作业机械的控制方法、装置、系统及作业机械与流程

1.本发明涉及作业机械技术领域，尤其涉及一种作业机械的控制方法、装置、系统及作业机械。

背景技术：

2.作业机械在执行作业动作时，通常可以通过手动控制模式和自动控制模式两种控制方式实现，自动控制模式下作业机械将自动执行预先设置好的动作流程，可以降低操控者的工作量。
3.然而，自动控制模式下作业机械难以根据实际需求做部分修改或调整，导致作业机械的自动控制过程不够灵活和高效。

技术实现要素：

4.本发明提供一种作业机械的控制方法、装置、系统及作业机械，用以解决现有技术中作业机械的自动控制过程不够灵活和高效的缺陷，实现对作业机械灵活和高效的自动控制。
5.第一方面，本发明提供一种作业机械的控制方法，该方法包括：
6.获取对作业机械的执行控制指令；其中，所述执行控制指令包括目标动作的执行逻辑，所述目标动作的执行逻辑是对所述目标动作中至少一个次级动作对应的执行子逻辑进行设置后得到的；
7.基于所述执行控制指令，控制所述作业机械执行所述目标动作的执行逻辑，以控制所述作业机械执行所述目标动作。
8.根据本发明提供的作业机械的控制方法，所述目标动作的执行逻辑通过如下过程得到：
9.确定所述目标动作对应的至少一个次级动作，并分别设置所述至少一个次级动作对应的执行子逻辑；
10.分别对所述执行子逻辑的第一执行信息进行设置，得到所述目标动作的执行逻辑；
11.其中，所述第一执行信息包括执行次序和循环次数。
12.通过对至少一个次级动作的执行逻辑进行设置，进而得到目标动作的执行逻辑，由于整个目标动作的执行逻辑是基于至少一个次级动作的执行子逻辑得到的，后续可以对某个或某几个次级动作的执行子逻辑进行修改或调整，相对于传统的控制方式更加灵活，适用的场景更广。
13.根据本发明提供的作业机械的控制方法，所述分别设置所述至少一个次级动作对应的执行子逻辑，包括：
14.分别确定所述次级动作对应的至少一个子动作；
15.从预先创建的动作程序块集合中选取所述至少一个子动作对应的动作程序块；
16.分别对所述至少一个子动作对应的动作程序块的第二执行信息进行设置，得到所述至少一个次级动作对应的执行子逻辑。
17.本发明中次级动作的执行子逻辑又是由多个子动作的动作程序块构建得到的，这样的话，还可以对某个或某几个子动作进行调整，以更满足目标动作的场景需求，进一步提高了作业机械的控制过程的灵活性。
18.根据本发明提供的作业机械的控制方法，所述第二执行信息包括执行步序、动作参数和关联关系；
19.所述分别对所述至少一个子动作对应的动作程序块的第二执行信息进行设置，包括：
20.分别对所述至少一个子动作对应的动作程序块的执行步序和动作参数进行设置，得到初步设置结果；
21.基于所述初步设置结果，对相邻两个所述子动作对应的动作程序块的关联关系进行设置，得到所述至少一个次级动作对应的执行子逻辑。
22.本发明提供的作业机械的控制方法中，可以设置子动作对应的动作程序块的执行步序、动作参数和关联关系，从而实现一个或多个次级动作的执行子逻辑的创建，设置过程较为灵活，可以满足更多作业场景需求。
23.根据本发明提供的作业机械的控制方法，所述基于所述执行控制指令，控制所述作业机械执行所述目标动作的执行逻辑之后，还包括：
24.若接收到停止自动控制的指令，则控制所述作业机械停止执行所述目标动作的执行逻辑。
25.根据本发明提供的作业机械的控制方法，所述控制所述作业机械停止执行所述目标动作的执行逻辑之后，还包括：
26.若接收到恢复自动控制的指令，则控制所述作业机械继续执行所述目标动作的执行逻辑。
27.本发明提供的作业机械的控制方法中，还可以根据停止自动控制的指令停止自动控制流程，或者根据恢复自动控制的指令继续自动控制流程，功能更加完善。
28.根据本发明提供的作业机械的控制方法，所述基于所述执行控制指令，控制所述作业机械执行所述目标动作的执行逻辑之后，还包括：
29.若判定所述目标动作的执行逻辑执行结束，则发出请求人工接管的提示信息。
30.在目标动作的执行逻辑执行结束后，可以及时向操控者发送提示信息，便于及时人工接管，控制过程更加安全和可靠。
31.第二方面，本发明还提供一种作业机械的控制装置，该装置包括：
32.获取模块，用于获取对作业机械的执行控制指令；其中，所述执行控制指令包括目标动作的执行逻辑，所述目标动作的执行逻辑是对所述目标动作中至少一个次级动作对应的执行子逻辑进行设置后得到的；
33.控制模块，用于基于所述执行控制指令，控制所述作业机械执行所述目标动作的执行逻辑，以控制所述作业机械执行所述目标动作。
34.第三方面，本发明还提供一种作业机械的控制系统，该系统包括：人机交互终端、控制器和作业机械，所述人机交互终端和所述作业机械均与所述控制器连接；
35.所述人机交互终端用于接收对作业机械的执行控制指令；
36.所述控制器用于获取对作业机械的执行控制指令；其中，所述执行控制指令包括目标动作的执行逻辑，所述目标动作的执行逻辑是对所述目标动作中至少一个次级动作对应的执行子逻辑进行设置后得到的；并基于所述执行控制指令，控制所述作业机械执行所述目标动作的执行逻辑，以控制所述作业机械执行所述目标动作。
37.第四方面，本发明还提供一种作业机械，该作业机械使用上述任一种所述作业机械的控制方法或者包括上述作业机械的控制装置。
38.本发明提供的作业机械的控制方法、装置、系统及作业机械，通过获取并执行对作业机械的执行控制指令，控制作业机械执行目标动作的执行逻辑，以控制作业机械执行目标动作，由于目标动作的执行逻辑是对目标动作中至少一个次级动作对应的执行子逻辑进行设置后得到的，执行逻辑可以根据实际需求设置，相较于传统的自动控制方式，作业机械的自动控制过程更加灵活和高效。
附图说明
39.为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
40.图1是本发明提供的作业机械的控制方法的流程示意图；
41.图2是本发明实施例中次级动作执行次序和循环次数的设置界面示意图；
42.图3是本发明实施例中子动作的设置界面示意图；
43.图4是本发明提供的作业机械的控制装置的结构示意图；
44.图5是本发明提供的作业机械的控制系统的结构示意图之一；
45.图6是本发明提供的作业机械的控制系统的结构示意图之二；
46.图7是本发明提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
47.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
48.下面结合图1至图7描述本发明实施例提供的作业机械的控制方法、装置、系统及作业机械。
49.图1示出了本发明实施例提供的作业机械的控制方法，该方法包括：
50.步骤101：获取对作业机械的执行控制指令；其中，执行控制指令包括目标动作的执行逻辑，目标动作的执行逻辑是对目标动作中至少一个次级动作对应的执行子逻辑进行设置后得到的；
51.步骤102：基于执行控制指令，控制作业机械执行目标动作的执行逻辑，以控制作业机械执行目标动作。
52.本实施例中作业机械的控制方法的执行主体可以是控制器，该控制器可以是作业机械本身的整车控制器，也可以是为实现上述控制功能而增设的控制器，本实施例中执行控制指令可以通过人机交互终端接收并发送至控制器，进而通过控制器可以获得执行控制指令，上述目标动作的执行逻辑也可以在人机交互终端上进行设置。
53.在示例性实施例中，目标动作的执行逻辑具体可以通过如下过程得到：
54.确定目标动作对应的至少一个次级动作，并分别设置至少一个次级动作对应的执行子逻辑；
55.分别对执行子逻辑的第一执行信息进行设置，得到目标动作的执行逻辑；
56.其中，第一执行信息包括执行次序和循环次数。
57.本实施例中目标动作的执行逻辑是通过对该目标动作对应的次级动作的执行子逻辑进行设置后得到的，且可以先设置至少一个次级动作的执行子逻辑，再设置至少一个次级动作对应的执行子逻辑的执行次序和循环次数，从而得到最终的目标动作的执行逻辑。
58.以作业机械是挖掘机、目标动作是挖掘装载为例，对应的次级动作可以是挖掘甩方、位置移动动作和平地动作，在设定好至少一个次级动作的执行子逻辑之后，可以进一步对次级动作的第一执行信息进行设置，比如可以设置次级动作对应的执行子逻辑的执行次序，还可以设置次级动作对应的执行子逻辑的循环次数。
59.仍以挖掘装载场景为例，参见附图2，本实施例中上述三个次级动作的执行次序可以设置为：挖掘甩方的执行次序为1，即首先执行挖掘甩方动作；平地动作的执行次序为2，即第二步执行平地动作；位置移动动作的执行次序为3，即第三步执行位置移动动作。
60.挖掘甩方的循环次数可以根据待装载车辆的载货量确定，比如本实施例中按照渣土车的载货量设置挖掘甩方动作的循环次数为10次，挖掘甩方动作执行完成后，需要对当前位置进行1次平地操作，随后执行位置移动动作，并等待下一辆渣土车就位后继续重新开始循环。
61.本实施例中目标动作的执行次序和循环次数的设置界面如图2所示，其中程序选择一列为至少一个次级动作以及次级动作的执行次序，本实施例程序选择1可以是挖掘甩方，该动作的循环次数设置为10，程序选择2可以是平地动作，循环次数设置为1，程序选择3可以是位置移动动作，该动作的循环次数设置为1。
62.同时，图2示出的次级动作的循环次数设置界面中，还可以实时显示当前正在执行的程序m、当前循环次数x/n、当前步序l以及循环计时x秒(s)，当前循环次数中x为已经循环的次数，n为总的循环次数。此外，图3示出的界面中，还包括多个控制按钮，比如开始循环按钮、暂停/继续按钮、切换下个程序按钮以及停止循环按钮，用户通过按下相应的控制按钮可以对循环过程进行控制。
63.由此可见，通过循环次数的设置，可以简化对目标动作的执行逻辑预先编程的工作量，降低了编程的工作量以及代码存储空间需求，同时也可以使目标动作的执行逻辑设置过程更加灵活。
64.需要说明的是，本实施例中至少一个次级动作对应的执行子逻辑可以通过相关人员根据实际动作需求直接编程得到，也可以基于预先构建且预存的多个子动作的动作程序块二次设置得到。本实施例以基于多个子动作的动作程序块构建至少一个次级动作对应的
执行子逻辑为例进行说明。
65.在示例性实施例中，分别设置至少一个次级动作对应的执行子逻辑，具体可以包括：
66.分别确定次级动作对应的至少一个子动作；
67.从预先创建的动作程序块集合中选取至少一个子动作对应的动作程序块；
68.分别对至少一个子动作对应的动作程序块的第二执行信息进行设置，得到至少一个次级动作对应的执行子逻辑。
69.参见附图3，以作业机械是挖掘机、次级动作是挖掘甩方为例，该次级动作对应的子动作包括斗杆挖掘、铲斗挖掘、动臂提升、回转、斗杆卸载和铲斗卸载。
70.为了便于对次级动作的执行子逻辑进行灵活和高效的设置，本实施例预先创建了动作程序块集合，该动作程序块集合中存储有多种子动作的预设执行逻辑，即动作程序块，动作程序集合中动作程序块的数量和具体的执行逻辑可以根据实际应用场景合理设置，并可以通过编程的方式实现，在对次级动作的执行子逻辑进行编程时能够快速调用动作程序块集合中的动作程序块高效的完成编程任务。
71.本实施例在确定次级动作对应的一个或多个子动作之后，可以从上述动作程序块集合中选取与确定的子动作对应的动作程序块，然后对选取的至少一个动作程序块的第二执行信息进行设置，即可得到次级动作的执行子逻辑。
72.由于次级动作的执行子逻辑在确定过程中是基于至少一个子动作对应的动作程序块设置的，在后续应用过程中，通过调整子动作对应的动作程序块的第二执行信息，即可以对其中一个或多个子动作的执行逻辑进行调整，相较于传统方式，可以使控制过程更加灵活，适用范围更广。
73.在示例性实施例中，第二执行信息具体可以包括执行步序、动作参数和关联关系；
74.分别对至少一个子动作对应的动作程序块的第二执行信息进行设置，包括：
75.分别对至少一个子动作对应的动作程序块的执行步序和动作参数进行设置，得到初步设置结果；
76.基于初步设置结果，对相邻两个子动作对应的动作程序块的关联关系进行设置，得到至少一个次级动作对应的执行子逻辑。
77.需要说明的是，第二执行信息主要用于表征至少一个子动作对应的动作程序块的执行状态，其中，执行步序用于表征子动作对应的动作程序块在整个次级动作的执行子逻辑中的执行次序，即图3中的步序，可以通过1至n之间的正整数表示，图3中示出了从步序1至步序6；动作参数指的是子动作对应的动作程序块在执行过程中相关的可设置参数信息；关联关系指的是相邻的两个子动作对应的动作程序块的动作关联类型，本实施例中可以是串联关系也可以是并联关系，串联关系表示两个子动作一前一后进行，并联关系表示两个子动作可以同步进行，图3中“&”表示并联关系，“+”表示串联关系。
78.进一步地，本实施例中动作参数具体可以包括动作行程和动作时长。
79.本实施例中动作行程以百分比的形式呈现，参见附图3，在挖掘甩方这一场景中，斗杆挖掘的动作行程为30％，铲斗挖掘的动作行程为40％，动臂提升的动作行程为30％，回转的动作行程为20％，斗杆卸载的动作行程为30％，铲斗卸载的动作行程为40％。
80.动作时长指的是执行该子动作的持续时长，仍以图3所示为例，斗杆挖掘的动作时
长为2秒(s)，铲斗挖掘的动作时长为2秒，动臂提升的动作时长为3秒，回转的动作时长为1秒，斗杆卸载的动作时长为2秒，铲斗卸载的动作时长为2秒。
81.当然，在实际应用过程中，如果某个子动作需要重复执行，也可以在设置次级动作的执行子逻辑的过程中，设置至少一个子动作的循环次数，也就是在上述动作参数中引入循环次数这一参量。
82.此外，本实施例还可以设置次级动作的名称，即图3中程序命名一栏，还可以设置次级动作的总时长，即动作总时一栏，还可以设置该次级动作对应的档位状态，即图3中的档位一栏。
83.在对次级动作的执行子逻辑设置完成后，参见附图3，可以在执行子逻辑编辑界面选取存储路径，然后点击保存按钮对设置好的单步逻辑进行保存，也可以点击图3示出的界面中读入按钮选择需要修订的子动作进行加载，加载后通过点击增加一步按钮或者直接选择需要修改的位置进行再次设置，该过程中可以重新设置当前子动作对应的动作参数或与相邻子动作的关联关系，也可以对当前子动作对应的动作程序块的内容进行编辑，编辑完成后可以点击保存按钮进行保存，保存之后新的内容将覆盖原来的内容，也可以另存为新的动作程序块，从而完善动作程序块集合。
84.需要说明的是，本实施例中上述编辑或设定执行子逻辑的过程，可以在人机交互终端完成，也可以在外部终端上编辑好以后移动至存储硬件进行上传或下载，具体方式可以根据实际需求合理选择。
85.在示例性实施例中，基于执行控制指令，控制作业机械执行目标动作的执行逻辑之后，还可以包括：
86.若接收到停止自动控制的指令，则控制作业机械停止执行目标动作的执行逻辑。
87.考虑到自动控制模式下，作业机械可以自动按照设定好的目标动作的执行逻辑执行目标任务，同时操控者也可以通过人机交互界面实时监控上述执行逻辑的执行进程，并可以通过现场的工况观测执行逻辑的执行效果，为了保证动作执行过程的安全性，本实施例中作业机械在自动控制模式下执行目标动作时，如遇特殊情况，可以向控制器发出停止自动控制的指令，进而可以人为介入。
88.本实施例中停止自动控制的指令可以是操控者通过操作手柄直接介入时对应的手动控制指令，也可以是点击暂停自动控制按钮时对应的自动控制暂停指令，控制器在接收到上述停止自动控制的指令后，均可以控制作业机械停止指令目标动作的执行指令，即退出自动控制模式，转入手动控制模式。
89.本实施例针对的应用场景可以是在操控者发现作业机械的工作状态异常后的情形，比如作业机械的作业动作偏离预期位置或者作业机械出现故障等实际情形，转入手动控制模式后，操控者可以手动介入对作业机械进行控制。
90.在示例性实施例中，控制作业机械停止执行目标动作的执行逻辑之后，还可以包括：
91.若接收到恢复自动控制的指令，则控制作业机械继续执行目标动作的执行逻辑。
92.在上述实施例的基础上，当手动控制模式下通过人为干预控制使作业机械的工作状态恢复正常后，操控者可以通过按下继续自动控制的按钮发出恢复自动控制的指令，进而通过控制器控制作业机械继续执行目标动作的执行逻辑。
93.在示例性实施例中，基于执行控制指令，控制作业机械执行目标动作的执行逻辑之后，还可以包括：
94.若判定目标动作的执行逻辑执行结束，则发出请求人工接管的提示信息。
95.当目标动作的执行逻辑被执行完成后，可以发出提示信息请求人工接管，提示信息可以通过报警器以报警提示音的形式呈现，也可以通过界面显示提示文字或提示图标的形式呈现，具体可以根据实际需要合理设定，在此不做过多赘述。
96.综上所述，本发明实施例提供的作业机械的控制方法，可以通过对多个次级动作对应的执行子逻辑进行自由排列设定的方式确定目标动作的执行逻辑，能够适应复杂多变的作业环境需求，同时，次级动作的执行子逻辑的循环次数的设置，降低了编程的工作量以及代码存储空间需求，目标动作执行过程自动控制的实现也减轻了操控者的工作强度，且通过自动控制过程停止和恢复功能的设置也保证了控制过程的安全性和工作质量，使得作业机械的自动控制过程更加灵活和高效。
97.下面对本发明提供的作业机械的控制装置进行描述，下文描述的作业机械的控制装置与上文描述的作业机械的控制方法可相互对应参照。
98.图4示出了本发明实施例提供的作业机械的控制装置，该装置包括：
99.获取模块401，用于获取对作业机械的执行控制指令；其中，执行控制指令包括目标动作的执行逻辑，目标动作的执行逻辑是对目标动作中至少一个次级动作对应的执行子逻辑进行设置后得到的；
100.控制模块402，用于基于执行控制指令，控制作业机械执行目标动作的执行逻辑，以控制作业机械执行目标动作。
101.在示例性实施例中，上述作业机械的控制装置还可以包括：
102.第一处理模块，该第一处理模块主要用于：
103.确定目标动作对应的至少一个次级动作，并分别设置至少一个次级动作对应的执行子逻辑；
104.分别对执行子逻辑的第一执行信息进行设置，得到目标动作的执行逻辑；
105.其中，第一执行信息包括执行次序和循环次数。
106.进一步地，上述第一处理模块具体可以通过如下过程实现分别设置至少一个次级动作对应的执行子逻辑：
107.分别确定至少一个次级动作对应的至少一个子动作；
108.从预先创建的动作程序块集合中选取至少一个子动作对应的动作程序块；
109.分别对至少一个子动作对应的动作程序块的第二执行信息进行设置，得到至少一个次级动作对应的执行子逻辑。
110.进一步地，上述第二执行信息具体可以包括执行步序、动作参数和关联关系；
111.上述第一处理模块具体可以通过如下过程实现分别对至少一个子动作对应的动作程序块的第二执行信息进行设置：
112.分别对至少一个子动作对应的动作程序块的执行步序和动作参数进行设置，得到初步设置结果；
113.基于初步设置结果，对相邻两个子动作对应的动作程序块的关联关系进行设置，得到至少一个次级动作对应的执行子逻辑。
114.在示例性实施例中，上述作业机械的控制装置还可以包括：
115.第二处理模块，该第二处理模块主要用于：
116.若接收到停止自动控制的指令，则控制作业机械停止执行目标动作的执行逻辑。
117.在示例性实施例中，上述作业机械的控制装置还可以包括：
118.第三处理模块，该第三处理模块主要用于：
119.若接收到恢复自动控制的指令，则控制作业机械继续执行目标动作的执行逻辑。
120.在示例性实施例中，上述作业机械的控制装置还可以包括：
121.第四处理模块，该第四处理模块主要用于：
122.若判定目标动作的执行逻辑执行结束，则发出请求人工接管的提示信息。
123.综上所述，本发明实施例提供的作业机械的控制装置，通过获取模块和控制模块获取并执行对作业机械的执行控制指令，控制作业机械执行目标动作的执行逻辑，以控制作业机械执行目标动作，由于目标动作的执行逻辑是对目标动作中至少一个次级动作对应的执行子逻辑进行设置后得到的，执行逻辑可以根据实际需求设置，相较于传统的自动控制方式，作业机械的自动控制过程更加灵活和高效。
124.图5示出了本发明实施例提供的作业机械的控制系统，该系统包括：人机交互终端501、控制器502和作业机械503，人机交互终端501和作业机械503均与控制器502连接；
125.人机交互终端501用于接收对作业机械503的执行控制指令；
126.控制器502用于获取对作业机械503的执行控制指令；其中，执行控制指令包括目标动作的执行逻辑，目标动作的执行逻辑是对目标动作中至少一个次级动作对应的执行子逻辑进行设置后得到的；并基于执行控制指令，控制作业机械503执行目标动作的执行逻辑，以控制作业机械503执行目标动作。
127.在示例性实施例中，上述目标动作的执行逻辑可以在人机交互终端501上编辑得到，具体方式如下：
128.确定目标动作对应的至少一个次级动作，并分别设置至少一个次级动作对应的执行子逻辑；
129.分别对执行子逻辑的第一执行信息进行设置，得到目标动作的执行逻辑；
130.其中，第一执行信息包括执行次序和循环次数。
131.进一步地，上述分别设置至少一个次级动作对应的执行子逻辑的过程，具体可以包括：
132.分别确定至少一个次级动作对应的至少一个子动作；
133.从预先创建的动作程序块集合中选取至少一个子动作对应的动作程序块；
134.分别对至少一个子动作对应的动作程序块的第二执行信息进行设置，得到至少一个次级动作对应的执行子逻辑。
135.进一步地，上述第二执行信息具体可以包括执行步序、动作参数和关联关系；
136.上述分别对至少一个子动作对应的动作程序块的第二执行信息进行设置的过程，具体可以包括：
137.分别对至少一个子动作对应的动作程序块的执行步序和动作参数进行设置，得到初步设置结果；
138.基于初步设置结果，对相邻两个子动作对应的动作程序块的关联关系进行设置，
得到至少一个次级动作对应的执行子逻辑。
139.在示例性实施例中，上述控制器502还可以用于在接收到停止自动控制的指令时，控制作业机械503停止执行目标动作的执行逻辑。
140.在示例性实施例中，上述控制器502还可以用于在接收到恢复自动控制的指令时，控制作业机械继续执行目标动作的执行逻辑。
141.在示例性实施例中，上述控制器502还可以用于在判定目标动作的执行逻辑执行结束后，发出请求人工接管的提示信息。
142.需要说明的是，本实施例中控制器502可以是作业机械本身的整车控制器，也可以是为实现上述控制功能而增设的控制器，具体可以根据实际需要合理设定。
143.图6示出了作业机械的控制系统的一个具体实例，图6中操控者可以通过直接在人机交互终端501编辑的方式设定上述目标动作的执行逻辑(即图6中编程方式1)，也可以在外部终端(如pc端)将上述目标动作的执行逻辑编辑好以后通过存储硬件(如u盘)上传至人机交互终端501(即图6中编程方式2)。
144.之后，人机交互终端501通过can通讯的方式与控制器502进行数据交互，将包含上述目标动作的执行逻辑的动作执行指令发送至控制器502，控制器502通过解析上述动作执行指令后分别通过can通讯的方式控制作业机械503中的发动机工作，并通过pwm信号控制电控多路主阀工作，由于发动机与液压泵轴连接，进而通过发动机可以驱动液压泵运行，将液压油经电控多路主阀送至液压执行元件，以执行目标动作。
145.在操控者需要人为干预控制时，可以通过操控手柄以压力信号或can信号的方式将手动控制指令发送至控制器502，进而切换至手动控制模式。
146.实际应用过程中，上述电控多路阀也可以通过比例阀配合多路主阀的方式替代，上述人机交互终端501可以通过车辆上的触控屏实现，也可以通过独立的硬件以can通信的方式与控制器配合实现，具体可以根据实际应用需求合理选择。
147.另外，本发明实施例还提供一种作业机械，该作业机械使用上述作业机械的控制方法或者包括上述作业机械的控制装置。
148.需要说明的是，本实施例中作业机械可以是挖掘机、起重机等工程用机械。
149.图7示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图7所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)701、通信接口(communications interface)702、存储器(memory)703和通信总线704，其中，处理器701，通信接口702，存储器703通过通信总线704完成相互间的通信。处理器701可以调用存储器703中的逻辑指令，以执行作业机械的控制方法，该方法包括：获取对作业机械的执行控制指令；其中，执行控制指令包括目标动作的执行逻辑，目标动作的执行逻辑是对目标动作中至少一个次级动作对应的执行子逻辑进行设置后得到的；基于执行控制指令，控制作业机械执行目标动作的执行逻辑，以控制作业机械执行目标动作。
150.此外，上述的存储器703中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施
例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
151.另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各实施例所提供的作业机械的控制方法，该方法包括：获取对作业机械的执行控制指令；其中，执行控制指令包括目标动作的执行逻辑，目标动作的执行逻辑是对目标动作中至少一个次级动作对应的执行子逻辑进行设置后得到的；基于执行控制指令，控制作业机械执行目标动作的执行逻辑，以控制作业机械执行目标动作。
152.又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时以实现上述各实施例提供的作业机械的控制方法，该方法包括：获取对作业机械的执行控制指令；其中，执行控制指令包括目标动作的执行逻辑，目标动作的执行逻辑是对目标动作中至少一个次级动作对应的执行子逻辑进行设置后得到的；基于执行控制指令，控制作业机械执行目标动作的执行逻辑，以控制作业机械执行目标动作。
153.以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
154.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
155.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

技术特征：

1.一种作业机械的控制方法，其特征在于，包括：获取对作业机械的执行控制指令；其中，所述执行控制指令包括目标动作的执行逻辑，所述目标动作的执行逻辑是对所述目标动作中至少一个次级动作对应的执行子逻辑进行设置后得到的；基于所述执行控制指令，控制所述作业机械执行所述目标动作的执行逻辑，以控制所述作业机械执行所述目标动作。2.根据权利要求1所述的作业机械的控制方法，其特征在于，所述目标动作的执行逻辑通过如下过程得到：确定所述目标动作对应的至少一个次级动作，并分别设置所述至少一个次级动作对应的执行子逻辑；分别对所述执行子逻辑的第一执行信息进行设置，得到所述目标动作的执行逻辑；其中，所述第一执行信息包括执行次序和循环次数。3.根据权利要求2所述的作业机械的控制方法，其特征在于，所述分别设置所述至少一个次级动作对应的执行子逻辑，包括：分别确定所述次级动作对应的至少一个子动作；从预先创建的动作程序块集合中选取所述至少一个子动作对应的动作程序块；分别对所述至少一个子动作对应的动作程序块的第二执行信息进行设置，得到所述至少一个次级动作对应的执行子逻辑。4.根据权利要求3所述的作业机械的控制方法，其特征在于，所述第二执行信息包括执行步序、动作参数和关联关系；所述分别对所述至少一个子动作对应的动作程序块的第二执行信息进行设置，包括：分别对所述至少一个子动作对应的动作程序块的执行步序和动作参数进行设置，得到初步设置结果；基于所述初步设置结果，对相邻两个所述子动作对应的动作程序块的关联关系进行设置，得到所述至少一个次级动作对应的执行子逻辑。5.根据权利要求1所述的作业机械的控制方法，其特征在于，所述基于所述执行控制指令，控制所述作业机械执行所述目标动作的执行逻辑之后，还包括：若接收到停止自动控制的指令，则控制所述作业机械停止执行所述目标动作的执行逻辑。6.根据权利要求5所述的作业机械的控制方法，其特征在于，所述控制所述作业机械停止执行所述目标动作的执行逻辑之后，还包括：若接收到恢复自动控制的指令，则控制所述作业机械继续执行所述目标动作的执行逻辑。7.根据权利要求1所述的作业机械的控制方法，其特征在于，所述基于所述执行控制指令，控制所述作业机械执行所述目标动作的执行逻辑之后，还包括：若判定所述目标动作的执行逻辑执行结束，则发出请求人工接管的提示信息。8.一种作业机械的控制装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取对作业机械的执行控制指令；其中，所述执行控制指令包括目标动作的执行逻辑，所述目标动作的执行逻辑是对所述目标动作中至少一个次级动作对应的执
行子逻辑进行设置后得到的；控制模块，用于基于所述执行控制指令，控制所述作业机械执行所述目标动作的执行逻辑，以控制所述作业机械执行所述目标动作。9.一种作业机械的控制系统，其特征在于，包括：人机交互终端、控制器和作业机械，所述人机交互终端和所述作业机械均与所述控制器连接；所述人机交互终端用于接收对作业机械的执行控制指令；所述控制器用于获取对作业机械的执行控制指令；其中，所述执行控制指令包括目标动作的执行逻辑，所述目标动作的执行逻辑是对所述目标动作中至少一个次级动作对应的执行子逻辑进行设置后得到的；并基于所述执行控制指令，控制所述作业机械执行所述目标动作的执行逻辑，以控制所述作业机械执行所述目标动作。10.一种作业机械，其特征在于，使用如权利要求1至7任一项所述作业机械的控制方法或者包括如权利要求8所述作业机械的控制装置。

技术总结

本发明涉及作业机械领域，提供一种作业机械的控制方法、装置、系统及作业机械，方法包括：获取对作业机械的执行控制指令；执行控制指令包括目标动作的执行逻辑，目标动作的执行逻辑是对目标动作中至少一个次级动作对应的执行子逻辑进行设置后得到的；基于执行控制指令，控制作业机械执行目标动作的执行逻辑，以控制作业机械执行目标动作。由于目标动作的执行逻辑是对目标动作中至少一个次级动作对应的执行子逻辑进行设置后得到的，执行逻辑可以根据实际需求设置，作业机械的自动控制过程更加灵活和高效。解决了现有的作业机械的自动控制过程不够灵活和高效的问题。制过程不够灵活和高效的问题。制过程不够灵活和高效的问题。