自动定位压盖装置及自动定位压盖方法与流程

1.本发明涉及废粉仓及盖子拼装，具体涉及一种自动定位压盖装置及自动定位压盖方法。

背景技术：

2.参照图1和图2，用于封装至废粉仓对应孔的软体盖子，其边缘具有一个凸部，该凸部适于连接废粉仓的定位缺口。
3.而实际中，上料装置的传输槽适于一系列盖子队列传输，为了保证该一系列盖子队列传输，传输槽并不能限定盖子在传输时的摆向，导致各盖子的凸部分别朝向不同方向，即盖子的摆向为不定方向。然而，参照图1，废粉仓的定位缺口为既定方向，所以盖子需要在上料装置的输出端为既定摆向，才适于既定移动路线的压盖机械手将盖子准确转移至废粉仓对应孔。
4.此外，采用人工上盖，效率又较为低下。

技术实现要素：

5.为了克服现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种自动定位压盖装置，以解决目前所预存盖子为不定摆向的技术问题，保证压盖机械手抓到的盖子为既定摆向。
6.为解决上述问题，本发明所采用的技术方案如下：
7.提供一种自动定位压盖装置，包括机架、队列传输槽、对接定位机构、上料机构、压盖机械手、压盖伸缩件和推挤吸盘，所述机架设置有适于安装废粉仓的工位，所述队列传输槽设置在所述机架上，所述对接定位机构包括对接定位套筒以及适于驱动所述对接定位套筒转动的定位动力件，所述对接定位套筒竖置，且上端设置有适于与盖子的对接结构相嵌套的定位对接部，所述上料机构包括上料机械手以及连接所述上料机械手的上料吸盘，所述上料机构适于将所述队列传输槽输出端的所述盖子吸至所述对接定位套筒上端，所述对接定位套筒适于旋转，使所述盖子落入所述对接定位套筒中，使所述定位对接部与所述对接结构相嵌套，所述压盖机械手一端连接所述机架，所述压盖伸缩件，连接所述压盖机械手的另一端，所述推挤吸盘连接所述压盖伸缩件的输出轴，且适于贴吸起始位的所述对接定位套筒上的所述盖子的凹部内底。
8.相比现有技术，本自动定位压盖装置至少具有如下有益效果：准确将无定向盖子预存为既定摆向，解决盖子无定向、机械手难于将盖子嵌装入废粉仓对应孔的问题；盖子准确既定向预存，对接定位套筒的定位对接部、盖子的所述对接结构、废粉仓的定位结构既定为对应关系，如图1和图3所示的对接定位套筒的缺口、盖子的凸部、废粉仓的缺口既定为对应关系，保证盖子能够嵌装到位，盖子严密盖封废粉仓的对应孔；定位预装中，推挤盖子的凹部内底，使盖子的塞部直接嵌入废粉仓对应孔，解决盖子软体压缩带来的嵌装到位误差，避免盖子塞部崩缺。
9.可选地，还包括对接到位检测件，所述对接到位检测件适于检查所述盖子是否落
入所述对接定位套筒中。
10.可选地，还包括振动盘，所述振动盘的输出端连接所述队列传输槽的输入端。
11.可选地，还包括上料确认检测件，所述上料确认检测件适于检测所述上料吸盘在所述队列传输槽输出端上抬时是否吸到所述盖子。
12.可选地，还包括压挡并用件和安装板，所述安装板连接所述压盖机械手的所述另一端，所述压挡并用件和所述压盖伸缩件均是连接所述安装板，所述压挡并用件适于按压和止挡所述废粉仓。
13.可选地，所述对接定位机构还包括有安装台，所述定位动力件为电机，所述电机可拆卸式安装在所述安装台下方，且所述电机的输出轴由下往上穿过所述安装台，所述对接定位套筒可拆卸式套接所述电机输出轴的上端。
14.可选地，所述上料机械手和压盖机械手沿左右方向排布，且所述上料机械手和所述压盖机械手均是包括左右移动结构和升降移动结构。
15.可选地，所述机架包括基座以及连接所述基座上端的吊装架，所述压盖机械手连接所述吊装架顶部，所述基座的上端滑动连接有适于进出所述吊装架的工作台，所述工位设置在所述工作台上。
16.一种自动定位压盖方法，包括以下步骤：
17.套筒起始基准位确立，废粉仓装配于工位，电机带动对接定位套筒转动，使所述对接定位套筒的定位对接部与废粉仓的定位结构朝向相同，此时的所述对接定位套筒的转角为起始基准位；
18.队列上料向对接，人工或振动盘往队列传输槽置入盖子，若干盖子在队列传输槽中队列进给，上料机械手及上料吸盘共同将所述队列传输槽输出端的所述盖子转移至所述对接定位套筒上端，所述对接定位套筒转动，使所述盖子落入所述对接定位套筒中，使所述定位对接部与所述对接结构相嵌套；
19.定位预存，所述对接定位套筒继续转动，使所述对接定位套筒返回起始基准位；
20.底预装，推挤吸盘贴吸所述对接定位套筒中的所述盖子的凹部内底，压盖机械手与所述推挤吸盘共同将所述盖子放置到所述废粉仓的对应孔上，所述盖子的对接结构与所述废粉仓对应孔的定位结构对应；
21.对底推挤，压盖伸缩件的输出轴向下凸伸，推挤吸盘顶推所述盖子的凹部内底，使所述盖子的塞部先嵌入所述废粉仓的对应孔，所述盖子的凸檐在所述塞部的带动下贴靠所述废粉仓外壁。
22.可选地，还包括压挡并用件和安装板，所述安装板连接所述压盖机械手的所述另一端，所述压挡并用件和所述压盖伸缩件均是连接所述安装板；所述底预装步骤中，所述盖子放置到所述废粉仓的对应孔上时，所述压挡并用件同步抵压所述废粉仓，且所述对底推挤步骤中，所述压挡并用件持续抵压所述废粉仓，且所述盖子嵌装到位后，所述推挤吸盘抽离所述盖子的凹部时，所述压挡并用件止挡所述废粉仓。
23.下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细说明。
附图说明
24.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述
中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
25.图1为废粉仓与盖子分离示意图；
26.图2为图1示出盖子的结构示意图；
27.图3为本发明实施例自动定位压盖装置的结构示意图；
28.图4为图3示出自动定位压盖装置的局部结构示意图一；
29.图5为图3示出自动定位压盖装置的局部结构示意图二；
30.图6为图3示出自动定位压盖装置的局部结构示意图三；
31.图7为图6结构的局部结构示意图；
32.图8为图5结构的又一立体视角结构示意图；
33.图9为图4结构的局部结构示意图。
34.附图标号说明：
35.机架100，基座110，吊装架120；
36.振动盘210，队列传输槽220；
37.对接定位机构230，对接定位套筒231，定位对接部231a，定位动力件232，安装台233，对接到位检测件234；
38.上料机构240，上料机械手241，上料吸盘242；
39.上料确认检测件250；
40.压盖机械手310，压盖伸缩件320，推挤吸盘330，压挡并用件340，安装板350；
41.工作台410，滑移动力件420，限位检测件430；
42.废粉仓510，定位结构511，盖子520，对接结构521。
具体实施方式
43.为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
44.需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。
45.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
46.现结合附图对本发明实施例提供的自动定位压盖装置进行说明。
47.请参阅图3至图9，一种自动定位压盖装置，包括机架100、队列传输槽220、对接定位机构230、上料机构240、压盖机械手310、压盖伸缩件320和推挤吸盘330，机架100设置有适于安装废粉仓510的工位，队列传输槽220设置在机架100上，对接定位机构230包括对接定位套筒231以及适于驱动对接定位套筒231转动的定位动力件232，对接定位套筒231竖
置，且上端设置有适于与盖子520的对接结构521相嵌套的定位对接部231a，上料机构240包括上料机械手241以及连接上料机械手241的上料吸盘242，上料机构240适于将队列传输槽220输出端的盖子520吸至对接定位套筒231上端，对接定位套筒231适于旋转，使盖子520落入对接定位套筒231中，使定位对接部231a与对接结构521相嵌套，压盖机械手310一端连接机架100，压盖伸缩件320，连接压盖机械手310的另一端，推挤吸盘330连接压盖伸缩件320的输出轴，且适于贴吸起始位的对接定位套筒231上的盖子520的凹部内底。
48.上料机械手241和压盖机械手310可以是机械臂结构(多关节结构/多旋转轴串联结构)，也可以是如下记述的如附图展示的双直线轴结构，也可以是直线轴与旋转轴的组合结构。队列传输槽220是适于盖子520队列排布、队列传输的槽体。队列传输槽220可以是一定程度倾斜，也可以是设置一定的震动结构，使盖子520在震动影响下移动进给。
49.对接定位套筒231竖置，对接定位套筒231沿图3所示上下方向延伸。对接定位套筒231的定位对接部231a与盖子520的对接结构521能够相嵌套，两者中其一为凸部，另一为缺口或凹部；废粉仓510的定位结构511与对接定位套筒231的定位对接部231a相对应，均为凸部，或均为缺口/凹部。
50.针对吸盘(吸盘/吸头)，可以理解的是，吸盘连接有对应的负压件，如抽气风机、抽气阀等。
51.压盖伸缩件320可以为电缸、气缸、液压缸等，也可以是曲柄滑块结构等。
52.一种自动定位压盖方法，包括以下步骤：
53.套筒起始基准位确立，废粉仓510装配于工位，电机带动对接定位套筒231转动，使对接定位套筒231的定位对接部231a与废粉仓510的定位结构511朝向相同，此时的对接定位套筒231的转角为起始基准位；
54.队列上料向对接，人工或振动盘210往队列传输槽220置入盖子520，若干盖子520在队列传输槽220中队列进给，上料机械手241及上料吸盘242共同将队列传输槽220输出端的盖子520转移至对接定位套筒231上端，对接定位套筒231转动，使盖子520落入对接定位套筒231中，使定位对接部231a与对接结构521相嵌套；
55.定位预存，对接定位套筒231继续转动，使对接定位套筒231返回起始基准位；
56.底预装，推挤吸盘330贴吸对接定位套筒231中的盖子520的凹部内底，压盖机械手310与推挤吸盘330共同将盖子520放置到废粉仓510的对应孔上，盖子520的对接结构521与废粉仓510对应孔的定位结构511对应；
57.对底推挤，压盖伸缩件320的输出轴向下凸伸，推挤吸盘330顶推盖子520的凹部内底，使盖子520的塞部先嵌入废粉仓510的对应孔，盖子520的凸檐在塞部的带动下贴靠废粉仓510外壁。
58.相比现有技术，本发明至少具有如下有益效果：准确将无定向盖子520预存为既定摆向，解决盖子520无定向、机械手难于将盖子520嵌装入废粉仓510对应孔的问题；盖子520准确既定向预存，对接定位套筒231的定位对接部231a、盖子520的对接结构521、废粉仓510的定位结构511既定为对应关系，如图1和图3所示的对接定位套筒231的缺口、盖子520的凸部、废粉仓510的缺口既定为对应关系，保证盖子520能够嵌装到位，盖子520严密盖封废粉仓510的对应孔；定位预装中，推挤盖子520的凹部内底，使盖子520的塞部直接嵌入废粉仓510对应孔，解决盖子520软体压缩带来的嵌装到位误差，避免盖子520塞部崩缺。
59.参照图3，在本发明的一个实施例中，还包括振动盘210，振动盘210的输出端连接队列传输槽220的输入端。队列传输槽220与振动盘210可以是一体成型。本发明中，针对振动盘210的大量不定向队列上盖，快速准确地逐一完成盖子定向预存；既保证原应有的定向预存，又提升了盖子上料的快速性、自动性。
60.在本发明的一个实施例中，还包括对接到位检测件234，对接到位检测件234适于检查盖子520是否落入对接定位套筒231中。参照图3、图4和图9，对接到位检测件234可以为接近开关、霍尔传感器、压电开关等，盖子520落入到位时(对接定位套筒231的定位对接部231a与盖子520的对接结构521完成嵌套连接)，接近开关内部通电或断电。
61.参照图3和图4，在本发明的一个实施例中，还包括上料确认检测件250，上料确认检测件250适于检测上料吸盘242在队列传输槽220输出端上抬时是否吸到盖子520。上料确认检测件250也可以为接近开关、霍尔传感器等。
62.参照图3、图6和图7，在本发明的一个实施例中，还包括压挡并用件340和安装板350，安装板350连接压盖机械手310的另一端，压挡并用件340和压盖伸缩件320均是连接安装板350，压挡并用件340适于按压和止挡废粉仓510。具体的，底预装步骤中，盖子520放置到废粉仓510的对应孔上时，压挡并用件340同步抵压废粉仓510，且对底推挤步骤中，压挡并用件340持续抵压废粉仓510，且盖子520嵌装到位后，推挤吸盘330抽离盖子520的凹部时，压挡并用件340止挡废粉仓510。
63.参照图3，在本发明的一个实施例中，上料机械手241和压盖机械手310沿左右方向排布，且上料机械手241和压盖机械手310均是包括左右移动结构和升降移动结构。
64.参照图3、图4和图9，在本发明的一个实施例中，对接定位机构230设置有多个，该多个对接定位机构230沿前后方向依次设置。
65.参照图3、图4和图9，在本发明的一个实施例中，对接定位机构230还包括有安装台233，定位动力件232为电机，电机可拆卸式安装在安装台233下方，且电机的输出轴由下往上穿过安装台233，对接定位套筒231可拆卸式套接电机输出轴的上端。多个对接定位机构230的安装台233可一体成型为一个。
66.参照图3和图6，在本发明的一个实施例中，机架100包括基座110以及连接基座110上端的吊装架120，压盖机械手310连接吊装架120顶部，基座110的上端滑动连接有适于进出吊装架120的工作台410，工位设置在工作台410上。本发明中，压盖机械手310等防护于吊装架120中，于吊装架120中有保护地完成盖子520嵌装，待盖子520嵌装完成后，废粉仓510退出而方便工作者或机械手取走，也方便工作者或机械手往工位装上新的废粉仓510；此外，工作台410、压盖机械手310和上盖机械手沿左右方向布设，保证废粉仓510拆装、压盖和上盖三工序的独立无互扰。
67.参照图3、图5和图8，在本发明的一个实施例中，基座110上设置有滑移动力件420，滑移动力件420适于驱动工作台410滑移。滑移动力件420可以是气缸、液压缸、或电缸，也可以是电机与丝杠螺母副等的组合结构。
68.参照图3、图5和图8，在本发明的一个实施例中，基座110上设置有限位检测件430，限位检测件430适于限定工作台410的左右移动范围。限位检测件430可以为接近开关、霍尔传感器等。
69.上述实施方式仅为本发明的优选实施方式，不能以此来限定本发明保护的范围，
本领域的技术人员在本发明的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本发明所要求保护的范围。

技术特征：

1.一种自动定位压盖装置，其特征在于，包括：机架(100)，设置有适于安装废粉仓(510)的工位；队列传输槽(220)，设置在所述机架(100)上；对接定位机构(230)，包括对接定位套筒(231)以及适于驱动所述对接定位套筒(231)转动的定位动力件(232)，所述对接定位套筒(231)竖置，且上端设置有适于与盖子(520)的对接结构(521)相嵌套的定位对接部(231a)；上料机构(240)，包括上料机械手(241)以及连接所述上料机械手(241)的上料吸盘(242)，所述上料机构(240)适于将所述队列传输槽(220)输出端的所述盖子(520)吸至所述对接定位套筒(231)上端，所述对接定位套筒(231)适于旋转，使所述盖子(520)落入所述对接定位套筒(231)中，使所述定位对接部(231a)与所述对接结构(521)相嵌套；压盖机械手(310)，其一端连接所述机架(100)；压盖伸缩件(320)，连接所述压盖机械手(310)的另一端；推挤吸盘(330)，连接所述压盖伸缩件(320)的输出轴，且适于贴吸起始位的所述对接定位套筒(231)上的所述盖子(520)的凹部内底。2.根据权利要求1所述的自动定位压盖装置，其特征在于，还包括对接到位检测件(234)，所述对接到位检测件(234)适于检查所述盖子(520)是否落入所述对接定位套筒(231)中。3.根据权利要求1所述的自动定位压盖装置，其特征在于，还包括振动盘(210)，所述振动盘(210)的输出端连接所述队列传输槽(220)的输入端。4.根据权利要求1所述的自动定位压盖装置，其特征在于，还包括上料确认检测件(250)，所述上料确认检测件(250)适于检测所述上料吸盘(242)在所述队列传输槽(220)输出端上抬时是否吸到所述盖子(520)。5.根据权利要求1至4任一项所述的自动定位压盖装置，其特征在于，还包括压挡并用件(340)和安装板(350)，所述安装板(350)连接所述压盖机械手(310)的所述另一端，所述压挡并用件(340)和所述压盖伸缩件(320)均是连接所述安装板(350)，所述压挡并用件(340)适于按压和止挡所述废粉仓(510)。6.根据权利要求1至4任一项所述的自动定位压盖装置，其特征在于，所述对接定位机构(230)还包括有安装台(233)，所述定位动力件(232)为电机，所述电机可拆卸式安装在所述安装台(233)下方，且所述电机的输出轴由下往上穿过所述安装台(233)，所述对接定位套筒(231)可拆卸式套接所述电机输出轴的上端。7.根据权利要求1至4任一项所述的自动定位压盖装置，其特征在于，所述上料机械手(241)和压盖机械手(310)沿左右方向排布，且所述上料机械手(241)和所述压盖机械手(310)均是包括左右移动结构和升降移动结构。8.根据权利要求1至4任一项所述的自动定位压盖装置，其特征在于，所述机架(100)包括基座(110)以及连接所述基座(110)上端的吊装架(120)，所述压盖机械手(310)连接所述吊装架(120)顶部，所述基座(110)的上端滑动连接有适于进出所述吊装架(120)的工作台(410)，所述工位设置在所述工作台(410)上。9.一种自动定位压盖方法，其特征在于，包括以下步骤：套筒起始基准位确立，废粉仓(510)装配于工位，电机带动对接定位套筒(231)转动，使
所述对接定位套筒(231)的定位对接部(231a)与废粉仓(510)的定位结构(511)朝向相同，此时的所述对接定位套筒(231)的转角为起始基准位；队列上料向对接，人工或振动盘(210)往队列传输槽(220)置入盖子(520)，若干盖子(520)在队列传输槽(220)中队列进给，上料机械手(241)及上料吸盘(242)共同将所述队列传输槽(220)输出端的所述盖子(520)转移至所述对接定位套筒(231)上端，所述对接定位套筒(231)转动，使所述盖子(520)落入所述对接定位套筒(231)中，使所述定位对接部(231a)与所述对接结构(521)相嵌套；定位预存，所述对接定位套筒(231)继续转动，使所述对接定位套筒(231)返回起始基准位；底预装，推挤吸盘(330)贴吸所述对接定位套筒(231)中的所述盖子(520)的凹部内底，压盖机械手(310)与所述推挤吸盘(330)共同将所述盖子(520)放置到所述废粉仓(510)的对应孔上，所述盖子(520)的对接结构(521)与所述废粉仓(510)对应孔的定位结构(511)对应；对底推挤，压盖伸缩件(320)的输出轴向下凸伸，推挤吸盘(330)顶推所述盖子(520)的凹部内底，使所述盖子(520)的塞部先嵌入所述废粉仓(510)的对应孔，所述盖子(520)的凸檐在所述塞部的带动下贴靠所述废粉仓(510)外壁。10.根据权利要求9所述的自动定位压盖方法，其特征在于，还包括压挡并用件(340)和安装板(350)，所述安装板(350)连接所述压盖机械手(310)的所述另一端，所述压挡并用件(340)和所述压盖伸缩件(320)均是连接所述安装板(350)；所述底预装步骤中，所述盖子(520)放置到所述废粉仓(510)的对应孔上时，所述压挡并用件(340)同步抵压所述废粉仓(510)，且所述对底推挤步骤中，所述压挡并用件(340)持续抵压所述废粉仓(510)，且所述盖子(520)嵌装到位后，所述推挤吸盘(330)抽离所述盖子(520)的凹部时，所述压挡并用件(340)止挡所述废粉仓(510)。

技术总结

本发明涉及废粉仓及盖子拼装，提供了一种自动定位压盖装置及自动定位压盖方法，对接定位套筒竖置，且上端设置有适于与盖子的对接结构相嵌套的定位对接部，上料机构适于将队列传输槽输出端的盖子吸至对接定位套筒上端，对接定位套筒适于旋转，使定位对接部与对接结构相嵌套，盖子落入对接定位套筒中，压盖机械手一端连接机架，压盖伸缩件连接压盖机械手的另一端，推挤吸盘连接压盖伸缩件的输出轴，且适于贴吸起始位的对接定位套筒上的盖子的凹部内底。相比现有技术，本发明准确将无定向盖子预存为既定摆向，定位预装中，推挤盖子的凹部内底，使盖子的塞部直接嵌入废粉仓对应孔，避免盖子塞部崩缺。盖子塞部崩缺。盖子塞部崩缺。