一种紧急下电时电动转向助力系统控制方法与流程

1.本发明涉及电动汽车电动转向技术领域，具体为一种紧急下电时电动转向助力系统控制方法。

背景技术：

2.传统的电动转向控制策略，一般着重关注于系统功能、系统保护及提升nvh的基本控制逻辑，以及根据adas系统开发的高级功能。
3.考虑到电动车行驶过程中，可能出现高压系统意外掉电，如bms硬件故障、电池超限、高压继电器中断等，或道路上遇到紧急情况需要人为干预终止动力输出时，驾驶员人工进行下高压操作等情况。为保证行驶安全性，此时仍需要电动转向系统提供对应的助力，使驾驶员能够根据路况进行应急处理直至低速或停车。
4.本发明的目的是，根据意外或紧急掉高压情况下的信号处理，提供相应的转向助力，并及时发出报警，确保行车安全及诊断维修。

技术实现要素：

5.本发明的目的在于提供一种紧急下电时电动转向助力系统控制方法，解决了背景技术中所提出的问题。
6.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种紧急下电时电动转向助力系统控制方法，在电动汽车行驶过程中，紧急下高压工况体现为紧急下高压模式激活，此时电机停止动力输出，车辆状态切换为空挡滑行，等到驾驶员做出下一步指令。意外下高压工况体现为vcu ready信号无效或vcu信号校验错误，此时电机停止动力输出。相应的电动转向做以下响应：
7.eps系统正常，车速≥v1(可标定)，vcu_ready信号有效且vcu信号校验正确；eps系统正常，车速≥v1(可标定)，vcu_ready信号无效或vcu信号校验错误；eps系统正常，车速＜v1(可标定)。
8.作为本技术技术方案的一可选方案，eps系统正常，车速≥v1(可标定)，vcu_ready信号有效且vcu信号校验正确包括车速信号无效、车速信号有效紧急下高压模式未激活和车速信号有效紧急下高压模式激活；
9.车速信号无效中的动作响应如下：
10.eps助力缓慢切换默认值v0(根据各厂家开发确定，可标定)下的助力曲线；
11.并点亮报警灯或进行文字提示，同时保存故障码。保持时间t1(可标定)后,eps缓慢停止助力；
12.在达到时间t1之前，若车速信号恢复正常，eps助力切换回正常情况下随速变化的助力曲线，同时熄灭报警提示，保存故障码；
13.车速信号有效紧急下高压模式未激活的动作响应如下：
14.eps助力保持随速变化的助力曲线；
15.车速信号有效紧急下高压模式激活的动作响应如下：
16.eps助力保持正常情况下随速变化的助力曲线。直至车辆速度低于v1,eps缓慢停止助力；
17.当车辆退出紧急下高压模式后，eps助力切换回正常情况下随速变化的助力曲线。
18.作为本技术技术方案的一可选方案，eps系统正常，车速≥v1(可标定)，vcu_ready信号无效或vcu信号校验错误包括车速信号有效和车速信号无效；
19.车速信号有效的动作响应如下：
20.eps助力保持正常情况下随速变化的助力曲线，并点亮报警灯或进行文字提示，同时保存故障码。直至车辆速度低于v1,eps缓慢停止助力；
21.承接第1点，在车辆停车前，当vcu ready状态及信号校验恢复正常时，eps助力切换回正常情况下随速变化的助力曲线，同时熄灭报警提示，保存故障码；
22.车速信号无效的动作响应如下：
23.eps助力缓慢切换默认值v0(可标定)下的助力曲线，并点亮报警灯或进行文字提示，同时保存故障码，保持时间t1(可标定)后,eps缓慢停止助力；
24.在达到时间t1之前，车速信号恢复正常，eps助力切换回正常情况下随速变化的助力曲线，报警提示仍然存在；同时当vcu ready状态及信号校验也恢复正常时，eps助力维持回正常情况下随速变化的助力曲线，同时熄灭报警提示，保存故障码。
25.作为本技术技术方案的一可选方案，eps系统正常，车速＜v1(可标定)包括车速信号有效、vcu_ready信号有效、vcu信号校验正确和进入紧急下高压模式；车速信号无效或vcu_ready信号无效或vcu信号校验错误；
26.所述车速信号有效、vcu_ready信号有效、vcu信号校验正确和进入紧急下高压模式的动作响应如下：
27.记录进入紧急下高压模式时对应的车速v2，参照正常情况下随速助力曲线，eps维持此速度对应的助力t2后缓慢停止助力；
28.当车辆退出紧急下高压模式后，eps助力切换回随速变化的助力曲线；
29.车速信号无效或vcu_ready信号无效或vcu信号校验错误的动作响应如下：
30.记录失效时对应的车速v3，参照正常情况下随速助力曲线，eps维持此速度对应的助力t2后缓慢停止助力，并点亮报警灯或进行文字提示，同时保存故障码；
31.在达到时间t2之前，全部信号恢复正常，eps助力切换回随速变化的助力曲线，同时熄灭报警提示，保存故障码。
32.与现有技术相比，本发明的有益效果如下：
33.1.电动转向系统直接关系行车安全，当驾驶员转动方向盘时，通过接收车辆运行、转向角度、车速等信号，由电机提供转向助力，并通过减速结构进行放大，最终协助驾驶员完成转向操作。
34.本发明关注于电动汽车行驶过程中，出现意外或紧急掉高电情况时电动转向系统的控制策略，将意外或紧急下高压的工况分解为各场景需求，明确对应的硬件、软件及通讯信号状态，并定义电动转向系统需做出的对应响应及报警策略，可以为电动转向系统软件开发提供明确的控制策略。
附图说明
35.通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
36.图1为本发明一种紧急下电时电动转向助力系统控制方法的流程示意图；
37.图2为本发明一种紧急下电时电动转向助力系统控制方法的正常情况下随速助力曲线视图。
具体实施方式
38.请参阅图1-2，本发明提供一种技术方案：一种紧急下电时电动转向助力系统控制方法，在电动汽车行驶过程中，紧急下高压工况体现为紧急下高压模式激活，此时电机停止动力输出，车辆状态切换为空挡滑行，等到驾驶员做出下一步指令。意外下高压工况体现为vcu ready信号无效或vcu信号校验错误，此时电机停止动力输出。相应的电动转向做以下响应：
39.eps系统正常，车速≥v1(可标定)，vcu_ready信号有效且vcu信号校验正确；eps系统正常，车速≥v1(可标定)，vcu_ready信号无效或vcu信号校验错误；eps系统正常，车速＜v1(可标定)。
40.在有的技术方案中，eps系统正常，车速≥v1(可标定)，vcu_ready信号有效且vcu信号校验正确包括车速信号无效、车速信号有效紧急下高压模式未激活和车速信号有效紧急下高压模式激活；
41.车速信号无效中的动作响应如下：
42.eps助力缓慢切换默认值v0(根据各厂家开发确定，可标定)下的助力曲线；
43.并点亮报警灯或进行文字提示，同时保存故障码。保持时间t1(可标定)后,eps缓慢停止助力；
44.在达到时间t1之前，若车速信号恢复正常，eps助力切换回正常情况下随速变化的助力曲线，同时熄灭报警提示，保存故障码；
45.车速信号有效紧急下高压模式未激活的动作响应如下：
46.eps助力保持随速变化的助力曲线；
47.车速信号有效紧急下高压模式激活的动作响应如下：
48.eps助力保持正常情况下随速变化的助力曲线。直至车辆速度低于v1,eps缓慢停止助力；
49.当车辆退出紧急下高压模式后，eps助力切换回正常情况下随速变化的助力曲线。
50.在有的技术方案中，eps系统正常，车速≥v1(可标定)，vcu_ready信号无效或vcu信号校验错误包括车速信号有效和车速信号无效；
51.车速信号有效的动作响应如下：
52.eps助力保持正常情况下随速变化的助力曲线，并点亮报警灯或进行文字提示，同时保存故障码。直至车辆速度低于v1,eps缓慢停止助力；
53.承接第1点，在车辆停车前，当vcu ready状态及信号校验恢复正常时，eps助力切换回正常情况下随速变化的助力曲线，同时熄灭报警提示，保存故障码；
54.车速信号无效的动作响应如下：
55.eps助力缓慢切换默认值v0(可标定)下的助力曲线，并点亮报警灯或进行文字提示，同时保存故障码，保持时间t1(可标定)后,eps缓慢停止助力；
56.在达到时间t1之前，车速信号恢复正常，eps助力切换回正常情况下随速变化的助力曲线，报警提示仍然存在；同时当vcu ready状态及信号校验也恢复正常时，eps助力维持回正常情况下随速变化的助力曲线，同时熄灭报警提示，保存故障码。
57.在有的技术方案中，eps系统正常，车速＜v1(可标定)包括车速信号有效、vcu_ready信号有效、vcu信号校验正确和进入紧急下高压模式；车速信号无效或vcu_ready信号无效或vcu信号校验错误；
58.所述车速信号有效、vcu_ready信号有效、vcu信号校验正确和进入紧急下高压模式的动作响应如下：
59.记录进入紧急下高压模式时对应的车速v2，参照正常情况下随速助力曲线，eps维持此速度对应的助力t2后缓慢停止助力；
60.当车辆退出紧急下高压模式后，eps助力切换回随速变化的助力曲线；
61.车速信号无效或vcu_ready信号无效或vcu信号校验错误的动作响应如下：
62.记录失效时对应的车速v3，参照正常情况下随速助力曲线，eps维持此速度对应的助力t2后缓慢停止助力，并点亮报警灯或进行文字提示，同时保存故障码；
63.在达到时间t2之前，全部信号恢复正常，eps助力切换回随速变化的助力曲线，同时熄灭报警提示，保存故障码。
64.整车上电后，电动转向系统开始与整车网络进行通讯。并从整车网络主要接收以下信号：
65.no.信号名称说明1sas_steeringangle角度变化2sas_steeringanglevaliddata转角信号有效性3sas_sascalibrated转角标定状态4vehspd当前车速5vehspdstatus车速有效性标志6vcu_readysts整车上高压状态7vcu_icm_checksum校验和8vcu_emergpwrdown_stsvcu紧急下高压状态
66.电动转向系统同时向整车网络主要发送以下信号：
67.

技术特征：

1.一种紧急下电时电动转向助力系统控制方法，其特征在于：在电动汽车行驶过程中，紧急下高压工况体现为紧急下高压模式激活，此时电机停止动力输出，车辆状态切换为空挡滑行，等到驾驶员做出下一步指令。意外下高压工况体现为vcu ready信号无效或vcu信号校验错误，此时电机停止动力输出。相应的电动转向做以下响应：eps系统正常，车速≥v1(可标定)，vcu_ready信号有效且vcu信号校验正确；eps系统正常，车速≥v1(可标定)，vcu_ready信号无效或vcu信号校验错误；eps系统正常，车速＜v1(可标定)。2.根据权利要求1所述的一种紧急下电时电动转向助力系统控制方法，其特征在于：eps系统正常，车速≥v1(可标定)，vcu_ready信号有效且vcu信号校验正确包括车速信号无效、车速信号有效紧急下高压模式未激活和车速信号有效紧急下高压模式激活；车速信号无效中的动作响应如下：eps助力缓慢切换默认值v0(根据各厂家开发确定，可标定)下的助力曲线；并点亮报警灯或进行文字提示，同时保存故障码。保持时间t1(可标定)后,eps缓慢停止助力；在达到时间t1之前，若车速信号恢复正常，eps助力切换回正常情况下随速变化的助力曲线，同时熄灭报警提示，保存故障码；车速信号有效紧急下高压模式未激活的动作响应如下：eps助力保持随速变化的助力曲线；车速信号有效紧急下高压模式激活的动作响应如下：eps助力保持正常情况下随速变化的助力曲线。直至车辆速度低于v1,eps缓慢停止助力；当车辆退出紧急下高压模式后，eps助力切换回正常情况下随速变化的助力曲线。3.根据权利要求1所述的一种紧急下电时电动转向助力系统控制方法，其特征在于：eps系统正常，车速≥v1(可标定)，vcu_ready信号无效或vcu信号校验错误包括车速信号有效和车速信号无效；车速信号有效的动作响应如下：eps助力保持正常情况下随速变化的助力曲线，并点亮报警灯或进行文字提示，同时保存故障码。直至车辆速度低于v1,eps缓慢停止助力；承接第1点，在车辆停车前，当vcu ready状态及信号校验恢复正常时，eps助力切换回正常情况下随速变化的助力曲线，同时熄灭报警提示，保存故障码；车速信号无效的动作响应如下：eps助力缓慢切换默认值v0(可标定)下的助力曲线，并点亮报警灯或进行文字提示，同时保存故障码，保持时间t1(可标定)后,eps缓慢停止助力；在达到时间t1之前，车速信号恢复正常，eps助力切换回正常情况下随速变化的助力曲线，报警提示仍然存在；同时当vcu ready状态及信号校验也恢复正常时，eps助力维持回正常情况下随速变化的助力曲线，同时熄灭报警提示，保存故障码。4.根据权利要求1所述的一种紧急下电时电动转向助力系统控制方法，其特征在于：eps系统正常，车速＜v1(可标定)包括车速信号有效、vcu_ready信号有效、vcu信号校验正确和进入紧急下高压模式；车速信号无效或vcu_ready信号无效或vcu信号校验错误；
所述车速信号有效、vcu_ready信号有效、vcu信号校验正确和进入紧急下高压模式的动作响应如下：记录进入紧急下高压模式时对应的车速v2，参照正常情况下随速助力曲线，eps维持此速度对应的助力t2后缓慢停止助力；当车辆退出紧急下高压模式后，eps助力切换回随速变化的助力曲线；车速信号无效或vcu_ready信号无效或vcu信号校验错误的动作响应如下：记录失效时对应的车速v3，参照正常情况下随速助力曲线，eps维持此速度对应的助力t2后缓慢停止助力，并点亮报警灯或进行文字提示，同时保存故障码；在达到时间t2之前，全部信号恢复正常，eps助力切换回随速变化的助力曲线，同时熄灭报警提示，保存故障码。

技术总结

本发明公开了一种紧急下电时电动转向助力系统控制方法，在电动汽车行驶过程中，紧急下高压工况体现为紧急下高压模式激活，此时电机停止动力输出，车辆状态切换为空挡滑行，等到驾驶员做出下一步指令。意外下高压工况体现为VCUready信号无效或VCU信号校验错误，此时电机停止动力输出，相应的电动转向做以下响应：EPS系统正常，车速≥V1，VCU_ready信号有效且VCU信号校验正确；EPS系统正常，车速≥V1，VCU_ready信号无效或VCU信号校验错误；EPS系统正常，车速＜V1。本发明通过将意外或紧急下高压的工况分解为各场景需求，明确对应的硬件、软件及通讯信号状态，并定义电动转向系统需做出的对应响应及报警策略，可以为电动转向系统软件开发提供明确的控制策略。系统软件开发提供明确的控制策略。系统软件开发提供明确的控制策略。