KUKA---⽓伺服焊钳的⼀些要求和设置
现场总线节点
伺服⽓动焊系统⽀持各种现场总线协议。该设计的基础是CPX现场总线节点FB35 – Profinet FOC（光纤电缆）或FB21 Interbus FOC。
有关现场总线节点功能的详细说明，请参考⼿册CPX-M-FB35或CPX-M-FB21。
LED指⽰灯FB34 / FB35
⽹络专⽤NF =⽹络故障
TP1 =⽹络活动端⼝1
TP2 =⽹络活动端⼝2
产品专⽤M =修改，参数化
PL =负载电源
遥控直升机模型PS =电⼦电源，传感器电源
SF =系统故障
1V1⽐例⽅向控制阀MPYE
1V2控制主⽓缸MSEB中的截⽌阀
1V3截⽌阀集成到主缸中
1V4截⽌阀集成到主缸中
1V5排⽓阀集成到主缸中
1A1主缸
2V1⽐例调压阀MPYD
2A1补偿缸
0Z1过滤器（5 µm）
连接⼯作压⼒和在线过滤器
焊钳⽓动回路图.
安全功能保护装置免于启动，负载电压US2断开
US2关闭时安全功能停⽌的结构
在不关闭US2的情况下安全功能停⽌的结构
1.公称压⼒ ,5 ... 10 bar.
2.最⾼运营压⼒,12 bar.
3.允许的超压（t = 1秒，⽆损坏）,16 bar max. 1 sec.
4.控制器主进⽓⼝1的⼯作介质, ⼲燥空⽓，未润滑，压⼒露点⽐中温低⾄少10 K.
5.⼯作电压–负载电源–逻辑电源24 V ±10 % ,24 V ±10 %.
6.⼯作电流（负载和逻辑电源）.<4 A，仅当现场总线节点上未连接其他模块和阀时.
7.最⾼数字量输出的允许负载电流,250 mA.
8.环境温度,0 ... +50 °C.
9.贮存温度,-10 ... +60 °C.
10.中温,5 ... +40 °C.
11.最⾼允许相对湿度，⽆凝结,90 %
12.防护等级,IP 65.网络游戏防沉迷系统
13.电磁兼容–辐射⼲扰–抗⼲扰.
14.抗冲击, 抗振性-----严重等级1.
1）必须在伺服箱的主压缩空⽓连接的前⾯安装⼀个5 µm的过滤器（0Z1）。
2）所有连接必须使⽤适当的保护盖密封。未使⽤的ProfiNet连接必须使⽤适当的插头密封。
3）该组件旨在⽤于⼯业环境。
均衡器
机器⼈通过信号“关闭喷”或“开始学习⽰教位置”激活均衡器。对于每个焊接点，机器⼈会发送适当的⼆进制值以均衡现场总线上的压⼒。 对于所有其他操作模式，均衡器处于基本设置中。从⽽通过补偿缸将喷保持在初始位置。运营压⼒。
“均衡器返回”信号表明机器⼈处于初始位置，并且机器⼈正在⾏驶。
允许的。当⽤于控制均衡器的阀中的实际压⼒报告⼩于-4.5 bar时，给出该信号。可选地，还可以通过输⼊2处的终端位置开关监视喷的初始位置。
置开关监视喷的初始位置。
为了克服激活均衡器时的摩擦，可以选择⽣成启动信号。激活平衡压⼒后，此启动信号将打开。因此，被粘的电极应轻柔地移动到组件上。 压⼒上升：激活均衡功能时压⼒脉冲的⾼度。
压⼒上升的持续时间：激活均衡功能时的压⼒脉冲持续时间。
通过“开”信号，均衡器返回到初始位置。为了使焊能够平稳地进⼊初始位置，可以设置⼀个步骤来降低压⼒。时间到期后，将重新打开均衡器的⼯作压⼒。
减压: 减压⾼度。电子煎药壶
减压时间: 减压时间。该时间到期后，将打开全部⼯作压⼒。
监控均衡器: 可以取消对均衡功能的监控。对于没有平衡阀的喷，可能会发⽣这种情况。
速度和加速度
例如，可以设置主缸速度和加速度的参数，以减⼩在移动⼤负载时的扭矩。
主缸运动速度（不适⽤于7轴操作）。
加速主缸运动（不适⽤于7轴操作）。
⾏驶到部件时的速度
开速度
最⼤速度和加速度（v = 100％; a = 100％）
降低的速度和加速度（v<100％; a <100％）< span="">
电极帽
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参考运⾏:
喷以缓慢的速度关闭，直到达到参考压⼒。降低压⼒直到达到⽬标压⼒。当达到⽬标压⼒时测量电极的位置。然后喷打开到机器⼈的设定点位置。
半夏去皮机对于电极臂较重或摩擦较⼤的喷，可以相应地调整⽬标压⼒和参考压⼒。
参考压⼒:
⽬标压⼒:
压差减⼩到该值。达到压⼒后，将测量主缸中的位置。
压差减⼩到该值。达到压⼒后，将测量主缸中的位置。
焊接
停顿检测
在增⼒期间，⽀臂可能会因⽀偏转⽽移动。静⽌检测值确定阈值，速度必须降⾄该阈值以下才能⽣成“达到⼒”信号。
停顿检测
0：检测已关闭。达到焊接⼒后即输出“已达到⼒”
1 … 5 ：检测有效。⼀旦达到焊接⼒且主缸速度降⾄极限以下，就会输出“已达到⼒”信号。手动加油泵
允许的限制随着值的增加⽽下降。随着过滤器系数的增加，“已达到强制”信号将在稍后输出。
⽰教距离
0 :⽰教距离由控制器计算和指定。C喷10毫⽶X喷⽓缸⾏程⾄少5毫⽶
例：X平移⽐1：3，⽓缸⾏程= 5毫⽶，⽰教距离= 15毫⽶
1：接近输⼊的⽰教距离
重量校正
0: 功能关闭
1: 根据焊的空间情况测量摩擦⼒和臂重量，并针对每个焊接点进⾏补偿。
快速关闭焊
0：功能关闭
汽车除霜器
1: 从⽰教距离到零件的闭合过程执⾏得更快。为此，必须关闭重⼒校正功能。
7轴
输⼊⽤于7轴操作中的跟随误差补偿的参数.
Kv static 补偿切换常数取决于速度。
Ka static 补偿切换常数取决于加速度。
Kv dynamic 补偿切换的动态取决于以下误差。
现场总线:Swap bytes
通过现场总线进⾏传输时，偶数和奇数字节进⾏交换。要进⾏检查，请观察机器⼈现场总线上的使⽤寿命。
通过现场总线进⾏传输时，偶数和奇数字节进⾏交换。要进⾏检查，请观察机器⼈现场总线上的使⽤寿命。
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轴校准
轴校准⽤于确定⽓缸⾏程和电极⾏程之间的零位置和平移⽐。C型的平移率为1.0。X-gun的平移⽐⼤于1.0，具体取决于臂长。
轴校准应独⽴于喷⼏何形状（C / X）进⾏。在执⾏轴校准之前，必须安装新的电极盖。必须注意电极轴处于良好状态.
零位
零位置在轴校准中确定，并保存在控制器中。零位置是带有闭合电极的圆柱位置。如果指定的设定点位置为0 mm，则喷的电极关闭。
转换⽐1
平移⽐1描述电极位置和圆柱位置之间的⽐率。平移率取决于在轴校准过程中测得的电极开度。平移⽐是在零位置附近确定的，因此喷在⼩孔的情况下可以精确⼯作。
转换率2
平移⽐2是最⼤电极开度与相关⽓缸⾏程之间的⽐。平移⽐2是在轴校准过程中计算的，由操作员通过测量最⼤喷打开处的内部宽度来确定。
机械⼿或WinSPZ的位置值
机器⼈通过现场总线接⼝发送或通过WnSPZ指定的所有位置信息均指电极位置。封闭的喷的位置为“ 0毫⽶”。
最⼤电极距离
该参数应被视为软件限位开关。如果超出此限制，则会报告错误“⽆法到达位置”。
由于X的机械条件，平移⽐取决于打开⾓度⽽变化。如果打开⾓度增加，则X中的实际电极位置可能与测量的开⼝不同。
注意：进⾏零点标定的主要条件是，伺服焊钳没有故障，机器⼈提供US2电源.
⼒标定
⼒校准⽤于缩放电极⼒。为此，为两个电极⼒确定相应的圆柱⼒。两个校准点⾜以形成精确的⼒特性曲线，因为⾏为在压⼒和⼒之间呈线性关系。在按⽐例缩放时，还将测量并存储当前的摩擦⼒和重⼒。这些值⽤于补偿每个焊接点的重⼒。机械⼿为每个焊接点发送所需的电极⼒。的偏转⽤于更精确地测量组件的厚度。
预选缸⼒: ⽓缸⼒的设定值。
测得的电极⼒: 输⼊测得的电极⼒。输⼊“ ON”会关闭对活动电极的重⼒的补偿
弯(的变形量): ⼒形成过程中臂弯曲的区域。释放“启动⼒”按钮后，将⾃动输⼊这些值。注意：要确定弯曲度，必须卸下测功机。
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