件加入到显示行驶开始位置900或可开始泊车区域801的条件中。
237.接着，说明由本实施方式的如以上那样构成的泊车辅助装置100执行的泊车辅助处理的流程。
238.图26是示出由第四实施方式所涉及的泊车辅助装置100执行的泊车辅助处理的流程的一例的流程图。
239.图26所示的s1的获取周边图像的处理至s4的估计自动泊车的行驶开始位置的处理与第一实施方式相同。
240.然后，估计部104基于估计出的车辆1的位置和行驶开始位置900，来判定在与车辆1相距规定距离内是否存在行驶开始位置900或车辆1能够合流到行驶路径80的区域(s301)。此外，第一实施方式～第三实施方式的处理的流程中的s5的处理也可以与s301同样地将在与车辆1相距规定距离内是否存在能够合流到行驶路径80的区域作为判定的对象。
241.接着，如图21所示，输出控制部105将行驶路径图像800和第一显示方式的行驶区域图像930a、930b显示于显示装置120。另外，输出控制部105将开始按钮121以不可按下的状态显示于显示装置120(s302)。此时，输出控制部105也可以将促使驾驶者使车辆1向通过行驶区域图像930a、930b表示的位置移动的消息m1从未图示的扬声器以声音消息的形式输出。
242.然后，估计部104基于从获取到的周边图像提取出的特征点、以及从存储部108读出的行驶路径信息，来判定车辆1的位置和朝向是否满足规定的条件(s303)。
243.在车辆1的位置和朝向不满足规定的条件的情况下(s303为“否”)，估计部104判定为车辆1未到达能够合流到行驶路径80的位置。在该情况下，重复执行s303的处理，直到驾驶者对车辆1进行手动驾驶来使车辆1移动到能够合流到行驶路径80的位置为止。
244.另外，在车辆1的位置和朝向满足了规定的条件的情况下(s303为“是”)，估计部104判定为车辆1到达了能够合流到行驶路径80的位置。在该情况下，如图22所示，输出控制部105使行驶区域图像930a、930b变化为第二显示方式。另外，输出控制部105将开始按钮121以可按下的状态显示于显示装置120(s304)。
245.另外，在用户未按下以可按下的状态显示的开始按钮121的情况下(s305为“否”)，受理部107等待用户的操作。
246.然后，在用户按下了以可按下的状态显示的开始按钮121的情况下(s305为“是”)，受理部107受理用户通过该按下进行的指示开始基于行驶路径80的自动泊车的操作。受理部107向输出控制部105送出受理到开始基于行驶路径80的自动泊车的指示。在该情况下，如图23所示，输出控制部105结束行驶区域图像930a的显示，将泊车位置图像911显示于显示装置120(s306)。然后，在该情况下，车辆控制部106开始自动驾驶(s8)。在此，该流程图的
处理结束。
247.这样，本实施方式的泊车辅助装置100使引导信息的显示方式在车辆1到达能够合流到行驶路径80的位置之前和之后发生变化，因此起到了与第一实施方式同样的效果，并且能够使车辆1的驾驶者容易地掌握车辆1是否到达了能够合流到行驶路径80的位置。
248.另外，本实施方式的泊车辅助装置100在车辆1到达能够合流到行驶路径80的位置之前将行驶区域图像930a、930b以第一颜显示于显示装置120，在车辆1到达了能够合流到行驶路径80的位置之后将行驶区域图像930a、930b以与第一颜不同的第二颜显示于显示装置120。因此，根据本实施方式的泊车辅助装置100，车辆1的驾驶者易于视觉识别车辆1是否到达了能够合流到行驶路径80的位置。
249.另外，本实施方式的泊车辅助装置100在车辆1的位置和朝向满足规定的条件的情况下判定为车辆1到达了能够合流到行驶路径80的位置。因此，根据本实施方式的泊车辅助装置100，能够高精度地判定车辆1是否成为能够由车辆控制部106进行自动驾驶的状态。
250.此外，也可以对本实施方式的泊车辅助装置100的结构组合上述变形例1～8的结构。
251.(第五实施方式)
252.在该第五实施方式中，说明基于通过教学行驶以外的方法记录的行驶路径80的自动泊车。
253.本实施方式的车辆1的结构与图1和图2中说明的第一实施方式的结构相同。另外，本实施方式的泊车辅助装置100的硬件结构及功能模块与图4和图5中说明的第一实施方式相同。本实施方式的泊车辅助装置100与第一实施方式同样地具备获取部101、提取部102、学习部103、估计部104、输出控制部105、车辆控制部106、受理部107以及存储部108。
254.另外，本实施方式的获取部101、提取部102、估计部104、受理部107具备与第一实施方式同样的功能。
255.本实施方式的车辆控制部106具备通过自动驾驶实现的自动泊车的功能。更详细地说，车辆控制部106生成用于使车辆1停到由用户决定的泊车目标位置的行驶路径，基于所生成的行驶路径来使车辆1移动到泊车目标位置，由此执行自动泊车。此外，本实施方式的车辆控制部106所进行的自动泊车能够采用公知的技术。通过自动驾驶实现的泊车动作是本实施方式中的过去实施过的泊车动作的一例。
256.自动驾驶时的泊车目标位置既可以是用白线等划分的分区，也可以是没有白线等标记的空间。在没有白线等标记的情况下，也可以由用户在显示装置120上显示的正视图21或顶视图22上输入泊车目标位置。受理部107受理用户输入泊车目标位置的操作。
257.本实施方式的学习部103将车辆1通过车辆控制部106所进行的自动泊车而行驶过的行驶路径80、行驶开始位置900、以及泊车目标位置存储到存储部108。例如，学习部103基于从自动泊车中拍摄到的多个周边图像提取出的特征点的变化来学习车辆1的位置的变化。另外，学习部103学习自动泊车中的车辆1的速度、转向角以及制动动作。另外，学习部103基于从自动驾驶中拍摄到的周边图像提取出的特征点，来将车辆1的周围环境定义为地图，将该地图存储到存储部108。
258.另外，学习部103也可以仅将执行了多次的自动泊车中的、由用户选择为存储对象的各次的自动泊车的行驶路径80、行驶开始位置900以及泊车目标位置存储到存储部108，
放弃关于未被用户选择为存储对象的各次的自动泊车的行驶路径80、行驶开始位置900以及泊车目标位置的信息。
259.例如，学习部103也可以在将车辆1通过车辆控制部106所进行的自动泊车而行驶过的行驶路径80、行驶开始位置900以及泊车目标位置暂时存储于存储部108之后、在自动泊车完成后被用户选择为存储对象的情况下，将该行驶路径80、行驶开始位置900以及泊车目标位置作为下一次以后使用的行驶路径信息来正式登记。
260.本实施方式的输出控制部105将基于通过车辆控制部106所进行的过去的自动泊车而记录的行驶路径信息的引导信息显示于平视显示器或显示装置120。
261.图27是示出第五实施方式所涉及的引导信息的一例的图。在图27所示的例子中，输出控制部105在显示装置120中显示顶视图22。在顶视图22上显示第二车辆图像2b、表示沿着车辆控制部106所进行的过去的自动泊车时的行驶路径80行驶的情况下车辆1的外廓所通过的行驶区域的行驶区域图像930a、以及表示泊车位置910的泊车位置图像911。
262.此外，输出控制部105也可以显示正视图21，也可以显示行驶路径图像800。
263.另外，本实施方式的输出控制部105与第四实施方式同样地使引导信息的显示方式在车辆1到达能够合流到行驶路径80的位置之前和之后发生变化。
264.在图27所示的例子中，与图22示出的例子同样地，车辆1到达了能够合流到行驶路径80的位置，因此输出控制部105将行驶区域图像930a、930b以第二显示方式显示。另外，在车辆1未到达能够合流到行驶路径80的位置的情况下，输出控制部105将行驶区域图像930a、930b以第一显示方式显示。
265.这样，本实施方式的泊车辅助装置100在基于通过过去实施过的由自动驾驶实现的泊车动作而记录的行驶路径80执行自动泊车的情况下也是，起到了与第一实施方式同样的效果，并且能够使车辆1的驾驶者容易地掌握车辆1是否到达了能够合流到行驶路径80的位置。
266.此外，也可以对本实施方式的泊车辅助装置100的结构组合上述变形例1～8的结构。
267.此外，在本实施方式中，设为泊车辅助装置100存储通过自动驾驶实现的泊车动作中的行驶路径80，但是泊车辅助装置100的学习部103只要将与行驶路径80和泊车目标位置中的至少任一方有关的信息存储于存储部108即可。例如，学习部103也可以不存储行驶路径80，而仅存储自动泊车时的泊车目标位置。例如，泊车目标位置是通过自动驾驶实现的泊车动作时由用户制定为车辆1的泊车目标位置的位置。
268.在该情况下，车辆控制部106生成使车辆1从车辆1的当前位置自动行驶到过去登记的泊车目标位置的行驶路径。另外，输出控制部105将基于由车辆控制部106生成的行驶路径的引导信息显示于平视显示器或显示装置120。例如，输出控制部105也可以显示表示沿着所生成的行驶路径的行驶区域的带状的图像。
269.另外，例如，学习部103也可以存储自动泊车时的泊车目标位置和行驶开始位置900。在该情况下，输出控制部105也可以将基于自动泊车时的行驶开始位置900的引导信息显示于平视显示器或显示装置120。
270.说明了本发明的若干个实施方式，但是这些实施方式是作为例子来呈现的，并不意图限定发明的范围。这些实施方式能够通过其它各种方式来实施，能够在不脱离发明的
主旨的范围内进行各种省略、置换、变更。这些实施方式及其变形包含于发明的范围、主旨，同样地，包含于权利要求书中记载的发明及其等同的范围。

技术特征：

1.一种泊车辅助方法，基于过去实施过的泊车动作来进行车辆的自动行驶，该泊车辅助方法包括以下步骤：存储步骤，将与所述过去实施过的泊车动作中的行驶路径和泊车目标位置中的至少任一方有关的信息存储到存储部中；以及显示步骤，将与能够进行基于所述行驶路径和所述泊车目标位置中的至少任一方的所述车辆的自动行驶的目标位置有关的引导信息显示于显示部。2.根据权利要求1所述的泊车辅助方法，其中，所述过去实施过的泊车动作是由驾驶者进行的教学行驶。3.根据权利要求2所述的泊车辅助方法，其中，所述存储步骤是以下步骤：基于在所述过去实施过的泊车动作中由搭载于所述车辆的传感器获取到的与所述车辆的周围有关的第一传感器信息，来存储使所述车辆停到泊车位置的行驶路径，所述目标位置是所述车辆能够通过所述自动行驶移动到所述泊车位置的位置，所述泊车辅助方法包括估计步骤，在该估计步骤中，基于获取到所述车辆的周围的第二传感器信息，来估计所述车辆的位置和所述目标位置。4.根据权利要求1至3中的任一项所述的泊车辅助方法，其中，所述引导信息包括所述目标位置、以及使得能够在所述车辆位于所述目标位置的情况下进行所述车辆的自动行驶的所述车辆的朝向。5.根据权利要求1至3中的任一项所述的泊车辅助方法，其中，所述目标位置是所述行驶路径的开始位置。6.根据权利要求3所述的泊车辅助方法，其中，所述目标位置是所述车辆能够合流到所述行驶路径的区域。7.根据权利要求6所述的泊车辅助方法，其中，所述区域是沿着所述行驶路径的带状的区域。8.根据权利要求6或7所述的泊车辅助方法，其中，在所述显示步骤中，使所述引导信息的显示方式在所述车辆到达能够合流到所述行驶路径的位置之前和之后发生变化。9.根据权利要求8所述的泊车辅助方法，其中，在所述显示步骤中，在所述车辆到达能够合流到所述行驶路径的位置之前将所述区域以第一颜显示于所述显示部，在所述车辆到达了能够合流到所述行驶路径的位置之后将所述区域以与所述第一颜不同的第二颜显示于所述显示部。10.根据权利要求1至3中的任一项所述的泊车辅助方法，其中，所述泊车辅助方法包括判定步骤，在该判定步骤中，在所述车辆的位置和朝向满足规定的条件的情况下，判定为所述车辆到达了能够合流到所述行驶路径的位置。11.根据权利要求7所述的泊车辅助方法，其中，离所述泊车位置的路程距离越短，则所述带状的区域的宽度越窄。12.根据权利要求1至3中的任一项所述的泊车辅助方法，其中，还包括通知步骤，在该通知步骤中，在所述车辆位于与所述目标位置相距规定距离内的位置、且所述车辆的朝向满足规定的条件的情况下，向用户通知能够开始自动行驶。
13.根据权利要求1至3中的任一项所述的泊车辅助方法，其中，还包括车辆控制步骤，在该车辆控制步骤中，使所述车辆向所述目标位置移动。14.根据权利要求1至3中的任一项所述的泊车辅助方法，其中，所述显示部是平视显示器，所述引导信息是表示所述车辆能够向泊车位置移动的位置的第一引导图像，在所述显示步骤中，在所述平视显示器上显示所述第一引导图像。15.根据权利要求3所述的泊车辅助方法，其中，所述显示部是设置于所述车辆的前围板的显示器，在所述显示步骤中，在所述显示器中显示的正视图或顶视图上显示第二引导图像，该第二引导图像表示所述车辆能够向所述泊车位置移动的位置。16.根据权利要求3所述的泊车辅助方法，还包括以下步骤：获取步骤，获取所述车辆的位置信息；距离估计步骤，估计从基于所述位置信息的所述车辆的位置、到所述泊车位置的距离；以及通知步骤，在所述距离为阈值以下的情况下，向用户通知所述泊车位置临近，在通过所述通知步骤进行了通知之后受理到所述用户进行的开始向所述泊车位置的自动泊车的操作的情况下，执行所述估计步骤。17.根据权利要求16所述的泊车辅助方法，其中，所述位置信息是全球定位系统位置信息即gps位置信息，在所述距离估计步骤中，基于所述gps位置信息、以及获取到所述gps位置信息的时间点以后的所述车辆的移动量，来估计所述车辆的位置。18.根据权利要求3所述的泊车辅助方法，其中，所述教学行驶是所述驾驶者通过手动驾驶来使所述车辆从所述泊车位置外的行驶开始位置移动到所述泊车位置的行驶，在所述存储步骤中，将所述教学行驶中的所述行驶开始位置作为所述行驶路径的开始位置来进行学习。19.根据权利要求3所述的泊车辅助方法，其中，所述教学行驶是所述驾驶者通过手动驾驶来使所述车辆从所述泊车位置移动到所述泊车位置外的教学行驶结束位置的行驶，在所述存储步骤中，将所述教学行驶结束位置作为所述行驶路径的开始位置并且将所述车辆向与所述教学行驶的方向相反的方向行驶的路径作为所述行驶路径存储到所述存储部。20.根据权利要求1至3中的任一项所述的泊车辅助方法，其中，所述过去实施过的泊车动作是通过自动驾驶实现的泊车动作，所述泊车目标位置是由用户制定为所述通过自动驾驶实现的泊车动作中的所述车辆的泊车目标位置的位置。21.一种泊车辅助装置，具备：存储处理部，其将与过去实施过的泊车动作中的行驶路径和泊车目标位置中的至少任一方有关的信息存储到存储部中；以及
输出控制部，其将与能够进行基于所述行驶路径和所述泊车目标位置中的至少任一方的车辆的自动行驶的目标位置有关的引导信息显示于显示部。

技术总结

本公开涉及一种泊车辅助方法和泊车辅助装置。本公开所涉及的泊车辅助方法是基于过去实施过的泊车动作来进行车辆的自动行驶的方法，包括以下步骤：存储步骤，将与过去实施过的泊车动作中的行驶路径和泊车目标位置中的至少任一方有关的信息存储到存储部中；以及显示步骤，将与能够进行基于行驶路径和泊车目标位置中的至少任一方的车辆的自动行驶的目标位置有关的引导信息显示于显示部。置有关的引导信息显示于显示部。置有关的引导信息显示于显示部。