使用Beagelebone读取编码Z相信号

使⽤Beagelebone读取编码Z相信号

编码器Z相信号，⼜称零位信号，编码器轴每旋转⼀圈,A相和B相都发出相同的脉冲个数，但是A相和B相之间存在⼀个90°(电⽓⾓的⼀周期为360°)的电⽓⾓相位差，可以根据这个相位差来判断编码器旋转的⽅向是正转还是反转，正转时,A相超前B相90°先进⾏相位输出，反转时,B相超前A相90°先进⾏相位输出。编码器每旋转⼀圈,Z相只在⼀个固定的位置发⼀个脉冲，所以可以作为复位相或零位相来使⽤。

重型工程洗轮机当需要使⽤编码器Z相信号做精度控制时，如需要在特定位置停⽌，仅仅使⽤限位开关，精度是⽐较差的，这时候就需要限位开关配合Z相零点来精确控制了。

1.⾸先在机械安装的时候把 Z 相信号的零点位置(编码器每旋转⼀圈,Z相只在⼀个固定的位置发⼀个脉冲，该位置就是零点位置)对准了。

2.然后你把限位开关安装到零点位置，当检测到限位开关从OFF->ON 跳变时，私服电机需要减速慢⾏(⾮常慢的状态)，直到再次检测到限位开关从ON->OFF 跳变的过程中，⼀直循环判断是否接收到编码器Z相脉冲信号，⼀旦检测到Z 相信号，则⽴即停机。

也就是说：慢速到⼀个近点⾏程开关。⾏程开关在on的过程包含了⼀个Z相的脉冲。这个条件只能由安装保证。⾏程开关的on过程开放允许⼀个输⼊中断。当Z脉冲发⽣的时候，连接⼀个输⼊中断，使得电机⽴即停⽌。

另外，⽤Z相脉冲原点，并⾮是在Z相脉冲出现时将机器⽴即停下来并且以此为参考点，⽽是在Z相脉冲到来时将计数器清零。如果机器停下来的时候冲过头，⾸先零位的精度是不会收到影响的，因为在零位脉冲到来时将A,B相position清零并开始重新计数，过冲的距离可以通过A,B相的position获取到。

突变体

东方人体以下程序没有使⽤光电开关，仅仅使⽤了编码器的Z相信号，当系统启动的时候，⾸先让电机以⽐较快的速度运动，当检测到Z相脉冲的时候，⽴刻停⽌电机，这时候由于电机惯性过冲，在让电机以⾮常慢的速度反相运动并检测Z相脉冲，⼀旦检测到上升沿，再次⽴刻停机即可。

#include<iostream>

#include"GPIO.h"

#include"sys/poll.h"

#include"PWM.h"

using namespace exploringBB;

using namespace std;

int main()

{

if(getuid()!=0)

{

cout << "必须使⽤root来执⾏程序" << endl;

return -1;

}

GPIO inGPIO_Z(49);

inGPIO_Z.setDirection(INPUT); //设置GPIO为输⼊

inGPIO_Z.setEdgeType(RISING); //设置检测上升沿

cout << "即将启动电机，寻零点" << endl;

PWM pwm("pwm_test_P9_16.13");

pwm.setPeriod(500000);

pwm.setDutyCycle(75.0f); // 设置周期循环的百分⽐

pwm.setPolarity(PWM::ACTIVE_LOW); //正转

pwm.run();

cout << "电机以较快的速度运动寻零点" << endl;

inGPIO_Z.waitForEdge(); // 轮询检测上升沿

PWM pwm("pwm_test_P9_16.13");

pwm.setPeriod(500000);

pwm.setDutyCycle(100.0f); // 电机停机

pwm.setPolarity(PWM::ACTIVE_LOW);

智能操作票pwm.run();

cout << "电机以⾮常慢的速度反向运动，寻Z相零点精确位置" << endl; /*ktv点歌台

PWM pwm("pwm_test_P9_16.13");

pwm.setPeriod(500000);

pwm.setDutyCycle(90.0f); // 电机慢速

pwm.setPolarity(PWM::ACTIVE_HIGH); //反转

pwm.run();

inGPIO_Z.waitForEdge(); // 继续检测上升沿，判断是否到达零点 /*

PWM pwm("pwm_test_P9_16.13");

pwm.setPeriod(500000);

pwm.setDutyCycle(100.0f); // 电机停⽌

温泉浴片pwm.setPolarity(PWM::ACTIVE_HIGH);

pwm.run();

cout << "到零点了 " << endl;

cout << "电机停⽌" << endl;

return 0;

}

配合光电开关的话，将光电开关接上板⼦即可，接线如下：

棕⾊：电源正极(+24V，或+5V);

蓝⾊：电源负极(0V或GND);

⿊⾊：开关信号输出(接PLC或其它设备的输⼊端);

⽩⾊(有的是灰⾊或其它的浅⾊)，这个的接法多种多样,

最好是参照说明书接线，归纳起来⼤概有如下三种类型:

1 ⽩⾊为公共端，开关动作时(感应到有物体)需要输出低电平时⽩⾊与蓝⾊短接，需要输出⾼电平时⽩⾊与棕⾊短接.(此种⽤法较多).

2 ⽩⾊为反相输出端，即⿊⾊是常开(NO)输出的话,⽩⾊为常闭输出(NC),

此时只需接其中之⼀，另⼀线悬空..(此种⽤法较少).

3 ⽩⾊为反相控制端,⽩⾊为⾼电平时⿊⾊为常开(NO)输出,

⽩⾊为低电平时⿊⾊为常闭输出(NC)...(此种⽤法很少).

本文发布于:2024-09-20 22:20:45，感谢您对本站的认可！

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