一种基于AGV的货物摆放方法、装置及电子设备与流程

一种基于agv的货物摆放方法、装置及电子设备
技术领域
1.本技术涉及自动化定位技术领域，尤其涉及一种基于agv的货物摆放方法、装置及电子设备。

背景技术：

2.agv(automated guided vehicle，自动导引运输车)是配备电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶以进行移载货物的运输车。agv以轮式移动为特征，较之步行、爬行等移动机器人具备行动快捷、工作效率高等优势。
3.目前agv主要通过在激光雷达确定目标位置，并将目标位置标记在预设地图上，确定agv当前位置至目标位置的路线，从而完成自动导引，即将货物运输至目标位置的任务。激光雷达的定位原理是，结合预设地图，根据发射探测信号(激光束)后所接收到的反射信号确定目标位置。但使用激光雷达容易发生以下情况：(1)激光在反射途中由于其它物体的影响，使得激光雷达接收到影响后的反射激光导致定位误差。(2)当环境发生变化，预设地图不能及时更新，导致路线规划错误，致使货物不能被准确搬运至目标位置。(3)激光雷达基于预设地图判断的目标位置为绝对位置，当预设地图覆盖范围较大时，基于绝对位置确定目标位置并规划路线时，容易出现准确度低的问题，即只能判断目标位置的大概区域。因此，现有技术中，尤其是面对多个agv依次排列，搬运货物，并将货物摆放至目标位置的场景时，agv通过激光雷达定位将货物摆放在目标位置存在着摆放准确度低的问题。

技术实现要素：

4.本技术提供了一种基于agv的货物摆放方法、装置及电子设备，用以提高agv摆放货物的位置的准确度。
5.第一方面，本技术提供一种基于agv的货物摆放方法，所述agv上设有图像采集设备，所述方法包括：
6.基于采集图像，确定所述agv与第一参考线的水平距离，以及所述agv与所述第一参考线之间的第一角度；其中，所述采集图像为所述图像采集设备所采集的图像；
7.判断所述水平距离是否小于第一阈值，且所述第一角度是否小于第二阈值；
8.若是，则控制所述agv进入校正区域，直到所述agv与地面指示标记中的停止指示标记之间的距离小于第三阈值，将所述货物放置于校正区域中的目标区域；其中，所述校正区域包括所述地面指示标记。
9.上述申请实施例中的方法，通过采集图像，在agv进入包括货物摆放位置的校正区域之前，确定agv的水平距离和第一角度满足相应阈值后，方才控制agv进入校正区域，并通过停止指示标记确保agv到达终点以摆放货物。也就是说，上述申请实施例中在确定参数(即水平距离、第一角度)满足相应阈值后，控制agv进入校正区域，并在进入校正区域之后，继续调整agv相对于包括停止指示标记的地面指示标记的位置，从而确保将货物准确地摆放至目标区域，避免了现有技术中agv到达目的地后直接摆放货物，致使货物摆放位置准确
度低的问题。
10.一种可能的实施方式，所述地面指示标记包括第一边界线、相对于所述第一边界线的第二边界线、和所述停止指示标记；所述停止指示标记相接于所述第一边界线和/或所述第二边界线的末端。
11.一种可能的实施方式，所述agv包括第一叉齿；所述第一叉齿下方的预设位置设置所述图像采集设备；则所述放置所述货物之前，还包括：
12.确定所述第一叉齿与所述第一边界线平行；
13.确定所述图像采集设备与所述停止指示标记的水平距离和纵向距离位于相应的预设范围，确定所述图像采集设备位于所述停止指示标记的正上方。
14.一种可能的实施方式，所述确定所述第一叉齿与所述第一边界线平行之后，还包括：
15.确定所述第一叉齿与所述第一边界线之间的第二距离，与所述第一叉齿与所述第二边界线之间的第三距离相等。
16.一种可能的实施方式，所述基于采集图像，确定所述agv与第一参考线的水平距离，以及所述agv与所述第一参考线之间的第一角度，包括：
17.确定所述agv进入调整区域；其中，所述调整区域与所述校正区域相邻；
18.基于所述采集图像中的所述地面指示标记，在所述调整区域中，确定所述地面指示标记的中线的延长线为第一参考线；其中，所述中线指示位于所述第一边界线和所述第二边界线中间位置的虚拟参考线；
19.在所述采集图像中确定agv上的位置参考点以及位置参考线，确定所述位置参考点与所述第一参考线之间的距离为所述水平距离，所述位置参考线与所述第一参考线之间较小角的角度为所述第一角度。
20.一种可能的实施方式，所述校正区域的宽度不小于所述agv上货物承载装置的宽度，且不大于所述图像采集设备的采集范围。
21.第二方面，本技术提供一种基于agv的货物摆放装置，所述agv上设有图像采集设备，所述装置包括：
22.确定单元：用于基于采集图像，确定所述agv与第一参考线的水平距离，以及所述agv与所述第一参考线之间的第一角度；其中，所述采集图像为所述图像采集设备所采集的图像；
23.判断单元：用于判断所述水平距离是否小于第一阈值，且所述第一角度是否小于第二阈值；
24.校正单元：用于若是，则控制所述agv进入校正区域，直到所述agv与地面指示标记中的停止指示标记之间的距离小于第三阈值，将所述货物放置于校正区域中的目标区域；其中，所述校正区域包括所述地面指示标记。
25.一种可能的实施方式，所述地面指示标记包括第一边界线、相对于所述第一边界线的第二边界线、和所述停止指示标记；所述停止指示标记相接于所述第一边界线和/或所述第二边界线的末端。
26.一种可能的实施方式，所述agv包括第一叉齿；所述第一叉齿下方的预设位置设置所述图像采集设备，则所述装置还包括平行单元，具体用于确定所述第一叉齿与所述第一
边界线平行；确定所述图像采集设备与所述停止指示标记的水平距离和纵向距离位于相应的预设范围，确定所述图像采集设备位于所述停止指示标记的正上方。
27.一种可能的实施方式，所述装置还包括距离单元，具体用于确定所述第一叉齿与所述第一边界线之间的第二距离，与所述第一叉齿与所述第二边界线之间的第三距离相等。
28.一种可能的实施方式，所述确定单元具体用于确定所述agv进入调整区域；其中，所述调整区域与所述校正区域相邻；基于所述采集图像中的所述地面指示标记，在所述调整区域中，确定所述地面指示标记的中线的延长线为第一参考线；其中，所述中线指示位于所述第一边界线和所述第二边界线中间位置的虚拟参考线；在所述采集图像中确定agv上的位置参考点以及位置参考线，确定所述位置参考点与所述第一参考线之间的距离为所述水平距离，所述位置参考线与所述第一参考线之间较小角的角度为所述第一角度。
29.一种可能的实施方式，所述校正区域的宽度不小于所述agv上货物承载装置的宽度，且不大于所述图像采集设备的采集范围。
30.第三方面，本技术提供一种可读存储介质，包括，
31.存储器，
32.所述存储器用于存储指令，当所述指令被处理器执行时，使得包括所述可读存储介质的装置完成如第一方面及任一种可能的实施方式所述的方法。
33.第四方面，本技术提供一种电子设备，包括：
34.存储器，用于存放计算机程序；
35.处理器，用于执行所述存储器上所存放的计算机程序时，以实现如第一方面及任一种可能的实施方式所述的方法。
附图说明
36.图1为本技术实施例所提供的一种基于agv的货物摆放方法的流程示意图；
37.图2为适用于本技术实施例的agv示意图；
38.图3位本技术实施例提供的采集图像，及基于采集图像确定的中线和第一参考线的示意图；
39.图4为本技术实施例提供的一种可能状态下的agv在进入校正区域之前，相应的水平距离和第一角度的示意图；
40.图5为本技术实施例提供的一种可能状态下的agv在进入校正区域之前，相应的水平距离和第一角度的示意图；
41.图6为本技术实施例提供的又一种可能状态下的agv在进入校正区域之前，相应的水平距离和第一角度的示意图；
42.图7为本技术实施例提供的agv进入校正区域停止后的一种可能状态的示意图；
43.图8为本技术实施例提供的一种基于agv的货物摆放装置的结构示意图；
44.图9为本技术实施例提供的一种基于agv的货物摆放电子设备的结构示意图。
具体实施方式
45.针对现有技术中agv摆放货物的位置准确度低的问题，本技术提出一种基于agv的
货物摆放方法：判断agv与第一参考线之间的水平距离是否小于第一阈值，及其与第一参考线之间的第一角度是否小于第二阈值。若是，则确定已完成准确度预调整，因而控制agv进入校正区域，直到agv与地面指示标记中的停止指示标记之间的距离小于第三阈值，将所述货物放入校正区域中的目标区域。
46.上述实施例中所提供的方法，通过在进入校正区域之前，根据第一参考线进行第一角度及水平距离的调整，确保agv在进入校正区域后能通过校正agv与包括停止指示标记的地面指示标记之间的相对位置，将货物准确地放在校正区域中的目标区域，从而有效提升了货物摆放位置的准确度，避免基于agv搬运货物后，货物最终的摆放位置偏离目标区域；同时也可避免不经过预先调整直接进入校正区域以后由于偏离角度、距离过大难以调整的情况发生。尤其是基于多个agv依次搬运货物至目标区域时，基于上述申请实施例中的方法可使得每个agv都能将货物精准地放在目标区域，因而也可避免每次agv摆放货物时，受前一agv所摆放的位置不准确的货物的影响，而不能准确摆放至目标区域的问题。
47.为了更好的理解上述技术方案，下面通过附图以及具体实施例对本技术技术方案做详细的说明，应当理解本技术实施例以及实施例中的具体特征是对本技术技术方案的详细的说明，而不是对本技术的技术方案的限定，在不冲突的情况下，本技术实施例以及实施例中的技术特征可以相互组合。
48.请参考图1，本技术提供一种基于agv的货物摆放方法，用以提升agv摆放货物的位置的准确度，该agv上设有图像采集设备。以下针对上述基于agv的货物摆放方法的具体实施方式进行描述：
49.步骤101：基于采集图像，确定agv与第一参考线的水平距离，以及agv与第一参考线之间的第一角度。
50.其中，采集图像为图像采集设备所采集的图像。
51.具体地，第一参考线可以基于图像采集设备所采集的采集图像确定。首先针对图像采集设备与agv之间的关系进行描述：图2为适用于本技术实施例所提供的agv的示意图。图2中的(a)部分为agv的侧视图，(b)部分是agv的俯视图。如图2所示，agv包括第一叉齿，和第二叉齿，用以互相配合承载货物或载货装置。因此，可将图像采集设备设置于agv的第一叉齿下方的预设位置。优选地，该预设位置为第一叉齿末端，并将图像采集设备斜装，以确保所有agv能在统一视角下采集的前述采集图像，继而为获取采集图像上的信息提供便利。同时，斜装的方式可确保图像采集设备的视野范围大，且避免当第一叉齿下降以放置货物时，图像采集设备于地面相撞破坏镜头。
52.本技术实施例中，将货物最终摆放的位置作为目标区域，该目标区域可以和货物，或载放货物的装置的底面一致。前述载放货物的装置可以是“川”字型的栈板。
53.进一步地，该目标区域位于校正区域内，该校正区域可用于agv在确定即将摆放货物之前，对货物的摆放位置进行校正。
54.以下提供两种实施例，用以结合校正区域确定第一参考线，以得到上述水平距离以及第一角度。
55.实施例1：
56.针对采集图像识别出第一参考线。具体地，第一参考线可以作为提醒标记设置于agv搬运货物至目标位置时所必须经过的路上。事实上，该第一参考线不需要在前述必须经
过的路上都设置，只需要在校正区域前设置。当识别出采集图像中出现第一参考线，则可以确定agv上的位置参考点，和位置参考线，继而就可确定agv与第一参考线的水平距离，以及与第一参考线之间的第一角度。
57.本技术实施例中，将agv第一叉齿的末端或图像采集设备安装位置作为位置参考点，将第一叉齿的中轴线作为位置参考线。
58.实施例2：
59.针对采集图像上的地面指示标记确定第一参考线，本实施例中第一参考线不作为agv搬运货物至目标位置是所毕竟经过路上的标记，而是基于采集图像所确定的虚拟参考线。具体地，在进入校正区域前确定进入调整区域。优选地，该调整区域与校正区域相邻，且可以根据agv上的栈板底面确定调整区域形状和面积。当确定agv进入调整区域以后，就可基于地面指示标记确定第一参考线。具体地，图3为适用于本技术实施例的一种采集图像的示意图，此时agv位于调整区域。如图3所示，地面指示标记包括第一边界线l1，相对于第一边界线的第二边界线r1，和停止指示标记(h1和/或h2)。该停止指示标记h1与第一边界线l1相接，和/或，该停止指示标记h2与第二边界线r1相接。也就是说，本技术实施例中可设置至少一个如图3所示的停止指示标记(h1和/或h2)。因此，当agv前端与地面指示标记的起点距离小于预设阈值时，就可agv进入调整区域，继而可确定位于地面指示标记的第一边界线l1和第二边界线r1中间位置的中线。该中线为基于采集图像中的地面指示标记所确定的虚拟参考线。进一步地，就可继续中线确定中线的延长线为第一参考线。前述预设距离优选为第一叉齿的长度。图4、图5和图6为agv进入校正区域前，三种agv可能状态下与第一参考线的水平距离和第一角度的示意图。此时agv均在调整区域中。结合图4～图6，将第一叉齿末端作为位置参考点，第一叉齿的轴线作为位置参考线；则第一距离可以是位置参考点，即第一叉齿末端与第一参考线的距离d，第一角度可以是位置参考线，即轴线所在直线与第一参考线所在直线相交后，较小角(锐角)的第一角度α。特别地，可将图6作为agv进入调整区域后的理想状态，该状态下的agv的轴线与第一参考线重合且平行，此时第一距离d为0，第一角度也为0。
60.需要说明的是，上述调整区域和校正区域的尺寸需要和图像采集设备的采集范围相配合。尤其是对于校正区域来说，校正区域尺寸基本上如agv上货物承载装置，即栈板的宽度。也就是说，校正区域的宽度不小于agv上货物承载装置的宽度，且不大于图像采集设备的采集范围。
61.步骤102：判断水平距离是否小于第一阈值，且第一角度是否小于第二阈值。
62.基于步骤101所确定的水平距离和第一角度，就可判断该水平距离是否小于第一阈值，并且第一角度是否小于第二阈值，即确定agv进入校正区域前的状态是接近于如图6所示的状态，且第一距离和第一角度分别小于对应的第一阈值、第二阈值。
63.若该水平距离不小于第一阈值，和/或第一角度不小于第二阈值时，则调整agv方向和角度，使得水平距离小于第一阈值，且第一角度小于第二阈值。若水平距离小于第一阈值，且第一角度小于第二阈值，则执行步骤103。
64.步骤103：若是，则控制agv进入校正区域，直到agv与地面指示标记中的停止指示标记之间的距离小于第三阈值，将货物放置于校正区域中的目标区域。
65.其中，所述校正区域包括所述地面指示标记。
66.控制agv进入校正区域以后，停止指示标记实际上用于agv确定已至目标位置，若继续沿进入校正区域的方向往前，将导致货物最终摆放位置超出目标区域。
67.进一步地，在确定停止指示标记与agv之间的距离小于第三阈值以后，可在校正区域内，进一步校正agv的角度和方向，以使得agv尽量以理想的方式、角度摆放货物。校正的方法可以是，确定第一叉齿与停止指示标记中的第一边界线平行。并且，当图像采集设备设于第一叉齿下方末端时，可通过采集图像，确定图像采集设备与停止指示标记中的水平距离和纵向距离位于相应的预设范围，使得图像采集设备位于停止指示标记的正上方，即将第一叉齿末端与停止指示标记标齐。
68.为进一步地提高agv摆放货物的位置的准确度，在确定第一叉齿与第一边界线平行，且末端与停止指示标记对齐以后，为避免第一叉齿未处于地面指示标记的正中间(即l1和r1中间的中线位置上)，导致最终货物摆放位置偏离目标区域的问题。请参考图7，此时agv的第一叉齿满足前述条件，但是agv并未位于地面指示标记的正中间。因此，还可进一步确定第一叉齿与第一边界线之间的第二距离，与第一叉齿与第二边界线的第三距离相等。即通过确定第一叉齿的中轴线到停止指示标记的第一边界线和第二边界线距离相等，确保第一叉齿位于地面指示标记的正中间，由此可进一步提高货物摆放位置的准确度。
69.值得注意的是，本技术实施例中针对agv所包括的叉齿的数量不做限制，仅以图2中所示的叉车式agv做举例说明。实际上，即便agv不含叉齿，即不是叉车式agv，只要将图像采集设备安装在agv下方合适的位置，确保agv进入调整区域或目标区域后，图像采集设备所采集的采集图像中能出现调整区域、目标区域中相应的地面指示标记，都可执行上述步骤101～103所述的步骤，从而达到提升货物摆放位置的准确度的目的。
70.基于同一发明构思，本技术实施例中提供一种基于agv的货物摆放装置，所述agv上设有图像采集设备，该装置与前述图1所示基于agv的货物摆放方法对应，该装置的具体实施方式可参见前述方法实施例部分的描述，重复之处不再赘述，参见图8，该装置包括：
71.确定单元801：用于基于采集图像，确定所述agv与第一参考线的水平距离，以及所述agv与所述第一参考线之间的第一角度。
72.其中，所述采集图像为所述图像采集设备所采集的图像。
73.判断单元802：用于判断所述水平距离是否小于第一阈值，且所述第一角度是否小于第二阈值；
74.校正单元803：用于若是，则控制所述agv进入校正区域，直到所述agv与地面指示标记中的停止指示标记之间的距离小于第三阈值，将所述货物放置于校正区域中的目标区域；其中，所述校正区域包括所述地面指示标记。
75.上述校正区域的宽度不小于所述agv上货物承载装置的宽度，且不大于所述图像采集设备的采集范围。
76.上述地面指示标记包括第一边界线、相对于所述第一边界线的第二边界线、和所述停止指示标记；所述停止指示标记相接于所述第一边界线和/或所述第二边界线的末端。
77.所述agv包括第一叉齿；所述第一叉齿下方的预设位置设置所述图像采集设备，则所述装置还包括平行单元，具体用于确定所述第一叉齿与所述第一边界线平行；确定所述图像采集设备与所述停止指示标记的水平距离和纵向距离位于相应的预设范围，确定所述图像采集设备位于所述停止指示标记的正上方。
78.所述基于agv的货物摆放装置还包括距离单元，具体用于确定所述第一叉齿与所述第一边界线之间的第二距离，与所述第一叉齿与所述第二边界线之间的第三距离相等。
79.所述确定单元801具体用于确定所述agv进入调整区域；其中，所述调整区域与所述校正区域相邻；基于所述采集图像中的所述地面指示标记，在所述调整区域中，确定所述地面指示标记的中线的延长线为第一参考线；其中，所述中线指示位于所述第一边界线和所述第二边界线中间位置的虚拟参考线；在所述采集图像中确定agv上的位置参考点以及位置参考线，确定所述位置参考点与所述第一参考线之间的距离为所述水平距离，所述位置参考线与所述第一参考线之间较小角的角度为所述第一角度。
80.基于同一发明构思，本技术实施例还提供一种可读存储介质，包括：
81.存储器，
82.所述存储器用于存储指令，当所述指令被处理器执行时，使得包括所述可读存储介质的装置完成如上所述的基于agv的货物摆放方法。
83.基于与上述基于agv的货物摆放方法相同的发明构思，本技术实施例中还提供了一种电子设备，所述电子设备可以实现前述一种基于agv的货物摆放方法的功能，请参考图9，所述电子设备包括：
84.至少一个处理器901，以及与至少一个处理器901连接的存储器902，本技术实施例中不限定处理器901与存储器902之间的具体连接介质，图9中是以处理器901和存储器902之间通过总线900连接为例。总线900在图9中以粗线表示，其它部件之间的连接方式，仅是进行示意性说明，并不引以为限。总线900可以分为地址总线、数据总线、控制总线等，为便于表示，图9中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。或者，处理器901也可以称为控制器，对于名称不做限制。
85.在本技术实施例中，存储器902存储有可被至少一个处理器901执行的指令，至少一个处理器901通过执行存储器902存储的指令，可以执行前文论述基于agv的货物摆放方法。处理器901可以实现图8所示的装置中各个模块的功能。
86.其中，处理器901是该装置的控制中心，可以利用各种接口和线路连接整个该控制设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器902内的指令以及调用存储在存储器902内的数据，该装置的各种功能和处理数据，从而对该装置进行整体监控。
87.在一种可能的设计中，处理器901可包括一个或多个处理单元，处理器901可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器901中。在一些实施例中，处理器901和存储器902可以在同一芯片上实现，在一些实施例中，它们也可以在独立的芯片上分别实现。
88.处理器901可以是通用处理器，例如中央处理器(cpu)、数字信号处理器、专用集成电路、现场可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，可以实现或者执行本技术实施例中公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本技术实施例所公开的基于agv的货物摆放方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
89.存储器902作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程
序、非易失性计算机可执行程序以及模块。存储器902可以包括至少一种类型的存储介质，例如可以包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器、随机访问存储器(random access memory，ram)、静态随机访问存储器(static random access memory，sram)、可编程只读存储器(programmable read only memory，prom)、只读存储器(read only memory，rom)、带电可擦除可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，eeprom)、磁性存储器、磁盘、光盘等。存储器902是能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。本技术实施例中的存储器902还可以是电路或者其它任意能够实现存储功能的装置，用于存储程序指令和/或数据。
90.通过对处理器901进行设计编程，可以将前述实施例中介绍的基于agv的货物摆放方法所对应的代码固化到芯片内，从而使芯片在运行时能够执行图1所示的基于agv的货物摆放方法的步骤。如何对处理器901进行设计编程为本领域技术人员所公知的技术，这里不再赘述。
91.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
92.在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
93.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
94.另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
95.所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：通用串行总线闪存盘(universal serial bus flash disk)、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的
介质。
96.显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

技术特征：

1.一种基于agv的货物摆放方法，其特征在于，所述agv上设有图像采集设备，所述方法包括：基于采集图像，确定所述agv与第一参考线的水平距离，以及所述agv与所述第一参考线之间的第一角度；其中，所述采集图像为所述图像采集设备所采集的图像；判断所述水平距离是否小于第一阈值，且所述第一角度是否小于第二阈值；若是，则控制所述agv进入校正区域，直到所述agv与地面指示标记中的停止指示标记之间的距离小于第三阈值，将所述货物放置于校正区域中的目标区域；其中，所述校正区域包括所述地面指示标记。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述地面指示标记包括第一边界线、相对于所述第一边界线的第二边界线、和所述停止指示标记；所述停止指示标记相接于所述第一边界线和/或所述第二边界线的末端。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述agv包括第一叉齿；所述第一叉齿下方的预设位置设置所述图像采集设备；则所述放置所述货物之前，还包括：确定所述第一叉齿与所述第一边界线平行；确定所述图像采集设备与所述停止指示标记的水平距离和纵向距离位于相应的预设范围，确定所述图像采集设备位于所述停止指示标记的正上方。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一叉齿与所述第一边界线平行之后，还包括：确定所述第一叉齿与所述第一边界线之间的第二距离，与所述第一叉齿与所述第二边界线之间的第三距离相等。5.如权利要求2或3或4所述的方法，其特征在于，所述基于采集图像，确定所述agv与第一参考线的水平距离，以及所述agv与所述第一参考线之间的第一角度，包括：确定所述agv进入调整区域；其中，所述调整区域与所述校正区域相邻；基于所述采集图像中的所述地面指示标记，在所述调整区域中，确定所述地面指示标记的中线的延长线为第一参考线；其中，所述中线指示位于所述第一边界线和所述第二边界线中间位置的虚拟参考线；在所述采集图像中确定agv上的位置参考点以及位置参考线，确定所述位置参考点与所述第一参考线之间的距离为所述水平距离，所述位置参考线与所述第一参考线之间较小角的角度为所述第一角度。6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述校正区域的宽度不小于所述agv上货物承载装置的宽度，且不大于所述图像采集设备的采集范围。7.一种基于agv的货物摆放装置，其特征在于，所述agv上设有图像采集设备，所述装置包括：确定单元：用于基于采集图像，确定所述agv与第一参考线的水平距离，以及所述agv与所述第一参考线之间的第一角度；其中，所述采集图像为所述图像采集设备所采集的图像；判断单元：用于判断所述水平距离是否小于第一阈值，且所述第一角度是否小于第二阈值；校正单元：用于若是，则控制所述agv进入校正区域，直到所述agv与地面指示标记中的停止指示标记之间的距离小于第三阈值，将所述货物放置于校正区域中的目标区域；其中，
所述校正区域包括所述地面指示标记。8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述agv包括第一叉齿；所述第一叉齿下方的预设位置设置所述图像采集设备，则所述装置还包括平行单元，具体用于确定所述第一叉齿与所述第一边界线平行；确定所述图像采集设备与所述停止指示标记的水平距离和纵向距离位于相应的预设范围，确定所述图像采集设备位于所述停止指示标记的正上方。9.一种可读存储介质，其特征在于，包括，存储器，所述存储器用于存储指令，当所述指令被处理器执行时，使得包括所述可读存储介质的装置完成如权利要求1～6中任一项所述的方法。10.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器，用于存放计算机程序；处理器，用于执行所述存储器上所存放的计算机程序时，以实现如权利要求1～6中任一项所述的方法。

技术总结

本申请公开了一种基于AGV的货物摆放方法、装置及电子设备，用以提高AGV摆放货物的位置的准确度。该方法包括：基于采集图像，确定所述AGV与第一参考线的水平距离，以及所述AGV与所述第一参考线之间的第一角度；其中，所述采集图像为所述图像采集设备所采集的图像；判断所述水平距离是否小于第一阈值，且所述第一角度是否小于第二阈值；若是，则控制所述AGV进入校正区域，直到所述AGV与地面指示标记中的停止指示标记之间的距离小于第三阈值，将所述货物放置于校正区域中的目标区域；其中，所述校正区域包括所述地面指示标记。正区域包括所述地面指示标记。正区域包括所述地面指示标记。