ROS教程——让模拟机器人动起来(键盘控制)

ROS教程——让模拟机器⼈动起来（键盘控制）在上⼀篇的教程⾥介绍了基于RVIZ的仿真环境arobotix，同时给⼤家附加了仿真底盘的。

这节内容主要讲如何利⽤键盘让仿真机器⼈动起来。

1.⾸先准备两个包：

复合片钻头

allians_arbotix:

git clone teleop_twist_keyboard:

git clone 2.启动

$exportROBOT=mover //配置环境变量，指定要选择的机器⼈

$roslaunchallians_arbotix fake_mover.launch //开启模拟机器⼈

注意：以上两条命令必须在同⼀个终端启动。环境变量只配置在当前终端。（如图）

开启新终端ctrl+alt+t

$rosrunteleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py //启动键盘控制

$rviz //参考上节开启navigatin.rviz观察机器⼈仿真情况

回程间隙采⽤键盘控制模拟机器⼈，模拟机器⼈开始移动。注意⿏标指针必须位于teleop_twist_keyboard终端页⾯，否则控制键盘模拟机器⼈⽆法移动。键盘控制各个键介绍：

异形

可控硅焊机---------------------------

U I O

J K L

M < >

K—停⽌

I、J、<、L—前、左、后、右

背光喷码机

q/z : 最⼤速度增加/减少10%

w/x : 仅线性速度增加10%

e/c : 仅⾓速度增加10%

3.下⾯来了解⼀下键盘控制实现原理，打开ros的调试⼯具：

$rqt_graph //这个⼯具可以查看节点图

下图节点图：

红⾊框内为teleop_twist_keyboard的节点(node)

跳跳鞋蓝⾊框内为teleop_twist_keyboard发送的话题（topic）

黄⾊框内为arbotix仿真启动的模拟底盘，其中包括静态tf变换、navigation导航信息发布、模拟机器⼈⾥程信息发布。

节点图可以看到，键盘控制节点想模拟机器⼈发送了⼀个名叫cml_vel的topic。这个就是键盘控制机器⼈移动的关键。

cmd_vel-->发布机器⼈的速度信息。

arbotix

这节教程借⽤键盘控制仿真机器⼈了解了机器⼈移动的关键，下⼀个教程将重点描述如何给机器⼈发布速度指令。查看更多>>

本文发布于:2024-09-22 03:54:32，感谢您对本站的认可！

标签：机器控制模拟键盘移动

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