发布时间：2019-01-04 （原创 2019-01-04 CMDE 中国器审）
达芬奇手术机器人是一种主从式控制的腔镜微创手术系统，专为外科医生执行腹腔镜、胸腔镜等微创手术而设计，产品名称为内窥镜手术控制系统。到目前为止，我国仅有美国Intuitive Surgical, Inc. 一家企业的外科手术机器人获准注册，本文将对达芬奇手术机器人的有关情况作简要的介绍。 一、上市历史
（一）美国
1. 1997年7月，美国Intuitive Surgical, Inc. 的第一代达芬奇手术机器人IS1000（商品名da Vinci）通过了美国510K的认证。
2. 2005年4月，IS2000（商品名：da Vinci S）通过了美国
510K的认证，相比IS1000，IS2000针对患者手术平台和影像处理平台进行了更改，同时医生控制平台和手术器械也有微小的变化。
3. 2009年2月，IS3000（商品名：da Vinci Si）通过了美国510K的认证，IS3000提供了更加智能的用户界面并改善了使用方法。
4. 2014年3月，IS4000（商品名：da Vinci Xi）通过了美国510K的认证，IS4000更新了机械臂的设计，器械的连接等。
（二）中国强度调制器
智能飞行器技术我国于2008年7月批准了第一个达芬奇手术机器人，型号为
IS2000；2011年8月，IS3000达芬奇手术机器人获准注册；2018年
12月，IS4000达芬奇手术机器人获准注册。
二、IS4000产品概述
手术机器人标准配置包括医生控制台、患者手术平台和影像处理平台，与内窥镜、手术器械等配套使用，产品如图1所示。
图1. IS4000达芬奇手术机器人
插销螺母
（一）医生控制台
外科医生坐在医生控制台，通过使用手动控制器（主控制器）和一组脚踏板来控制手术器械和内窥镜的所有运动。外科医生在三维观察器上通过内窥镜观察供患者解剖和手术器械的视图及其他用户界面特征。一个医生控制台可以同时控制两个手术机械臂，还可以通过脚踏开关控制切换来实现控制镜头臂以及第三个手术机械臂。配置了两个医生控制台的系统，则可实现有两个医生同时操作四个机械臂，医生控制台具体组成如图2所示。
图2. 医生控制台
其中最主要的控制部件为手动控制器，如图3所示。手动控制器用以捕捉外科医生的手部或者手臂动作，例如手动控制器平移6cm，终端器械移动的距离为2cm，该比例可根据实际手术情况进行调节。
钼加工图3. 手动控制器
（二）患者手术平台
患者手术平台位于手术床旁，包含四个机械臂。内窥镜可连接到任一机械臂上，用于提供患者解剖结构的3D视图。手术精细操作则由医生通过医生控制台进行控制。
1. 激光定位
患者手术平台具有激光指示灯，为用户提供定位信息。手术前首先进行水平定位和手术定位，使手术平台和机械臂处于一个合适的手术位置。
自锁螺栓
2. 吊杆
吊杆是可调节的旋转支撑结构，可以将机械臂移动到适合于执行手术的位置。
3. 立柱
可向上或向下移动吊杆以调整系统的高度。
ito粉
4. 机械臂
四个机械臂的作用是实现握持并移动或操控内窥镜和手术器械。机械臂通过器械中五个对应的转轮对器械进行控制，如图5所示。每个转轮负责控制不同的器械动作，比如有的控制绕轴线自转、有的控制开合等。
图4. 患者手术平台图5. 器械控制图
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