扈㊀凯ꎬ张文毅ꎬ祁㊀兵
(农业农村部南京农业机械化研究所ꎬ南京㊀２１００１４)
摘㊀要：为提高移栽机的仿形精度ꎬ对其自适应仿形系统进行了设计ꎮ使用水平倾角传感器和位移传感器分别测定水平姿态和离地间隙ꎬ以电动推杆作为执行元件实现自适应仿形ꎮ为验证自适应仿形系统作业效果ꎬ设计了液压试验台并对液压系统进行了仿真ꎬ结果表明：压力补偿系统确保了液压缸的速度稳定可控ꎮ对自适应仿形系统进行了试验ꎬ结果表明：水平倾角正向最大值和负向最大值分别为１.４０ʎ和－０.８６ʎꎬ水平倾角误差绝对平均值为０.５４ʎꎬ垂向位移误差最大值为７.８５ｍｍꎬ垂向位移误差绝对平均值为４.９１ｍｍꎬ满足自适应仿形系统的使用要求ꎮ 除冰车
关键词：移栽机ꎻ自适应仿形ꎻ液压试验台ꎻ仿真
中图分类号:Ｓ２２３.９２㊀㊀㊀㊀㊀㊀文献标识码:Ａ文章编号:１００３－１８８Ｘ(２０２１)０３－０１２３－０５
０㊀引言
苒苒草移栽机在作业过程中ꎬ需确保移栽深度稳定以提高作业质量[１－２]ꎬ但农业机械属于非道路车辆ꎬ工作地面起伏较大ꎬ在传统的农业生产中ꎬ多采用单铰接㊁平行四连杆及五杆双自由度等机械式仿形机构ꎮ该类机构虽然制造简单ꎬ但存在仿形精度差㊁可调节幅度较小等问题[３－５]ꎮ为满足精准农业的要求ꎬ使用液压㊁电控系统对种植机构进行地面自适应仿形已逐渐成为研究热点ꎮ
华南农业大学张明华等人对水稻精量穴直播机仿形机构进行了设计优化ꎬ优化后的水稻精量穴直播机的穴距合格率和变异系数等参数均有一定程度的改进[６]ꎮ黑龙江八一农垦大学张博等人设计了播种移栽机单体仿形装置的高度探测机构ꎬ为电液式播种移栽机仿形系统地面信息采集精准度问题提供了一种解决方法[７]ꎮ
为验证自适应仿形系统的作业效果ꎬ设计了液压试验台和控制系统ꎬ并对液压系统进行了仿真验证ꎻ最后ꎬ进行了自适应仿形系统试验ꎮ
１㊀自适应仿形系统设计
基于移栽机的设计使用要求ꎬ对自适应仿形系统
收稿日期:２０１９－０８－２７
基金项目：国家重点研发计划项目(２０１７ＹＦＤ０７００７０４)ꎻ农业农村部南京农业机械化研究
所基本科研业务费专项(Ｓ２０１９０７)
作者简介：扈㊀凯(１９９０－)ꎬ男ꎬ山东潍坊人ꎬ助理研究员ꎬ硕士ꎬ(Ｅ－ｍａｉｌ)ｎｊｋｆ１０３０＠１６３.ｃｏｍꎮ
通讯作者：张文毅(１９６６－)ꎬ男ꎬ江苏丹阳人ꎬ研究员ꎬ硕士生导师ꎬ(Ｅ－ｍａｉｌ)ｚｗｙ－ｙｘｋｊ＠１６３.ｃｏｍꎮ进行设计ꎮ水平倾角传感器用于测定机械结构的倾斜姿态ꎬ拉线位移传感器或压力传感器用于测定机械结构的离地间隙ꎬ使用两个电动推杆作为执行元件ꎬ分别完成水平方向和垂直方向的调整ꎮ控制器实时采集传感器反馈的信息ꎬ进而控制电动推杆的伸缩以实现自适应仿形ꎮ
２㊀试验台设计
２.１㊀试验台液压系统设计与仿真
为验证自适应仿形系统的作业效果ꎬ设计液压试验台进行台架试验ꎬ通过两个液压缸的动作配合模拟实际路谱ꎮ液压系统的原理如图１所示ꎮ
１.电机㊀２.齿轮泵㊀３.过滤器㊀４.油箱㊀５.安全阀㊀６.冷却器
７㊁１２.定差减压阀㊀８㊁１３.三位四通比例换向阀㊀９㊁１４.梭阀
１０㊁１５.单向节流阀㊀１１㊁１６.液压缸㊀１７.外负载
图１㊀液压系统原理图
Ｆｉｇ.１㊀Ｐｒｉｎｃｉｐｌｅｄｉａｇｒａｍｏｆｈｙｄｒａｕｌｉｃｓｙｓｔｅｍ
选用３ｋＷ电机作为试验台的动力源ꎬ液压系统的
动力元件选用齿轮泵ꎬ齿轮泵进油口安装有过滤器ꎬ
用于确保液压系统的油液清洁ꎮ齿轮泵的出油口并
联安装两个定差减压阀ꎬ定压减压阀与梭阀共同构成
压力补偿系统ꎬ可以确保三位四通比例换向阀进出油
e通话口的压力差保持恒定ꎮ液压系统通过可变节流口的
流量并按照式(１)计算[８]ꎮ由式(１)可知：在可变节流口开度一定的情况下ꎬ通过的流量与可变节流口上
下游压力差的二分之一次方成正比ꎬ若能保持可变节
流口上下游压力差恒定ꎬ系统流量仅与可变节流口开
口面积成正比ꎮ压力补偿系统的引入确保了三位四
通比例换向阀的通过流量仅与电信号相关ꎬ避免了因阻燃双面胶
执行元件负载变化造成速度难以控制的弊端ꎮ液压
缸的无杆腔一侧安装有单向节流阀ꎬ在液压缸下降过
程中ꎬ外部负载变成了负值负载ꎬ若没有单向节流阀
限制系统流量可能会造成液压缸超速等安全问题ꎮ
Ｑ＝ＣｑＡ２ｇәｐγ(１)式中㊀Ｑ 流量(Ｌ/ｍｉｎ)ꎻ
㊀Ｃｑ 流量系数ꎻ
㊀γ 油重度ꎻ
㊀Ａ 节流口面积(ｃｍ２)ꎻ
㊀әｐ 上㊁下游压差(ＭＰａ)ꎮ
在ＡＭＥＳｉｍ软件中进行建模仿真ꎬ验证压力补偿系统的工作效果ꎬ由于软件中没有定差减压阀的子模型ꎬ故使用ＨＣＤ库搭建定差减压阀ꎮ所建立的仿真模型如图２所示ꎬ仿真主要参数设置如表１所示ꎮ在软件中ꎬ通过设定定差减压阀弹簧刚度和弹簧预压缩量等参数可确定三位四通比例换向阀进出油口压差ꎬ仿真中该值设定为１５ｂａｒꎮ依次经过草图模式㊁子模型模式㊁参数模式和仿真模式[９－１０]对系统进行仿真ꎬ结果如图３~图５所示ꎮ
图２㊀ＡＭＥＳｉｍ仿真模型图Ｆｉｇ.２㊀ＳｉｍｕｌａｔｉｏｎｍｏｄｅｌｉｎＡＭＥＳｉｍ
表１㊀仿真参数设置
Ｔａｂｌｅ１㊀Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｐａｒａｍｅｔｅｒｓｓｅｔｔｉｎｇｓ
元件参数数值液压油
家庭智能化控制系统
密度/ｋｇ ｍ－３８５０
弹性模量/ｂａｒ１７０００液压泵排量/ｍＬ ｒｅｖ－１２０电机额定转速/ｒ ｍｉｎ－１１５００
三位四通比例换向阀额定控制电流/ｍＡ４０固有频率/Ｈｚ８０阻尼比０.８
安全阀开启压力/ｂａｒ１５０
定差减压阀
阀芯质量/ｋｇ０.０１
遮盖量/ｍｍ５弹簧刚度/Ｎ ｍｍ－１１１
液压缸
活塞杆直径/ｍｍ１２
液压缸直径/ｍｍ４５
行程/ｍｍ５００图３㊀液压缸外负载变化
Ｆｉｇ.３㊀Ｅｘｔｅｒｎａｌｌｏａｄｓｖａｒｉａｔｉｏｎｏｆｈｙｄｒａｕｌｉｃｃｙｌｉｎｄｅｒｓ图４㊀比例阀进出油口压力
Ｆｉｇ.４㊀Ｉｎｌｅｔａｎｄｏｕｔｌｅｔｐｒｅｓｓｕｒｅｏｆｐｒｏｐｏｒｔｉｏｎａｌ
ｖａｌｖｅｓ
图５㊀液压缸流量
Ｆｉｇ.５㊀Ｆｌｏｗｏｆｈｙｄｒａｕｌｉｃｃｙｌｉｎｄｅｒｓ
由图３可知：其中１个液压缸在０~５ｓ的时间内ꎬ外负载由０线性变化为８０００Ｎꎻ另一个液压缸在０~５ｓ的时间内ꎬ外负载由８０００Ｎ线性变化为０ꎮ由图４可知：在０.１ｓ的时间内ꎬ液压缸的压力出现了小幅波动ꎬ原因为系统启动初期系统尚未达到稳定状态引起的ꎻ随后ꎬ液压缸的进出油口压力随负载的变化线性变化ꎬ但无论外负载如何变化ꎬ三位四通比例换向阀进出油口压力差始终维持在１５ｂａｒ左右ꎬ与定差减压阀设置值保持一致ꎮ由图５可以看出：两个液压缸的流量基本相同ꎬ流量差值约在０.１Ｌ/ｍｉｎꎬ压力补偿系统有效确保了多执行元件在外负载不同的情况下ꎬ各个执行元件的流量稳定可控ꎮ
２.２㊀控制系统设计
拉线位移传感器和水平倾角传感器所测量的信息输入隔离变送器ꎬ隔离变送器将信号等值一分为二ꎬ分别输出给模拟量输入模块和数据采集卡ꎻＰＬＣ将所获取的信息进行分析处理后ꎬ输出点控制继电器的通断以控制电动推杆的伸缩ꎬ最终实现系统的自适应仿形ꎻ同时ꎬ数据采集卡对传感器信息进行采集并上传至计算机ꎬ用于后期数据分析处理ꎮ控制柜如图６所示ꎮ
３㊀试验
为验证自适应仿形的效果ꎬ对仿形系统试验台进行了加工试制ꎬ如图７所示ꎮ数据采集使用Ｓｍａｃｑ３１３２型数据采集卡ꎬ采样频率５Ｈｚꎬ采集时间１０ｓꎮ在试验过程中ꎬ负载敏感多路阀采用手动模式ꎬ由人工随机模拟路面变化情况ꎬ测试数据如图８㊁图９所示ꎮ
由图８可知：水平倾角正向最大值为１.４０ʎꎬ负向最大值为－０.８６ʎꎬ在１０ｓ内ꎬ水平倾角误差绝对平均值
０.５４ʎꎮ由图９可知：在系统刚启动时刻ꎬ垂向位移误差较大ꎬ最大值为７.８５ｍｍꎻ随后ꎬ垂向位移误差趋于稳定ꎬ在１０ｓ内ꎬ垂向位移误差绝对平均值为４.９１ｍｍꎮ
图６㊀控制柜Ｆｉｇ.６㊀Ｃｏｎｔｒｏｌｃａｂｉｎｅｔ
图７㊀试验台Ｆｉｇ.７㊀Ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｂｅｎｃｈ图８㊀水平倾角Ｆｉｇ.８㊀ＨｏｒｉｚｏｎｔａｌＡｎｇｌｅ
电加热棒图９㊀垂向位移误差
Ｆｉｇ.９㊀Ｖｅｒｔｉｃａｌｄｉｓｐｌａｃｅｍｅｎｔｅｒｒｏｒｓ
４㊀结论
１)压力补偿系统确保了试验台的两个液压缸在外负载不同的情况下ꎬ液压缸流量仅与三位四通比例换向阀的外部控制信号相关ꎬ即可以精确控制液压缸的速度ꎮ
２)试验表明：水平倾角误差绝对平均值为０.５４ʎꎬ垂向位移误差绝对平均值为４.９１ｍｍꎬ满足自适应仿形系统的使用要求ꎬ可以有效地提高移栽机的作业质量ꎮ
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２０２１年３月㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀农机化研究㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀第３期
２０２１年３月㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀农机化研究㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀第３期
ＲｅｓｅａｒｃｈａｎｄＥｘｐｅｒｉｍｅｎｔｏｆＡｕｔｏ－ａｄａｐｔｉｖｅＰｒｏｆｉｌｉｎｇＳｙｓｔｅｍｏｆ
ＰｌａｎｔｉｎｇＭａｃｈｉｎｅｒｙ
ＨｕＫａｉꎬＺｈａｎｇＷｅｎｙｉꎬＱｉＢｉｎｇ
(ＮａｎｊｉｎｇＲｅｓｅａｒｃｈＩｎｓｔｉｔｕｔｅｆｏｒＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌＭｅｃｈａｎｉｚａｔｉｏｎꎬＭｉｎｉｓｔｒｙｏｆＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒｅａｎｄＲｕｒａｌＡｆｆａｉｒｓꎬＮａｎｊｉｎｇ２１００１４ꎬＣｈｉｎａ)
Ａｂｓｔｒａｃｔ:Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｉｍｐｒｏｖｅｐｒｏｆｉｌｉｎｇａｃｃｕｒａｃｙｏｆｐｌａｎｔｉｎｇｍａｃｈｉｎｅｒｙꎬｔｈｅａｕｔｏ－ａｄａｐｔｉｖｅｐｒｏｆｉｌｉｎｇｓｙｓｔｅｍｉｓｒｅｓｅａｒｃｈｅｄ.Ｈｏｒｉｚｏｎｔａｌａｎｇｌｅａｎｄｇｒｏｕｎｄｃｌｅａｒａｎｃｅａｒｅｍｅａｓｕｒｅｄｂｙｈｏｒｉｚｏｎｔａｌｉｎｃｌｉｎａｔｉｏｎｓｅｎｓｏｒａｎｄｄｉｓｐｌａｃｅｍｅｎｔｓｅｎｓｏｒｒｅｓｐｅｃｔｉｖｅｌｙ.Ｅｌｅｃｔｒｉｃｐｕｓｈｉｎｇｒｏｄｓａｒｅｕｓｅｄａｓｔｈｅａｃｔｕａｔｏｒｏｆｔｈｅａｄａｐｔｉｖｅｐｒｏｆｉｌｉｎｇｓｙｓｔｅｍ.Ａｔｔｈｅｓａｍｅｔｉｍｅꎬａｈｙｄｒａｕｌｉｃｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｂｅｎｃｈｗａｓｄｅｓｉｇｎｅｄｔｏｖｅｒｉｆｙｔｈｅｏｐｅｒａｔｉｏｎｅｆｆｅｃ
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Ｋｅｙｗｏｒｄｓ:ｐｌａｎｔｉｎｇｍａｃｈｉｎｅｒｙꎻａｕｔｏ－ａｄａｐｔｉｖｅｐｒｏｆｉｌｉｎｇꎻｈｙｄｒａｕｌｉｃｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｂｅｎｃｈꎻｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ
(上接第１２２页)
ＡｂｓｔｒａｃｔＩＤ:１００３－１８８Ｘ(２０２１)０３－０１１９－ＥＡ
ＤｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｏｆＣａｓｓａｖａＨａｒｖｅｓｔｅｒｗｉｔｈＲｅｃｉｐｒｏｃａｔｉｎｇ
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Ａｂｓｔｒａｃｔ:Ｔｈｅｃａｓｓａｖａｒｏｏｔｓｔｏｃｋｉｓｒｉｃｈｉｎｓｔａｒｃｈａｎｄｉｓｏｎｅｏｆｔｈｅｍａｊｏｒｓｏｕｒｃｅｓｏｆｉｎｄｕｓｔｒｉａｌｓｔａｒｃｈ.Ｔｈｅｃａｓｓａｖａｈａｒｖｅｓ￣ｔｉｎｇｍｅｔｈｏｄｓｃｏｍｍｏｎｌｙｕｓｅｄｉｎＣｈｉｎａａｒｅｍａｎｕａｌｈａｒｖｅｓｔｉｎｇꎬｌｏｗｌａｂｏｒｐｒｏｄｕｃｔｉｖｉｔｙꎬｐｏｏｒｗｏｒｋｉｎｇｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔａｎｄｌｏｗｅｃｏｎｏｍｉｃｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙ.ＴｈｅｃａｓｓａｖａｈａｒｖｅｓｔｅｒｓａｂｒｏａｄａｒｅｇｅｎｅｒａｌｌｙｎｏｔａｄａｐｔｅｄｔｏｔｈｅｓｔｉｃｋｙｓｏｉｌｓｉｎｔｈｅｓｏｕｔｈｏｆＣｈｉｎａ.Ｔｈｅｒｅａｒｅｐｒ
ｏｂｌｅｍｓｗｉｔｈｈｉｇｈｃａｓｓａｖａｌｏｓｓｒａｔｅｓａｎｄｉｎｃｏｍｐｌｅｔｅｓｏｉｌｓｅｐａｒａｔｉｏｎ.ＡｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｄａｔａꎬｔｈｅｅｘｃａｖａｔｉｎｇｔｙｐｅｃａｓｓａｖａｈａｒｖｅｓｔｅｒｉｓｖｅｒｙｓｕｉｔａｂｌｅｆｏｒｔｈｅｃａｓｓａｖａｃｕｌｔｉｖａｔｉｏｎｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔｉｎｔｈｅｓｏｕｔｈｏｆＣｈｉｎａꎬｗｈｉｃｈｃａｎｒｅｄｕｃｅｔｈｅｌｏｓｓｏｆｃａｓｓａｖａａｎｄｐｒｏｍｏｔｅｔｈｅｓｅｐａｒａｔｉｏｎｏｆｃａｓｓａｖａａｎｄｓｏｉｌ.ＦｏｒｔｈｉｓｒｅａｓｏｎꎬｔｈｉｓａｒｔｉｃｌｅｕｓｅｓＵＧｔｏｄｅｓｉｇｎａｄｉｇｇｉｎｇｔｙｐｅｃａｓｓａｖａｈａｒｖｅｓｔｅｒꎬａｎｄｕｓｅｓａｄａｍｓｓｏｆｔｗａｒｅｔｏｃａｒｒｙｏｕｔｓｉｍｕｌａｔｉｏｎａｎａｌｙｓｉｓｏｆｔｈｅｍａｃｈｉｎｅｔｏｇｅｔｍｕｌｔｉｐｌｅｓｅｔｓｏｆｄａｔａꎬａｎｄｕｓｅＭａｔｌａｂｔｏｐｒｏｃｅｓｓｔｈｅｓｅｄａｔａｔｏｄｅｔｅｒｍｉｎｅｔｈｅｋｅｙｐａｒｔｐａｒａｍｅｔｅｒｓａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｍｏｔｉｏｎｒｅｌａｔｉｏｎｓｈｉｐ.Ｉｔｃａｎｂｅｍａｔｃｈｅｄｗｉｔｈｔｈｅｃｕｒｒｅｎｔｔｒａｃｔｏｒｓｏｎｔｈｅｍａｒｋｅｔｔｏａｃｈｉｅｖｅｔｈｅｐｕｒｐｏｓｅｏｆｈａｒｖｅｓｔｉｎｇｃａｓｓａｖａｗｉｔｈｈｉｇｈｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙａｎｄｌｏｗｅｎｅｒｇｙｃｏｎｓｕｍｐｔｉｏｎ.
Ｋｅｙｗｏｒｄｓ:ｃｕｌｔｉｖａｔｅｄｃａｓｓａｖａｈａｒｖｅｓｔｅｒꎻｐａｒｔｐａｒａｍｅｔｅｒｓꎻｔｒａｃｔｏｒｍａｔｃｈｉｎｇ
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