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二.路径规划---二维路径规划实车实现---gmapping+amcl+

⼆.路径规划---⼆维路径规划实车实现---

gmapping+amcl+map_serve。。。

专栏系列⽂章如下：

本次实验是利⽤gmapping只使⽤⼆维点云进⾏建图，利⽤move_base进⾏规划。

后期需要写⼀个三维点云实时转换栅格地图包（包可以实现选择性转换输出三维栅格和2.5-D⾼程栅格、⼆维栅格地图），进⾏gmapping 的功能替换就⾏，⾥程计就不⽤改，3D-SLAM的⾥程计直接可以拿来⽤，接⼝⼀样的。

1.先实现gmapping建图：

a.开启速腾聚创 rs_lidar_16雷达驱动（跟之前⼀样）

b.使⽤pointcloud_to_laserscan包实现三维转⼆维（编写pointcloudtoscan.launch）

<?xml version="1.0"?>

# target_frame: rslidar # Leave disabled to output scan in pointcloud frame

transform_tolerance: 0.01

min_height: -0.4

max_height: 1.0

angle_min: -3.1415926 # -M_PI

angle_max: 3.1415926 # M_PI

angle_increment: 0.003 # 0.17degree

scan_time: 0.1

range_min: 0.2

range_max: 100

use_inf: true

inf_epsilon: 1.0

# Concurrency level, affects number of pointclouds queued for processing and number of threads used

# 0 : Detect number of cores

# 1 : Single threaded

# 2->inf : Parallelism level

concurrency_level: 1

</rosparam>

</node>

</launch>

c.源码下载gmapping包，这⾥不要⽤apt去下载，因为要修改源码（gmapping源码不⽀持2048以上的点，需要修改下）

git clone github/ros-perception/openslam_gmapping.git

git clone github/ros-perception/slam_gmapping.git

在⽂件⽬录openslam_gmapping/include/gmapping/scanmatcher/scanmatcher.h⽂件中

#define LASER_MAXBEAMS 2048 设置为20480（⽐较⼤就⾏）

d.调⽤gmapping包和laser_scan_matcher包，并⽤tf包的static_transform_publisher进⾏gmapping需要的tf信息提供，⼜因为gmapping必须要⾥程计信息，⽽laser_scan_matcher包实现的是⼆维雷达前端⾥程计odom输出。编写demo_gmapping.launch：

<!--

Example launch file: uses laser_scan_matcher together with

slam_gmapping

-->

#### set up data playback from bag >>>>>####

#### publish an example base_link -> laser transform >>#

<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_link_to_laser"

args="0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 /base_link /rslidar 40" />

#### start rviz >>>>>>>>>###

<node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz"

args="-d $(find laser_scan_matcher)/demo/demo_gmapping.rviz"/>

#### start the laser scan_matcher >>>>>>

<node pkg="laser_scan_matcher" type="laser_scan_matcher_node"

name="laser_scan_matcher_node" output="screen">

</node>

#### start gmapping >>>>>>>>####

电厂生产管理系统

<param name="delta" value="0.02"/>pvc瑜伽垫

</node>

</launch>

这⾥要注意：

跑bag这个标志为true，实物跑这个标志为false

实车效果：

固废焚烧

2.再实现move_base路径规划

move_base的框图如下：

拷贝gmapping建图功能下⾯的功能包，包括雷达驱动、gmapping功能包到src。安装⼩车驱动依赖：

sudo apt install -y libasio-dev

sudo apt install -y ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard

设置CAN-To-USB模块

sudo modprobe gs_usb

第⼀次⽤⼩车驱动包则执⾏：

rosrun scout_bringup setup_can2usb.bash

不是第⼀次则执⾏：

rosrun scout_bringup bringup_can2usb.bash

键盘测试下⼩车运动，没问题则进⾏下⼀步：

github下载move_base包（集成在navigation）：

将之前仿真的robot_sim包拷贝到src。

因为⽤laser_scan_matcher功能包⽣成的雷达odom没有数据（不知原因），所以⽤了⼩车⾃带的⾥程计。更改demo_mapping.launch如下：

<!--

Example launch file: uses laser_scan_matcher together with

slam_gmapping

-->

#### set up data playback from bag >>>>>####

#### publish an example base_link -> laser transform >>#

<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_link_to_laser"

args="0.0 0.0 0.0 -1.57 0.0 0.0 /base_link /rslidar 40" />

#### start rviz >>>>>>>>>###gammaproteobacteria

<node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz"

args="-d $(find mapping)/config/demo_gmapping.rviz"/>

#### start gmapping >>>>>>>>####

金属活接<param name="map_udpate_interval" value="1.0"/>

uwb标签

</node>

</launch>

这⾥要注意：

本文发布于:2024-09-21 22:19:18，感谢您对本站的认可！

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标签：功能实现栅格驱动程计输出源码转换

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