车辆控制方法、装置、车辆、存储介质及芯片与流程

1.本公开涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、车辆、存储介质及芯片。

背景技术：

2.相关技术中，车辆在高速路上行驶时，快速通道上有车辆的速度低于该车道的最低车速，或略高于最低限速行驶，导致该车辆后的其他车辆无法通过快速通道超车，从而被迫跟车行驶或借用普通车道进行危险超车，造成了车道拥堵甚至引发交通事故。

技术实现要素：

3.为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种车辆控制方法、装置、车辆、存储介质及芯片。
4.根据本公开实施例的第一方面，提供一种车辆控制方法，包括：在根据地图确定车辆在超车车道的情况下，确定所述车辆的第一车速；在所述第一车速小于所述超车车道的最高车速的情况下，通过所述车辆与后车之间的相对距离和相对速度，确定所述车辆的超车监控区域；在所述后车进入所述超车监控区域的情况下，确定所述后车的行驶意图；在所述行驶意图为超车意图的情况下，在所述车辆中进行加速提示或变道提示；响应于所述加速提示或所述变道提示的点击操作，控制所述车辆进行加速避让或变道避让。
5.可选地，所述方法包括：确定所述后车进入所述超车监控区域的第一横向距离；在所述第一横向距离与所述后车的第二横向距离之间的比值大于预设比值的情况下，确定所述后车进入所述超车监控区域。
6.可选地，所述在所述后车进入所述超车监控区域的情况下，确定所述后车的行驶意图，包括：在确定所述后车进入所述超车监控区域的情况下，确定所述后车的进入时间；根据所述后车的进入时间，确定所述后车的行驶意图。
7.可选地，所述在确定所述后车进入所述超车监控区域的情况下，确定所述后车的进入时间，包括：在确定所述后车进入所述超车监控区域的情况下，启动所述后车对应的计时装置，对所述后车的进入时间进行计时；根据所述计时装置，生成所述后车的所述进入时间。
8.可选地，所述根据所述计时装置，生成所述后车的所述进入时间，包括：若所述后车进入所述超车监控区域，则对所述后车的所述进入时间进行递加；若所述后车退出所述超车监控区域，则对所述后车的所述进入时间进行递减。
9.可选地，所述根据所述进入时间，确定所述后车的行驶意图，包括：在所述进入时间大于设定阈值的情况下，确定所述行驶意图为所述超车意图；在所述进入时间小于等于所述设定阈值的情况下，确定所述行驶意图为跟车意图。
10.可选地，所述在所述车辆中进行加速提示，包括：确定所述车辆在所述超车车道前方的第二安全距离内的路况信息；在根据所述路况信息确定所处车辆前方无其他车辆的情况下，在所述车辆上进行所述加速提示。
11.可选地，所述在所述车辆中进行变道提示，包括：在确定所述车辆不存在变道危险的情况下，在所述车辆上进行变道避让提示。
12.可选地，所述确定所述后车的行驶意图，包括：检测所述后车的灯光效果；根据所述灯光效果，确定所述后车对应近光灯和远光灯的切换频率；在预设时间阈值内所述切换频率达到设定频率阈值的情况下，确定所述行驶意图为所述超车意图。
13.可选地，所述方法包括：根据高精地图确定所述车辆的定位信息；根据所述定位信息，确定所述超车车道的曲率信息；根据所述定位信息确定所述超车车道对应的标定最高限速；根据所述曲率信息对所述标定最高限速进行衰减，以生成所述超车车道的所述最高车速，其中，所述曲率信息越高对应的所述最高车速越低。
14.可选地，所述方法包括：在确定所述车辆未开启交通拥堵辅助功能、驾驶辅助功能、智能辅助驾驶或自适应巡航功能的情况下，监控所述车辆与所述后车之间的所述相对速度和所述相对距离。
15.根据本公开实施例的第二方面，提供一种车辆控制装置，包括：第一确定模块，被配置为在根据地图确定车辆在超车车道的情况下，确定所述车辆的第一车速；第二确定模块，被配置为在所述第一车速小于所述超车车道的最高车速的情况下，通过所述车辆与后车之间的相对距离和相对速度，确定所述车辆的超车监控区域；第三确定模块，被配置为在所述后车进入所述超车监控区域的情况下，确定所述后车的行驶意图；提示模块，被配置为在所述行驶意图为超车意图的情况下，在所述车辆中进行加速提示或变道提示。
16.执行模块，被配置为响应于所述加速提示或所述变道提示的点击操作，控制所述车辆进行加速避让或变道避让。
17.根据本公开实施例的第三方面，提供一种车辆，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为在执行所述可执行指令时，实现本公开第一方面中任
一项所述控制方法的步骤。
18.根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开第一方面所提供的车辆控制方法的步骤。
19.根据本公开实施例的第五方面，提供一种芯片，包括处理器和接口；所述处理器用于读取指令以执行本公开第一方面中任一项所述的控制方法。
20.本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：通过上述方式，在根据地图确定车辆在超车车道的情况下，确定车辆的第一车速，在第一车速小于超车车道的最高车速的情况下，通过车辆与后车之间的相对距离和相对速度，确定车辆的超车监控区域，在后车进入超车监控区域的情况下，确定后车的行驶意图，在行驶意图为超车意图的情况下，在车辆中进行加速提示或变道提示，响应于加速提示或变道提示的点击操作，控制车辆进行加速避让或变道避让。从而在车辆行驶在超车车道上且车速小于最高车速时，对后车的行驶意图进行检测，在确定后车有超车意图时，控制车辆进行安全避让，避免了车辆长期占用超车道，导致车道拥堵和危险驾驶的问题。
21.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
22.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
23.图1是根据一示例性实施例示出的一种确认超车意图方法的流程图。
24.图2是根据示例性实施例示出的一种车辆超车监测区域的示例图。
25.图3是根据一示例性实施例示出的一种确定后车行驶意图的方法的流程图。
26.图4是根据一示例性实施例示出的一种后方超车加速避让方法的流程图。
27.图5是根据一示例性实施例示出的一种第二安全距离的确定方法的流程图。
28.图6是根据一示例性实施例示出的一种后方超车转向避让方法的流程图。
29.图7是根据一示例实施例示出的一种车辆变道方法的示例图。
30.图8是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制装置框图。
31.图9是根据一示例性实施例示出的一种车辆的功能框图示意图。
具体实施方式
32.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
33.需要说明的是，本技术中所有获取信号、信息或数据的动作都是在遵照所在地国家相应的数据保护法规政策的前提下，并获得由相应装置所有者给予授权的情况下进行的。
34.图1是根据一示例性实施例示出的一种确认超车意图方法的流程图，如图1所示，
该控制方法用于车载终端中，包括以下步骤。
35.在步骤s101中，在根据地图确定车辆在超车车道的情况下，确定车辆的第一车速。
36.示例的，本公开的实施例应用于车载终端中，该车载终端中装载有自动驾驶功能，可以根据车辆周边的实际情况控制车辆进行自动驾驶，示例的，该车载终端中装载有lka（lane keeping assist，车道保持辅助）系统，用于根据自动驾驶算法判定或驾驶员的选择，控制车辆保持当前驾驶车道进行行驶；acc（adaptive cruise control，自适应巡航控制）系统，用于根据自动驾驶算法控制车辆根据车辆行驶车道的车道情况，自动进行巡航控制；tja（traffic jam assistant，交通拥堵辅助）系统，用于在当前车道发生交通拥堵时，控制自动驾驶车辆进行根据交通拥堵状态进行自动驾驶。通常情况下，自动驾驶车辆根据acc系统执行自动驾驶，当车辆行驶至拥堵路段时，根据对车道情况的判断，通过tja系统来控制车辆在车道拥堵时进行自动驾驶；根据lka系统来使车辆一直保持当前车道行驶，并根据当前车道情况执行加速、减速和停止等。
37.值得一提的是，进行超车车道判定前，需要判定该车辆是否行驶于高速车道上，该高速车道可以至少包括两条车道，即超车车道和普通车道。通常情况下，各条车道上存在不同的限速标准，例如，在超车道上车辆的限速标准为100 km/h-80 km/h，普通车道上车辆的限速标准为90 km/h-70 km/h，低速车道上车辆的限速标准为80 km/h-60 km/h。示例的，本实施例中将超车车道的最高限速作为该超车车道的最高车速，通过车辆当前行驶的第一车速，确定该第一车速是否超过超车车道的最高车速。
38.可选地，在步骤s101之前，该控制方法还包括：根据高精地图确定车辆的定位信息；根据定位信息，确定超车车道的曲率信息；根据定位信息确定超车车道对应的标定最高限速；根据曲率信息对标定最高限速进行衰减，以生成超车车道的最高车速，其中，曲率信息越高对应的最高车速越低。
39.值一提的是，通常情况下为保证车辆在高速路上的行驶安全，超车车道的限速标准与车道所处环境的路况有关，例如，在长下坡路段，超车车道的限速标准会降低至90km/h-70 km/h；在高原雪地路段，超车车道的限速标准会降低至80km/h-70 km/h。因此，可以根据该限速规律建立映射关系，通过车辆的定位信息确定该位置对应的标定最高限速。
40.可以理解的是，为保证行驶安全，车辆在超车车道上行驶时，超车车道对应的车道半径越大，对应的最高限速越低，因此，本实施例中根据超车车道的曲率信息对标定最高限速进行衰减。通过高精地图以及车辆前置摄像头捕捉到的视频信息，将高精地图与前置摄像头的视频信息进行融合，确定车辆的定位信息，其中，该定位信息包括该车辆所处高速路的位置信息，以及当前行驶车道的车道位置信息。通过定位信息确定该位置对应车道的曲率信息，其中，曲率信息为定位信息对应位置超车车道转弯半径的相关，根据曲率信息对标定最高限速进行衰减，生成该超车车道的最高车速。示例的，获取超车车道的标定最高限速为v1以及该超车车道的曲率信息，通过车道曲率信息确定该超车车道的最高车速。
41.可选地，在步骤s101之前，该方法还包括：在确定车辆未开启交通拥堵辅助功能、驾驶辅助功能、智能辅助驾驶或自适应巡航功能的情况下，监控车辆与后车之间的相对速度和相对距离。
42.值得一提的是，本实施例应用于车载终端中，该车载终端装载在自动驾驶车辆上，该自动驾驶车辆上海装载有交通拥堵辅助功能、驾驶辅助功能、智能辅助驾驶或自适应巡航功能等自动驾驶系统，在进行避让判定之前，需要确定交通拥堵辅助功能、驾驶辅助功能、智能辅助驾驶或自适应巡航功能等自动驾驶功能是否处于开启状态，以确定当前车辆是否满足避让条件，当车辆未开启交通拥堵辅助功能、驾驶辅助功能、智能辅助驾驶或自适应巡航功能等自动驾驶功能时，确定车辆与后车之间的相对速度和相对距离。
43.在步骤s102中，在第一车速小于超车车道的最高车速的情况下，通过车辆与后车之间的相对距离和相对速度，确定车辆的超车监控区域。
44.值得一提的是，本实施例中确定车辆的当前车速为第一车速，将第一车速与超车车道的最高车速进行比较，当第一车速小于最高车速时，通过车辆与后车之间的相对距离和相对速度，确定车辆的超车监控区域，其中该超车监控区域用于检测车辆后方同一车道上的后车与车辆之间的距离。图2是根据示例性实施例示出的一种车辆超车监测区域的示例图，如图2所示，根据车辆和后车之间的相对距离和相对速度确定该超车监控区域的范围。车辆可以对设定区域内的后车进行检测，示例的，该设定区域是同一车道上，车辆后方3m范围为固定区域，再通过车辆与后车之间的相对速度以及相对距离确定两车的碰撞时间，将相对速度与碰撞时间相乘求得变化区域，并在固定区域与变化区域中取大作为超车监测区域。示例的，该超车监控区域最小可以为3m，而最大值可以为10m。示例的，若相对车速为5m/s时，根据相对车速和相对距离确定碰撞时间为1s，则超车监控区域=max[固定区域，相对车速5m/s
×
1t]=max[3m，5m]=5m，即此时超车监控区域为车辆后方同一车道内的5m范围内，车辆对该超车监控区域内后车的行驶意图进行监控。
[0045]
可选地，该控制方法还包括：确定后车进入超车监控区域的第一横向距离；在第一横向距离与车辆的第二横向距离之间的比值大于预设比值的情况下，确定后车进入超车监控区域。
[0046]
值得一提的是，本实施例中通过车辆的后视摄像头或后雷达检测装置获取后车的横向距离即后车的第二横向距离，以及该后车进入该超车监控区域的第一横向距离，当第一横向距离与第二横向距离的比值大于预设比值时，则确定后车进入该超车监控区域。示例的，获取后车的第二横向距离为y1，以及该后车进入该超车监控区域的第一横向距离y2，当y2/y1＞0.7时，即后车70%部分进入了该区域。则确定该后车进入超车监控区域。
[0047]
在步骤s103中，后车进入监控区域后，确定后车的行驶意图。
[0048]
值得一提的是，本公开的实施例中，当后车进入超车监控区域后，可以根据后车的行驶情况来确定后车的行驶意图，例如，后车进入超车监控区域后，在较短的时间内持续缩短与车辆之间的相对距离，则确定该后车具有超车意图；若后车进入超车监控区域后，在较短的时间内又退出超车监控区域，并逐渐增大与车辆之间的相对距离，则确定该后车不具备超车意图。
[0049]
图3是根据一示例性实施例示出的一种确定后车行驶意图的方法的流程图，如图3所示，上述步骤s103，可以包括：在步骤s201中，在确定后车进入超车监控区域的情况下，确定后车的进入时间。
[0050]
在步骤s202中，根据后车的进入时间，确定后车的行驶意图。
[0051]
示例的，本实施例中可以通过检测后车进入超车监控区域的时间，确定后车的行驶意图。在确定后车进入超车监控区域后，对后车的进入时间进行计时t，当后车的进入时间达到预设阈值时，则确定该后车具有超车意图；当后车的进入时间未达到预设阈值，则确定该后车不具有超车意图。
[0052]
可选地，上述步骤s201，可以包括：在确定后车进入超车监控区域的情况下，启动后车对应的计时装置，对后车的进入时间进行计时；根据计时装置，生成后车的进入时间。
[0053]
值得一提的是，在实际的车辆行驶过程中，由于路况因素的影响，车辆与后车之间的距离会持续产生变化，因此，可能会出现后车持续进入或退出超车监控区域的情况，对应的计时装置在对后车的进入时间进行计时时，可以存在多种记录方式，例如。（1）后车进入超车监控区域后，持续在超车监控区域内，此时计时装置进行累加计时，直至进入时间达到设定阈值，发送控制信号后，重置计时装置；（2）后车进入超车监控区域后，计时装置开始计时，在进入时间达到预设阈值之前，后车又退出超车监控区域，此时，可以将计时装置暂停，并在预设时间阈值内保留该后车对应的进入时间记录，当达到预设时间阈值后该后车未再次进入该超车监控区域，则将该后车对应的计时装置重置；（3）后车进入超车监控区域后，计时装置开始计时，在进入时间达到预设阈值之前，后车又退出超车监控区域，此时，可以保留计时装置的计时时间，当未达到该预设时间阈值，后车再次进入超车监控区域，则在该后车对应的计时装置上对后车的进入时间进行累加，直至时间装置的设定阈值，通过上述方式，根据该计时装置确定该后车的进入时间。
[0054]
可选地，在一种实施方式中，上述根据计时装置，生成后车的所述进入时间的步骤，还可以包括：若后车进入超车监控区域，则对后车的进入时间进行递加；若后车退出超车监控区域，则对后车的进入时间进行递减。
[0055]
示例的，本实施例中当后车进入超车监控区域后，启动计时装置进行递加计时，在进入时间达到预设阈值之前，后车又退出超车监控区域，此时，根据当前计时装置的计时时间，对该计时装置进行递减计时，直至该计时装置的累计数值为0或达到预设阈值，则重置计时装置停止计时。示例的，在后车退出超车监控区域后，可以设置后车进入时间的递减比例，以更迅速的结束对后车超车意图的判定，例如，当后车进入超车监控区域后，采用1s加1策略进行累加，t最大值为10，达到10之后不再进行累加；退出超车监控区域后，采用1s减2策略进行累减，t最小值为0，达到0之后不再进行累减，结束对该后车的计时，并重置计时装置。
[0056]
可选地，上述步骤s202，可以包括：在进入时间大于设定阈值的情况下，确定行驶意图为超车意图。
[0057]
在进入时间小于等于设定阈值的情况下，确定行驶意图为跟车意图。
[0058]
示例的，在进入时间t大于设定阈值6的情况下，确定所述行驶意图为所述超车意图；在进入时间小于等于设定阈值6的情况下，确定行驶意图为跟车意图。
[0059]
可选地，上述步骤s103，还可以包括：检测后车的灯光效果；
根据灯光效果，确定后车对应近光灯和远光灯的切换频率；在预设时间阈值内切换频率达到设定频率阈值的情况下，确定行驶意图为超车意图。
[0060]
值得一提的是，通常情况下当后车具有超车意图时，会通过灯光向前车进行示意，以提示前车进行避让。本实施例中通过检测后车的灯光效果，确定后车再预设时间范围内，近光灯和远光灯的切换频率，当预设时间阈值内切换频率达到设定频率阈值时，确定行驶意图为超车意图。
[0061]
在步骤s104中，在行驶意图为超车意图的情况下，在车辆中进行加速提示或变道提示。
[0062]
示例的，在步骤s104中，通过上述步骤确定后车具有超车意图后，需要控制车辆采取避让措施，本实施例中当后车的行驶意图为超车意图时，在车辆中进行加速提示或变道提示，以为驾驶人员提供避让选项。其中，加速提示用于控制车辆根据当前车速进行加速以避让后车，变道提示用于控制车辆向旁边道路行驶，以避让后车。
[0063]
可选地，上述在车辆中进行加速提示的步骤，包括：确定车辆在超车车道前方的第二安全距离内的路况信息。
[0064]
在根据路况信息确定所处车辆前方无其他车辆的情况下，在车辆上进行加速提示。
[0065]
示例的，本实施例中当后车具有超车意图需要控制车辆进行安全避让时，通过检测车辆前方超车车道全放的第二安全距离内是否存在其他车辆，当车辆的超车车道前方不存在其他车辆时，在车辆上进行加速提示。
[0066]
可选地，上述在车辆中进行变道提示，包括：在确定车辆不存在变道危险的情况下，在车辆上进行变道避让提示。
[0067]
示例的，本实施例中还可以检测车辆旁边对应的普通车道上是否存在其他车辆，并对车辆变道进行碰撞检测，当确定车辆变道无碰撞危险时，控制车辆进行变道避让，为后车创造超车空间。
[0068]
在步骤s105中，响应于加速提示或变道提示的点击操作，控制车辆进行加速避让或变道避让。
[0069]
示例的，本实施例中响应于车载终端上驾驶人员在车载终端上加速提示或变道提示的点击操作，控制车辆进行加速避让或变道避让。示例的，响应于车载终端上该加速提示的点击操作，控制车辆提速至第二车速，示例的，该第二车速等于最高车速减去一个偏移量，该偏移量根据车速和当前行驶车道的弯道曲率确定，当曲率越大对应的偏移量越大，曲率越小对应的偏移量越小，使车辆根据该第二车速进行行驶，以避让后车。响应于车载终端上该变道提示的点击操作，控制车辆向旁边车道行驶，以为后车提供超车空间，达到避让后车的目的。
[0070]
通过上述方式，在根据地图确定车辆在超车车道的情况下，确定车辆的第一车速，在第一车速小于超车车道的最高车速的情况下，通过车辆与后车之间的相对距离和相对速度，确定车辆的超车监控区域，在后车进入超车监控区域的情况下，确定后车的行驶意图，在行驶意图为超车意图的情况下，在车辆中进行加速提示或变道提示，响应于加速提示或变道提示的点击操作，控制车辆进行加速避让或变道避让。从而在车辆行驶在超车车道上
且车速小于最高车速时，对后车的行驶意图进行检测，在确定后车有超车意图时，控制车辆进行安全避让，避免了车辆长期占用超车道，导致车道拥堵和危险驾驶的问题。
[0071]
图4是根据一示例性实施例示出的一种后方超车加速避让方法的流程图，如图4所示，该车辆控制方法应用于车载终端中，包括以下步骤。
[0072]
在步骤s301中，在确定后车具有超车意图后，判断车辆是否已开启acc(adaptive cruise control，自适应巡航控制)或cc(cruise control，定速巡航控制)巡航功能。
[0073]
若车辆开启巡航功能，表示驾驶人员已认定目标车速，则不对车辆进行加速建议提示。
[0074]
若车辆未开启巡航功能，则对车辆前方第二安全距离内的车况进行检测。
[0075]
在步骤s302中，车辆未开启acc或cc巡航功能时，确定车辆的第二安全距离。
[0076]
示例的，在一种实施方式中，提出一种第二安全距离的确定方法，图5是根据一示例性实施例示出的一种第二安全距离的确定方法的流程图，如图5所示，该确定方法包括以下步骤。
[0077]
在步骤s401中，确定当前车道前方无车辆时，根据自车车速及道路曲率查表确定第二安全距离。
[0078]
示例的，本实施例中车辆前方的安全距离与车辆当前行驶的车道对应的曲率有关，通过有限实验可以确定在安全驾驶的前提下，车速、曲率与第二安全距离之间的对应关系，根据对应关系设置第二安全距离映射表，通过查表可以确定当前自车车速和曲率对应的第二安全距离。示例的，可以设定该第二安全距离最小值为20m，最大值为50m。
[0079]
在步骤s402中，确定当前车道前方有车辆时，根据纵向相对车速及碰撞时间确定第二安全距离。
[0080]
示例的，第二安全距离s=纵向相对车速*碰撞时间，可以设定碰撞时间为2s，示例的，该安全距离最小值为20m。
[0081]
在步骤s303中，判断第二安全距离内是否有车辆，若有车辆，则不进行加速建议提示。若离上一次退出该功能时间在t秒内，则不进行加速建议提示。
[0082]
在步骤s304中，当车辆满足第二安全距离内无其他车辆，且t秒内未再次触发时，则进行加速避让提示，并显示目标车速，即第二车速。
[0083]
示例的，第二车速等于第一车速减去一个偏移量，该偏移量根据车速和弯道曲率查表得到。当加速至第二车速或者2s后，取消中控提示。
[0084]
在步骤s305中，当接收到驾驶人员的点击加速执行按钮，自车将按照一定的加速度，加速至第二车速。
[0085]
示例的，此加速度a由当前车速与第二车速差及当前道路曲率查表得到。
[0086]
在步骤s306中，当下面任意条件成立时，退出加速请求：当前方第二安全距离内有车辆；当后方车辆无超车意图；当自车开启acc或cc功能；当驾驶员踩下制动踏板或者制动功能导致车辆减速。
[0087]
图6根据一示例性实施例示出的一种后方超车转向避让方法的流程图，如图6所示，该控制方法应用于车载终端，包括以下步骤。
[0088]
在步骤s301中，在确定车辆超车意图后，判断自车是否已开启lka(lane keep assist)或elka(emergency lane keep assist)等车道保持功能。
[0089]
在步骤s302中，通过盲区检测bsd（blind spot detection）变道预警lca（lance change assist）等功能判断向右变道是否存在风险。
[0090]
在步骤s303中，当无风险时，在中控上显示向右变道避让提示，当完成变道或者2s之后取消中控提示。
[0091]
在步骤s304中，当驾驶员点击向右变道执行按钮，自车将按照规划好的路径向右进行变道。
[0092]
在步骤s305中，当下面任意条件成立时，退出变道请求：当目标车道有碰撞危险；当自车开启lka或elka等车道保持功能；当驾驶员方向盘干预；当完成变道。
[0093]
示例的，图7是根据一示例实施例示出的一种车辆变道方法的示例图，如图7所示，可以通过车辆的变道检测系统对车辆右侧的车道情况进行检测，当检测到该车道上设定范围内不存在其他车辆时，确定车辆不存在变道危险，并在车载终端上进行变道避让提示，以提示驾驶员进行避让操作。
[0094]
图8是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制装置框图。参照图8，该装置100包括第一确定模块110、第二确定模块120、第三确定模块130、提示模块140和执行模块150。
[0095]
该第一确定模块110，被配置为在根据地图确定车辆在超车车道的情况下，确定车辆的第一车速；该第二确定模块120，被配置为在第一车速小于超车车道的最高车速的情况下，通过车辆与后车之间的相对距离和相对速度，确定车辆的超车监控区域；该第三确定模块130，被配置为在后车进入超车监控区域的情况下，确定后车的行驶意图；该提示模块140，被配置为在行驶意图为超车意图的情况下，在车辆中进行加速提示或变道提示。
[0096]
该执行模块150，被配置为响应于加速提示或变道提示的点击操作，控制车辆进行加速避让或变道避让。
[0097]
可选地，该装置100还包括判定模块，该判定模块被配置为：确定后车进入超车监控区域的第一横向距离；在第一横向距离与后车的第二横向距离之间的比值大于预设比值的情况下，确定后车进入超车监控区域。
[0098]
可选地，该第三确定模块130，包括：第一确定子模块，被配置为在确定后车进入超车监控区域的情况下，确定后车的进入时间；第二确定子模块，被配置为根据后车的进入时间，确定后车的行驶意图。
[0099]
可选地，该第一确定子模块，包括：计时单元，被配置为在确定该后车进入该超车监控区域的情况下，启动该后车对应的计时装置，对该后车的进入时间进行计时；生成单元，被配置为根据该计时装置，生成该后车的该进入时间。
[0100]
可选地，该计时单元，还可以被配置为：若后车进入超车监控区域，则对后车的进入时间进行递加；若后车退出超车监控区域，则对后车的进入时间进行递减。
[0101]
可选地，该第三确定模块130，被配置为：在进入时间大于设定阈值的情况下，确定行驶意图为超车意图；在进入时间小于等于设定阈值的情况下，确定行驶意图为跟车意图。
[0102]
可选地，提示模块140，被配置为：确定车辆在超车车道前方的第二安全距离内的路况信息；在根据路况信息确定所处车辆前方无其他车辆的情况下，在车辆上进行加速提示。
[0103]
可选地，提示模块140，被配置为：在确定车辆不存在变道危险的情况下，在车辆上进行变道避让提示。
[0104]
可选地，该第三确定模块130，被配置为：检测后车的灯光效果；根据灯光效果，确定后车对应近光灯和远光灯的切换频率；在预设时间阈值内切换频率达到设定频率阈值的情况下，确定行驶意图为超车意图。
[0105]
可选地，该装置100还包括第三确定模块，该第三确定模块被配置为：根据高精地图确定车辆的定位信息；根据定位信息，确定超车车道的曲率信息；根据定位信息确定超车车道对应的标定最高限速；根据曲率信息对标定最高限速进行衰减，以生成超车车道的最高车速，其中，曲率信息越高对应的最高车速越低。
[0106]
可选地，该装置100还包括监控模块，该监控模块被配置为：在确定车辆未开启交通拥堵辅助功能、驾驶辅助功能、智能辅助驾驶或自适应巡航功能的情况下，监控车辆与后车之间的相对速度和相对距离。
[0107]
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
[0108]
本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开提供的车辆控制方法的步骤。
[0109]
参阅图9，图9一示例性实施例示出的一种车辆900的功能框图示意图。车辆900可以被配置为完全或部分自动驾驶模式。例如，车辆900可以通过感知系统920获取其周围的环境信息，并基于对周边环境信息的分析得到自动驾驶策略以实现完全自动驾驶，或者将分析结果呈现给用户以实现部分自动驾驶。
[0110]
车辆900可包括各种子系统，例如，信息娱乐系统910、感知系统920、决策控制系统930、驱动系统940以及计算平台950。可选的，车辆900可包括更多或更少的子系统，并且每个子系统都可包括多个部件。另外，车辆900的每个子系统和部件可以通过有线或者无线的方式实现互连。
[0111]
在一些实施例中，信息娱乐系统910可以包括通信系统911，娱乐系统912以及导航系统913。
[0112]
通信系统911可以包括无线通信系统，无线通信系统可以直接地或者经由通信网络来与一个或多个设备无线通信。例如，无线通信系统可使用3g蜂窝通信，例如cdma、evd0、
gsm/gprs，或者4g蜂窝通信，例如lte。或者5g蜂窝通信。无线通信系统可利用wifi与无线局域网（wireless local area network，wlan）通信。在一些实施例中，无线通信系统可利用红外链路、蓝牙或zigbee与设备直接通信。其他无线协议，例如各种车辆通信系统，例如，无线通信系统可包括一个或多个专用短程通信（dedicated short range communications，dsrc）设备，这些设备可包括车辆和/或路边台站之间的公共和/或私有数据通信。
[0113]
娱乐系统912可以包括显示设备，麦克风和音响，用户可以基于娱乐系统在车内收听广播，播放音乐；或者将手机和车辆联通，在显示设备上实现手机的投屏，显示设备可以为触控式，用户可以通过触摸屏幕进行操作。
[0114]
在一些情况下，可以通过麦克风获取用户的语音信号，并依据对用户的语音信号的分析实现用户对车辆900的某些控制，例如调节车内温度等。在另一些情况下，可以通过音响向用户播放音乐。
[0115]
导航系统913可以包括由地图供应商所提供的地图服务，从而为车辆900提供行驶路线的导航，导航系统913可以和车辆的全球定位系统921、惯性测量单元922配合使用。地图供应商所提供的地图服务可以为二维地图，也可以是高精地图。
[0116]
感知系统920可包括感测关于车辆900周边的环境的信息的若干种传感器。例如，感知系统920可包括全球定位系统921（全球定位系统可以是gps系统，也可以是北斗系统或者其他定位系统）、惯性测量单元（inertial measurement unit，imu）922、激光雷达923、毫米波雷达924、超声雷达925以及摄像装置926。感知系统920还可包括被监视车辆900的内部系统的传感器（例如，车内空气质量监测器、燃油量表、机油温度表等）。来自这些传感器中的一个或多个的传感器数据可用于检测对象及其相应特性（位置、形状、方向、速度等）。这种检测和识别是车辆900的安全操作的关键功能。
[0117]
全球定位系统921用于估计车辆900的地理位置。
[0118]
惯性测量单元922用于基于惯性加速度来感测车辆900的位姿变化。在一些实施例中，惯性测量单元922可以是加速度计和陀螺仪的组合。
[0119]
激光雷达923利用激光来感测车辆900所位于的环境中的物体。在一些实施例中，激光雷达923可包括一个或多个激光源、激光扫描器以及一个或多个检测器，以及其他系统组件。
[0120]
毫米波雷达924利用无线电信号来感测车辆900的周边环境内的物体。在一些实施例中，除了感测物体以外，毫米波雷达924还可用于感测物体的速度和/或前进方向。
[0121]
超声雷达925可以利用超声波信号来感测车辆900周围的物体。
[0122]
摄像装置926用于捕捉车辆900的周边环境的图像信息。摄像装置926可以包括单目相机、双目相机、结构光相机以及全景相机等，摄像装置926获取的图像信息可以包括静态图像，也可以包括视频流信息。
[0123]
决策控制系统930包括基于感知系统920所获取的信息进行分析决策的计算系统931，决策控制系统930还包括对车辆900的动力系统进行控制的整车控制器932，以及用于控制车辆900的转向系统933、油门934和制动系统935。
[0124]
计算系统931可以操作来处理和分析由感知系统920所获取的各种信息以便识别车辆900周边环境中的目标、物体和/或特征。目标可以包括行人或者动物，物体和/或特征可包括交通信号、道路边界和障碍物。计算系统931可使用物体识别算法、运动中恢复结构
（structure from motion，sfm）算法、视频跟踪等技术。在一些实施例中，计算系统931可以用于为环境绘制地图、跟踪物体、估计物体的速度等等。计算系统931可以将所获取的各种信息进行分析并得出对车辆的控制策略。
[0125]
整车控制器932可以用于对车辆的动力电池和引擎951进行协调控制，以提升车辆900的动力性能。
[0126]
转向系统933可操作来调整车辆900的前进方向。例如在一个实施例中可以为方向盘系统。
[0127]
油门934用于控制引擎951的操作速度并进而控制车辆900的速度。
[0128]
制动系统935用于控制车辆900减速。制动系统935可使用摩擦力来减慢车轮954。在一些实施例中，制动系统935可将车轮954的动能转换为电流。制动系统935也可采取其他形式来减慢车轮954转速从而控制车辆900的速度。
[0129]
驱动系统950可包括为车辆900提供动力运动的组件。在一个实施例中，驱动系统950可包括引擎951、能量源952、传动系统953和车轮954。引擎951可以是内燃机、电动机、空气压缩引擎或其他类型的引擎组合，例如汽油发动机和电动机组成的混动引擎，内燃引擎和空气压缩引擎组成的混动引擎。引擎951将能量源952转换成机械能量。
[0130]
能量源952的示例包括汽油、柴油、其他基于石油的燃料、丙烷、其他基于压缩气体的燃料、乙醇、太阳能电池板、电池和其他电力来源。能量源952也可以为车辆900的其他系统提供能量。
[0131]
传动系统953可以将来自引擎951的机械动力传送到车轮954。传动系统953可包括变速箱、差速器和驱动轴。在一个实施例中，传动系统953还可以包括其他器件，比如离合器。其中，驱动轴可包括可耦合到一个或多个车轮954的一个或多个轴。
[0132]
车辆900的部分或所有功能受计算平台950控制。计算平台950可包括至少一个处理器951，处理器951可以执行存储在例如存储器952这样的非暂态计算机可读介质中的指令953。在一些实施例中，计算平台950还可以是采用分布式方式控制车辆900的个体组件或子系统的多个计算设备。
[0133]
处理器951可以是任何常规的处理器，诸如商业可获得的cpu。可替换地，处理器951还可以包括诸如图像处理器（graphic process unit，gpu），现场可编程门阵列（field programmable gate array，fpga）、片上系统（sysem on chip，soc）、专用集成芯片（application specific integrated circuit，asic）或它们的组合。尽管图6功能性地图示了处理器、存储器、和在相同块中的计算机的其它元件，但是本领域的普通技术人员应该理解该处理器、计算机、或存储器实际上可以包括可以或者可以不存储在相同的物理外壳内的多个处理器、计算机、或存储器。例如，存储器可以是硬盘驱动器或位于不同于计算机的外壳内的其它存储介质。因此，对处理器或计算机的引用将被理解为包括对可以或者可以不并行操作的处理器或计算机或存储器的集合的引用。不同于使用单一的处理器来执行此处所描述的步骤，诸如转向组件和减速组件的一些组件每个都可以具有其自己的处理器，处理器只执行与特定于组件的功能相关的计算。
[0134]
在本公开实施方式中，处理器951可以执行上述的车辆控制方法。
[0135]
在此处所描述的各个方面中，处理器951可以位于远离该车辆并且与该车辆进行无线通信。在其它方面中，此处所描述的过程中的一些在布置于车辆内的处理器上执行而
其它则由远程处理器执行，包括采取执行单一操纵的必要步骤。
[0136]
在一些实施例中，存储器952可包含指令953（例如，程序逻辑），指令953可被处理器951执行来执行车辆900的各种功能。存储器952也可包含额外的指令，包括向信息娱乐系统910、感知系统920、决策控制系统930、驱动系统950中的一个或多个发送数据、从其接收数据、与其交互和/或对其进行控制的指令。
[0137]
除了指令953以外，存储器952还可存储数据，例如道路地图、路线信息，车辆的位置、方向、速度以及其它这样的车辆数据，以及其他信息。这种信息可在车辆900在自主、半自主和/或手动模式中操作期间被车辆900和计算平台950使用。
[0138]
计算平台950可基于从各种子系统（例如，驱动系统950、感知系统920和决策控制系统930）接收的输入来控制车辆900的功能。例如，计算平台950可利用来自决策控制系统930的输入以便控制转向系统933来避免由感知系统920检测到的障碍物。在一些实施例中，计算平台950可操作来对车辆900及其子系统的许多方面提供控制。
[0139]
可选地，上述这些组件中的一个或多个可与车辆900分开安装或关联。例如，存储器952可以部分或完全地与车辆900分开存在。上述组件可以按有线和/或无线方式来通信地耦合在一起。
[0140]
可选地，上述组件只是一个示例，实际应用中，上述各个模块中的组件有可能根据实际需要增添或者删除，图6不应理解为对本公开实施例的限制。
[0141]
在道路行进的自动驾驶汽车，如上面的车辆900，可以识别其周围环境内的物体以确定对当前速度的调整。物体可以是其它车辆、交通控制设备、或者其它类型的物体。在一些示例中，可以独立地考虑每个识别的物体，并且基于物体的各自的特性，诸如它的当前速度、加速度、与车辆的间距等，可以用来确定自动驾驶汽车所要调整的速度。
[0142]
可选地，车辆900或者与车辆900相关联的感知和计算设备（例如计算系统931、计算平台950）可以基于所识别的物体的特性和周围环境的状态（例如，交通、雨、道路上的冰、等等）来预测识别的物体的行为。可选地，每一个所识别的物体都依赖于彼此的行为，因此还可以将所识别的所有物体全部一起考虑来预测单个识别的物体的行为。车辆900能够基于预测的识别的物体的行为来调整它的速度。换句话说，自动驾驶汽车能够基于所预测的物体的行为来确定车辆将需要调整到（例如，加速、减速、或者停止）何种稳定状态。在这个过程中，也可以考虑其它因素来确定车辆900的速度，诸如，车辆900在行驶的道路中的横向位置、道路的曲率、静态和动态物体的接近度等等。
[0143]
除了提供调整自动驾驶汽车的速度的指令之外，计算设备还可以提供修改车辆900的转向角的指令，以使得自动驾驶汽车遵循给定的轨迹和/或维持与自动驾驶汽车附近的物体（例如，道路上的相邻车道中的车辆）的安全横向和纵向距离。
[0144]
上述车辆900可以为各种类型的行驶工具，例如，轿车、卡车、摩托车、公共汽车、船、飞机、直升飞机、娱乐车、火车等等，本公开实施例不做特别的限定。
[0145]
在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述的车辆控制方法的代码部分。
[0146]
在另一示例性实施例中，还提供一种芯片，包括处理器和接口。处理器用于读取指令以执行上述的车辆控制方法。
[0147]
本领域技术人员在考虑说明书及实践本公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本技术旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
[0148]
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

技术特征：

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：在根据地图确定车辆在超车车道的情况下，确定所述车辆的第一车速；在所述第一车速小于所述超车车道的最高车速的情况下，通过所述车辆与后车之间的相对距离和相对速度，确定所述车辆的超车监控区域；在所述后车进入所述超车监控区域的情况下，确定所述后车的行驶意图；在所述行驶意图为超车意图的情况下，在所述车辆中进行加速提示或变道提示；响应于所述加速提示或所述变道提示的点击操作，控制所述车辆进行加速避让或变道避让。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述方法，包括：确定所述后车进入所述超车监控区域的第一横向距离；在所述第一横向距离与所述后车的第二横向距离之间的比值大于预设比值的情况下，确定所述后车进入所述超车监控区域。3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述在所述后车进入所述超车监控区域的情况下，确定所述后车的行驶意图，包括：在确定所述后车进入所述超车监控区域的情况下，确定所述后车的进入时间；根据所述后车的进入时间，确定所述后车的行驶意图。4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述在确定所述后车进入所述超车监控区域的情况下，确定所述后车的进入时间，包括：在确定所述后车进入所述超车监控区域的情况下，启动所述后车对应的计时装置，对所述后车的进入时间进行计时；根据所述计时装置，生成所述后车的所述进入时间。5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述计时装置，生成所述后车的所述进入时间，包括：若所述后车进入所述超车监控区域，则对所述后车的所述进入时间进行递加；若所述后车退出所述超车监控区域，则对所述后车的所述进入时间进行递减。6.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述进入时间，确定所述后车的行驶意图，包括：在所述进入时间大于设定阈值的情况下，确定所述行驶意图为所述超车意图；在所述进入时间小于等于所述设定阈值的情况下，确定所述行驶意图为跟车意图。7.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述在所述车辆中进行加速提示，包括：确定所述车辆在所述超车车道前方的第二安全距离内的路况信息；在根据所述路况信息确定所处车辆前方无其他车辆的情况下，在所述车辆上进行所述加速提示。8.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述在所述车辆中进行变道提示，包括：在确定所述车辆不存在变道危险的情况下，在所述车辆上进行变道避让提示。9.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述确定所述后车的行驶意图，包括：检测所述后车的灯光效果；
根据所述灯光效果，确定所述后车对应近光灯和远光灯的切换频率；在预设时间阈值内所述切换频率达到设定频率阈值的情况下，确定所述行驶意图为所述超车意图。10.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述方法包括：根据高精地图确定所述车辆的定位信息；根据所述定位信息，确定所述超车车道的曲率信息；根据所述定位信息确定所述超车车道对应的标定最高限速；根据所述曲率信息对所述标定最高限速进行衰减，以生成所述超车车道的所述最高车速，其中，所述曲率信息越高对应的所述最高车速越低。11.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述方法包括：在确定所述车辆未开启交通拥堵辅助功能、驾驶辅助功能、智能辅助驾驶或自适应巡航功能的情况下，监控所述车辆与所述后车之间的所述相对速度和所述相对距离。12.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：第一确定模块，被配置为在根据地图确定车辆在超车车道的情况下，确定所述车辆的第一车速；第二确定模块，被配置为在所述第一车速小于所述超车车道的最高车速的情况下，通过所述车辆与后车之间的相对距离和相对速度，确定所述车辆的超车监控区域；第三确定模块，被配置为在所述后车进入所述超车监控区域的情况下，确定所述后车的行驶意图；提示模块，被配置为在所述行驶意图为超车意图的情况下，在所述车辆中进行加速提示或变道提示；执行模块，被配置为响应于所述加速提示或所述变道提示的点击操作，控制所述车辆进行加速避让或变道避让。13.一种车辆，其特征在于，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为在执行所述可执行指令时，实现权利要求1~11中任一项所述控制方法的步骤。14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，所述程序指令被处理器执行时实现权利要求1~11中任一项所述控制方法的步骤。15.一种芯片，其特征在于，包括处理器和接口；所述处理器用于读取指令以执行权利要求1~11中任一项所述的控制方法。

技术总结

本公开涉及自动驾驶领域的一种车辆控制方法、装置、车辆、存储介质及芯片，该方法包括：在根据地图确定车辆在超车车道的情况下，确定车辆的第一车速，在第一车速小于超车车道的最高车速的情况下，通过车辆与后车之间的相对距离和相对速度，确定车辆的超车监控区域，在后车进入超车监控区域的情况下，确定后车的行驶意图，在行驶意图为超车意图的情况下，在车辆中进行加速提示或变道提示，响应于加速提示或变道提示的点击操作，控制车辆进行加速避让或变道避让。从而车辆行驶在超车车道上且车速小于最高车速时，对后车的行驶意图进行检测，确定后车有超车意图时，控制车辆进行安全避让，避免了车辆长期占用超车道，导致车道拥堵和危险驾驶的问题。险驾驶的问题。险驾驶的问题。